CS272725B1 - Device for working process control on single-purpose robotized workplace - Google Patents

Description

1 CS 272725 B1

Vynález sa týká zariadenia na riadeníe pracovného postupu jednoúčelového robotizova-néhn pracoviska, ktorý je vhodný najma na opracovanie ložiskového púzdra technológiou vr-tania a frézovania.

Opracovanie ložiskového púzdra spočívá v operáciach obojstranného zlepšenia naliatkupře otvor, postupného vrtania otvoru na predpísaný priemer a híbku, obojstranného zrazeniavstupných hrán otvoru, zefrézovania mazacej drážky, zavrtania a zrazenia vstupných hránpolohovacích otvorov. Vrtacie operácie sa přitom prevádzajú najmenej na dvoch vrtačkácha frézovacie operácie na dvoch frézách. Medzi strojami je medzioperačná přeprava. Táto vý-robna technologie je vhodná pre malosériovú výrobu, pre hromadná je neekonomická. Opraco-váním na viacerých strojoch má časové straty a tým aj zvýšené nároky na přesnost. Obsluhastrojov oi vyžaduje troch až štyroch pracovníkov. Štyri stroje a medzioperačná přepravavyžadujú zvýšené nároky na výrobnú plochu.

Cieiom vynálezu je riadií pracovný postup jednoúčelového robotizovaného pracoviskaurčeného najma na opracovanie devat druhov ložiskových púzdier tak, aby bola prevádzanáautomaticky za dozoru jeďného pracovníka.

Zariadenie na riadenie pracovného postupu jednoúčelového robotizovaného pracoviska,pozostáva zo zberníc, prepínača, režimu, voliča obrobkov, ovládačov, tlakových čudiel,spínačov, bistabilných, súčtových, súčinových a časových obvodov, riadenia robota, upína-čov, jednotiek, otočného hubna a otočného štola, pričom podstata vynálezu spočívá v tom,že na prvú zbernicu sú připojené vstupy prepínača réžimu, voliča obrobku, prvého, druhého,tretieho tlakového čudla, prvého, druhého, tretieho, štvrtého a piateho spínača, přitomna druhů zbernicu je připojený prvý výstup prepínača obrobku a vstupy prvého, druhého,tretieho, štvrtého, siedmeho a osmého ovládača, přitom na tretiu zbernicu je připojenýdruhý výstup prepínača obrobku a vstupy piateho a šíesteho ovládača, přitom na štvrtuzbernicu je připojený prvý výstup voliča obrobku a druhé vstupy dvanásteho a trinástehosúčinového obvodu, přitom na piatu zbernicu je připojený druhý výstup voliča obrobku a pr-vé vstupy desiateho a jedenásteho súčinového obvodu, přitom na Siestu zbernicu je připoje-ný třetí výstup voliča obrobku, prvé vstupy tretieho, deviateho súčinového obvodu a siedmyvstup riadenia robota, přitom výstup prvého ovládača je připojený cez prvý vstup a výstupšiesteho súčtového obvodu a jednotkový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu na prvývstup prvého upínača, přitom výstup druhého ovládača je připojený cez prvý vstup a výstupsiedmeho súčtového obvodu, nulový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu na druhývstup prvého upínača, přitom výstup tretieho ovládača je připojený cez prvý vstup a výstuposmého súčtového obvodu, jednotkový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu na prvývstup druhého upínača, přitom výstup štvrtého ovládača je připojený cez prvý vstup a výs-tup deviateho súčtového obvodu, nulový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu nadruhý vstup druhého upínača, přitom výstup piateho ovládača je připojený cez jednotkovývstup a výstup prvého bistabilného obvodu na prvý vstup riadenia robota, přitom výstupšiesteho ovládača je připojený cez nulový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu na dru- hý vstup riadenia robota, přitom keď prvý výstup prvého tlakového čudla je připojený natřetí vstup, jeho druhý výstup je připojený na čtvrtý vstup riadenia robota, přitom druhývýstup prvého tlakového čudla je ešte připojený na prvý vstup siedmeho súčinového obvodu,přitom keď prvý vstup druhého tlakového čudla je připojený na piaty vstup, jeho druhý vý-stup je připojený na Siesty vstup riadenia robota, přitom druhý výstup druhého tlakovéhočudla je ešte připojený na třetí a štvrtý vstup tretieho a šiesteho súčinového obvodu,přitom výstup siedmeho ovládača je připojený cez druhý vstup a výstup piateho súčtovéhoobvodu, druhý vstup a výstup siedmeho súčinového obvodu na vstup prvej jednotky a cez dru-hý vstup a výstup deviateho súčinového obvodu na vstup druhej jednotky, přitom prvý výstupprvého spínača je připojený cez prvý vstup a výstup prvého súčtového obvodu, vstup a výstupprvého časového obvodu, prvý vstup a výstup štvrtého súčinového obvodu na otočný bubon,přitom druhý výstup prvého spínača je zapojený cez prvý vstup a výstup prvého súčinovéhoobvodu na druhý vstup štvrtého súčinového obvodu, přitom keď prvý výstup druhého spínačajt: zapojený na druhý vstup prvého súčtového obvodu, jeho druhý výstup je zapojený na druhý CS 272725 B1 2 vstup prvého súčinového obvodu, přitom výstup osmého ovládača je zapojený cez druhý vstupa výstup druhého súčtového obvodu, druhého vstupu a výstupu tretieho súčinového obvodusúčasne na jednotkový vstup štvrtého bistabilného obvodu a na prvý vstup osmého súčinové-ho obvodu, přitom jednotkový výstup štvrtého bistabilného obvodu je súčasne připojený nadruhé vstupy piateho, osmého súčinového obvodu a na třetí vstup šiesteho súčinového obvo-du, přitom výstup ůsmeho súčinového obvodu je zapojený cez druhý vstup a výstup desiatehosúčinového obvodu súčasne na tretiu jednotku a výstup jedenásteho súčinového obvodu, při-tom výstup osmého súčinového obvodu je ešte zapojený cez prvý vstup a výstup dvanástehosúčinového obvodu súčasne na štvrtú jednotku a na výstup trinásteho súčinového obvodu,přitom prvý výstup tretieho spínača je zapojený cez prvý vstup a výstup tretieho súčto-vého obvodu, vstup a výstup druhého časového obvodu a prvého vstupu a výstupu piateho sú-činového obvodu na otočný stůl, přitom druhý výstup tretieho spínača je připojený cez pr-vý vstup a výstup druhého súčinového obvodu na třetí vstup piateho súčinového obvodu,přitom keď prvý výstup štvrtého spínača je zapojený na druhý vstup tretieho súčtového ob-vodu, jeho druhý výstup je zapojený na druhý vstup druhého súčinového obvodu, přitom prvývýstup piateho spínača je zapojený cez druhý vstup a výstup štvrtého súčtového obvodu,vstup a výstup tretieho časového obvodu, prvý vstup a výstup šiesteho súčinového obvodusúčasne zapojený na nulový vstup štvrtého bistabilného obvodu a prvé vstupy jedenástehoa trinásteho súčinového obvodu, přitom druhý výstup piateho spínača je připojený na dru-hý vstup šiesteho súčinového obvodu, přitom keď prvý výstup tretieho tlakového čudla jepřipojený na prvý vstup štvrtého súčtového obvodu, druhý výstup jo připojený na piatyvstup šiesteho súčinového obvodu, přitom prvý, druhý, třetí a štvrtý výstup riadenia ro-bota je připojený na druhé vstupy šiesteho, siedmeho, ůsmeho, deviateho súčtového obvodu,piaty výstup na prvý vstup piateho súčtového obvodu a siesty výstup na prvý vstup druhéhosúčtového obvodu,

Zapojenie riadenia pracovného postupu jednoúčelového robotizovaného pracoviska podl’apředmětu vynálezu umožňuje opracúvat devát druhov ložiskových púzdier. Přitom jeden pra-covník vykonává dozornú činnost pre celé robotizované pracovisko. Riadenie robotizovanéhopracoviska a opracovanie obrobkov na tomto pracovisku voči původnému zvyšuje pracovný vý-kon, přesnost opracovania, šetří pracovný priestor a znižuje počet pracovníkov obsluhy.Opracovanie ložiskových púzdier na robotizovanom pracovisku ekonomicky zvýhodnil tútovýrobnú technológiu. Příklad zapojenia podl’a vynálezu je znázorněný na priloženom výkrese. Na prvú zber-nicu 2 sú připojené vstupy prepínača T_ réžimu, voliča 2 obrobku, prvého, druhého, tretiehotlakového čudla 12, 28, 12, prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho spínača 20, 2!>22, 23, 24. Na druhé zbernicu 2 sú připojené prvý výstup prepínača T_ obrobku, vstupy pr-vého, druhého, tretieho, štvrtého, siedmeho a ůsmeho ovládača 2» 10. 12» 12» 15, 1£· Natretiu zbernicu 2 Je připojený druhý výstup prepínača ]_ obrobku, vstupy piateho a šieste-ho ovládača 21» 21· Na štvrtú zbernicu 2 je připojený prvý výstup voliča 8, obrobku a dru-hé vstupy dvanásteho a trinásteho súčinového obvodu 49, 50. Na piatu zbernicu 5 je připo-jený druhý výstup voliča obrobku 2 a prvé vstupy desiateho a jedenásteho súčinového obvo-du 47, 48. Na Siestu zbernicu 6 je připojený třetí výstup voliča 2 obrobku a prvé vstupytretieho a deviateho súčinového obvodu 40, 46 a siedmy vstup riadenia robota 54. Výstupprvého ovládača 2 je připojený cez prvý vstup a výstup šiesteho súčtového obvodu 34 a jed-notkový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu 26 na prvý vstup prvého upínača 55.Výstup druhého ovládača 10 je připojený cez prvý vstup a výstup siedmeho súčtového obvodu35, nulový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu 26 na druhý vstup prvého upínača 55.Výstup tretieho ovládača 11 je připojený cez prvý vstup a výstup ůsmeho súčtového obvodu22, jednotkový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu 27 na prvý vstup druhého upína-ča 22.. Výstup štvrtého ovládača 12 je připojený cez prvý vstup a-výstup deviateho súčto-vého obvodu 37 a nulový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu 27 na druhý vstup dru-hého upínača 56. Výstup piateho ovládača 13 je připojený cez jednotkový vstup a výstup

A 3 CS 272725 81 prvého bistabilného obvodu 25 na prvý vstup riadenia robota 54. Výstup šiesteho ovládača14 je připojený cez nulový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu 25 na druhý vstupriadenia robota 54. Keď prvý výstup prvého tlakového čudla 17 je připojený na třetí vstup,potom druhý výstup je připojený na štvrtý vstup riadenia robota 54. Druhý výstup prvéhotlakového čudla 17 je ešte připojený na prvý vstup siedmeho súčinového obvodu 44. Keď prvývýstup druhého tlakového čudla 16 je připojený na piaty vstup, potom druhý výstup je při-pojený na siesty vstup riadenia robota 54. Druhý výstup druhého tlakového čudla 18 je eštepřipojený na třetí a štvrtý vstup tretieho a šiesteho súčinového obvodu 40, 43. Výstupsiedmeho ovládača 15 je připojený cez druhý vstup a výstup piateho súčtového obvodu 33,druhý vstup a výstup siedmeho súčinového obvodu 44 na vstup prvej jednotky 57 a cez druhývstup a výstup deviateho súčinového obvodu 46 na vstup druhej jednotky 58 Prvý výstup pr-vého spínača 20 je připojený cez prvý vstup a výstup prvého súčtového obvodu 29, vstup avýstup prvého časového obvodu 51 a prvý vstup a výstup štvrtého súčinového obvodu 41 naotočný bubon 59. Druhý výstup prvého spínača 20 je zapojený cez prvý vstup a výstup prvé-ho súčinového obvodu 58 na druhý vstup štvrtého súčinového obvodu 41. Keď prvý výstup dru-hého spínača 21 je zapojený na druhý vstup prvého súčtového obvodu 29, jeho druhý výstupje připojený na druhý vstup prvého súčinového obvodu Jih Výstup osmého ovládača 16 je za-pojený cez druhý vstup a výstup druhého súčtového obvodu 38, druhého vstupu a výstuputretieho súčinového obvodu 48, súčasne připojený na jednotkový vstup štvrtého bistabilné-ho obvodu 28 a na prvý vstup ůsmeho súčinového obvodu 45. Jednotkový výstup štvrtého bi-stabilného obvodu 28 je súčasne připojený na druhé vstupy piateho a ůsmeho súčinového ob-vodu 42, 45 a na třetí vstup šiesteho súčinového obvodu 43. Výstup ůsmeho súčinového obvo- du 45 je zapojený cez druhý vstup a výstup desiateho súčinového obvodu 47 súčasne na tre-tiu jednotku 60 a výstup jedenásteho súčinového obvodu 48. Výstup osmého súčinového obvo-du 45 je ešte zapojený cez prvý vstup a výstup dvanásteho súčinového obvodu 45 súčasnena štvrtú jednotku 62 a na výstup trinásteho súčinového obvodu 22· Pcvý výstup tretiehospínača 22 je zapojený cez prvý vstup a výstup tretieho súčtového obvodu 31, vstup a vý-stup druhého časového obvodu 50 a prvého vstupu a výstupu piateho súčinového obvodu 42na otočný stůl 61. Druhý výstup tretieho spínača 22 je připojený cez prvý vstup a výstupdruhého súčinového obvodu 39 na třetí vstup piateho súčinového obvodu 42. Keď prvý výstupštvrtého spínača 25 je zapojený na druhý vstup tretieho súčtového obvodu 21, jeho druhývýstup je zapojený na druhý vstup druhého súčinového obvodu 59. Prvý výstup piateho spína-ča 24 je zapojený cez druhý vstup a výstup štvrtého súčtového obvodu 22, vstup a výstuptretieho časového obvodu 52, prvý vstup a výstup šiesteho súčinového obvodu 42, súčasnepřipojený na nulový vstup štvrtého bistabilného obvodu 28 a na prvé vstupy jedenástehoa trinásteho súčinového obvodu 48, 22· Druhý výstup piateho spínača 24 je připojený nadruhý vstup šiesteho súčinového obvodu 42· Keď prvý výstup tretieho tlakového čudla 19je připojený na prvý vstup štvrtého súčtového obvodu 22) jeho druhý výstup je připojený na piaty vstup šiesteho súčinového obvodu 43. Prvý, druhý, třetí a štvrtý výstup riadenia robota 54 je zapojený na druhé vstupy šiesteho, siedmeho, osmého, deviateho súčtového obvodu 34, 22> 22) 22- Piaty vstup riadenia robota 54 je zapojený na prvý vstup piateho súčtového obvodu 33. Siesty výstup riadenia robota 54 je zapojený na prvý vstup druhého súčtového obvodu 50.

Na prvú zbernicu 2, ktorá je napájaná zo siete, sú připojené vstupy prepínača T_režimu voliča 2 obrobku, prvého, druhého, tretieho tlakového čudla 17., 18., 19 a prvého,druhého, tretieho, štvrtého, piateho spínača 20, 21, 22, 22> 22· Dva výstupy prepínačarežimu 7 napájajú druhů a tretiu zbernicu 2, 2- Týmto umožňujú volit pracovný režim ro-botizovaného pracoviska v automatickom cykle s obslužným robotom alebo v poloautomatic-kom cykle s dvoma pracovníkmi obsluhy. Volič obrobku 2 svojími tromi výstuproi, ktorépostupné v troch polohách spina, umožňuje volbu troch variant opracovaS/ania devaí typovložiskových púzdier. Tri výstupy voliča obrobku 2 napájajú štvrtú, piatu a šíestu zber-nicu 4, 2, 2· Tri varianty opracovanía obrobkov sú zaistené povelovaním alebo blokovánímpracovněj činností prvej, druhej, třetej a štvrtej jednotky 57, 58, 22, 22> připadne

Claims (3)

1. CS 272725 B1 4 celého druhého jednoúčelového stroja s otočným stolom 61. Při volbě poloautomatického pro-covného režimu s dvorná pracovníkini obsluhy, upínanie a uvolnenie obrobku prvého a druhéhoupínača 55, 56 je umožněné pomocou prvého, druhého, tretieho a štvrtého ovládača £, 10, 1112. V rámci poloautomatického pracovného režimu, štart vnútorného cyklu prvého a druhéhojednoúčelového stroja prevádzajú pracovníci obsluhy zatlačením siedmeho a osmého ovladača15, 16. Výstup siedmeho ovládača 15 je připojený cez piaty súčtový obvod 33, siedmy a de-viaty súčinový obvod 44, 46 na prvú a druhů jednotku 57, 58 uvedie tieto do činnosti a týmzačne prvý jednoúčelový stroj svoj vnútorný cyklus. V rámci tohoto cyklu, po návrate prveja druhej jednotky 57, 58 do východzej polohy, prvé a druhé výstupy prvého a druhého spína-ča 20, 21 cez prvý súčtový obvod 29, prvý časový obvod 51 a prvý a štvrtý súčinový obvod3£, 41 vyšlú krátkodobý povel pre otáčanie bubna 59 z prvého jednoúčelového stroja. Otoče-ním bubna 59 sa ukonči jeden takt pracovného cyklu prvého jednoúčelového stroja, ktorý ječastou robotizovaného pracoviska. Výstup osmého ovládača 16 připojený cez druhý súčtovýobvod 22, třetí súčinový obvod 40, štvrtý bistabilný obvod 28, osmy, deviaty a dvanástysúčinový obvod 45, £7, 49 uvedú do činnosti tretiu a štvrtú jednotku £0, £2. Tým začnedruhý jednoúčelový stroj svoj vnútorný pracovný cyklus. V rámci tohoto cyklu sa po návrateoboch jednotick do východzích polóh uvedie do činnosti otočný stůl 61. Stane sa tak krátkodubím poveleni z oboch výstupov tretieho a čtvrtého upínača 22, 2i cez třetí súčtový obvod31, druhý časový obvod 52, druhý a piaty súčtový obvod 39, 42 na otočný stůl 61. Tým saukončí jeden takt procovněho cyklu druhého jednoúčelového stroja, ktorý je častou roboti-zovaného pracoviska. Automatický pracovný režim, předvolený prepínačom režimu 7. nápájadruhým výstupom tret.iu zbernicu £. Výstupy piateho a šiesteho ovládača 13, 14 cez jednot-kový a nulový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu 25 sú připojené na prvý a druhývstup riadenia robota 54. Riadenie robota 54 vydá povel pře upnutie alebo uvolnenie ob-robkov v prvom a druhom upínači 55, 56 z prvého, druhého, tretieho a štvrtého výstupucez druhé vstupy a výstupy šiesteho, siedmeho, osmého a deviateho súčtového obvodu 34, 35, 36, 37 a cez jednotkové a nulové vstupy druhého a tretieho bistabilného obvodu 26,
2. 27. Informáciu o upnutí alebo uvolnění obrobkov poskytujú prvé a druhé tlakové čudla 17,
3. 18. Povely pre vnútorné pracovně cykly pre prvý a druhý jednoúčelový stroj vydává riade-nie robota 54 z piateho a šiesteho výstupu. Predmet vynálezu je využitelný v strojárenskom odbore, konkrétné elektrického, riade-nia technologie obrábania a robotizovaného pracoviska. PREDMET VYNÁLEZU Riadenie pracovného postupu jednoúčelového robotizovaného pracoviska pozostávajúcezo zberníc, prepínača réžimu, voliča obrobku, ovládačov, tlakových čudiel, spínačov, bi-stabilných, súčtových, súčinových, časových obvodov, riadenia robota, upínačov, jednotiek,otočného bubna a otočného štola vyznačujúce sa tým, že na prvé zbernicu (1) sú připojenévstupy prepínača (7) réžimu, voliča (8) obrobku, prvého, druhého, tretieho tlakového čudla(17), (18), (19), vstupy prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho spínača (20), (21),(22), (23), (24), přitom na druhů zbernicu (2) je připojený prvý výstup prepínača (7) ob-robku, vstupy prvého, druhého, tretieho, štvrtého, siedmeho a osmého ovládača (9), (10),(11), (12), (15), (16), přitom na· tretiu zbernicu (3) je připojený druhý výstup prepína-ča (7) obrobku, vstupy piateho a šiesteho ovládača (13), (14), přitom na štvrtú zbernicu(4) je připojený prvý výstup voliča (8) obrobku a druhé vstupy dvanásteho a trinásteho sú-činového obvodu (49), (50), přitom na piatu zbernicu (5) je připojený druhý výstup voliča(8) obrobku a prvé vstupy desiateho a jedenásteho súčinového obvodu (47), (48), přitomna siestu zbernicu (6) je připojený třetí výstup voliča (8) obrobku, prvé vstupy tretiehoa deviateho súčinového obvodu (40), (46) a siedmy vstup riadenia robota (54), přitom vý-stup prvého ovládača (9) je připojený cez prvý vstup a výstup šiesteho súčtového obvodu 5 CS 272725 B1 (34) a jednotkový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu (26) na prvý vstup prvéhoupínača (55), přitom výstup druhého ovládača (10) je připojený cez prvý vstup a výstupsiedmeho súčtového obvodu (35), nulový vstup a výstup druhého bistabilného obvodu (26)na druhý vstup prvého upínača (55), přitom výstup tretieho ovládača (11) je připojený cezprvý vstup a výstup osmého súčtového obvodu (36), jednotkový vstup a výstup tretieho bista-bilného obvodu (27) na prvý vstup druhého upínača (56), přitom výstup čtvrtého ovládača (12) je připojený cez prvý vstup a výstup deviateho súčtového obvodu (37) a nulový vstupa výstup tretieho bistabilného obvodu (27) na druhý vstup druhého upínača (56), přitomvýstup piateho ovládača (13) je připojený cez jednotkový vstup a výstup prvého bistabil-ného obvodu (25) na prvý vstup riadenia robota (54), přitom výstup šiesteho ovládača (14)je připojený cez nulový vstup a výstup prvého bistabilného obvodu (25) na druhý vstup ria-denia robota (54), přitom ke3 prvý výstup prvého tlakového čudla (17) je připojený natřetí vstup, jeho druhý výstup je připojený na čtvrtý vstup riadenia robota (54), přitomdruhý výstup prvého tlakového čudla (17) je ešte připojený 'na prvý vstup siedmeho súčino-vého obvodu (44), přitom keá prvý výstup druhého tlakového čudla (18) je připojený napiaty vstup, jeho druhý výstup je připojený na Čiesty vstup riadenia robota (54), přitomdruhý výstup druhého tlakového čudla (18) je súčasne připojený na třetí a čtvrtý vstuptretieho a šiesteho súčinového obvodu (40), (43), přitom výstup siedmeho ovládača (15)je připojený cez druhý vstup a výstup piateho súčtového obvodu (33), druhý vstup a výstupsiedmeho súčinového obvodu (44) na vstup prvej jednotky (57) a cez druhý vstup a výstupdeviateho súčinového obvodu (46) na vstup druhéj jednotky (58), přitom prvý výstup prvé- ho spínača (20) je připojený cez prvý vstup a výstup prvého súčtového obvodu (29), vstupa výstup prvého časového obvodu (51) a prvý vstup a výstup čtvrtého súčinového obvodu (41)na otočný buban (59), přitom druhý výstup prvého spínača (20) je zapojený cez prvý vstupa výstup prvého súčinového obvodu (38) na druhý vstup čtvrtého súčinového obvodu (41),přitom ke3 prvý výstup druhého spínača (21) je zapojený na druhý vstup prvého súčtovéhoobvodu (29), jeho druhý výstup je zapojený na druhý vstup prvého súčinového obvodu (38),přitom výstup osmého ovládača (16) je zapojený cez druhý vstup a výstup druhého súčtové-ho obvodu (30), druhého vstupu a výstupu tretieho súčinového obvodu (40), súčasne na jed-notkový vstup čtvrtého bistabilného obvodu (28) a na prvý vstup Osmého súčinového obvodu(45), přitom jednotkový výstup čtvrtého bistabilného obvodu (28) je súčasne připojený nadruhé vstupy piateho a Osmého súčinového obvodu (42), (45) a na třetí vstup šiesteho súči-novéha obvodu (43), přitom výstup Osmého súčinového obvodu (45) je zapojený cez druhý vstupa výstup dcsiatoho súčinového obvodu (47) súčasne na tretiu jednotku (60) a výstup jedenás-teho súčinového obvodu (48), přitom výstup ůsmeho súčinového obvodu (45) je ešte připojenýcez prvý vstup a výstup dvanásteho súčinového obvodu (49) .súčasne na čtvrtú jednotku (62)a na výstup trinásteho súčinového obvodu (50), přitom prvý výstup tretieho spínača (22)je zapojený cez prvý vstup a výstup tretieho súčtového obvodu (31), vstup a výstup druhé-ho časového obvodu (52) a prvého vstupu a výstupu piateho súčinového obvodu (42) na otoč-ný stol (61), přitom druhý výstup tretieho spínača (22) je připojený cez:prvý vstup a vý-stup druhého súčinového obvodu (39) na třetí vstup piateho súčinového obvodu (42), přitomke3 prvý výstup čtvrtého spínača (23) je zapojený na druhý vstup tretieho súčtového obvo-du (31) jeho druhý výstup je zapojený na druhý vstup druhého súčinového obvodu (39), při-tom prvý výstup piateho spínača (24) je zapojený cez druhý vstup a výstup čtvrtého súčto-vého obvodu (32)i vstup a výstup tretieho časového obvodu (53), prvý vstupa-výstup šieste- ho súčinového obvodu (43) súčasne připojený na nulový vstup čtvrtého bistabilného obvodu(28) a prvé vstupy jedenástaho a trinásteho súčinového obvodu (48), (50), přitom druhý vý-stup piateho spínača (24) je připojený na druhý vstup šiesteho súčinového obvodu (43),přitom ke3 prvý výstup tretieho tlakového čudla (19) je připojený na prvý vstup čtvrtéhosúčtového obvodu (32) a druhý výstup je připojený ná piaty vstup šiesteho súčinového ob-vodu (43), přitom prvý, druhý, třetí a čtvrtý výstup riadenia robota (54) sú zapojené nadruhé výstupy šiesteho, siedmeho, osmého, deviateho súčtového obvodu (34), (35), (36), & CS 272725 B1 6 (1/), pluly výal.ll|l nu prvý valup plulahn aili" liivólm nhvniln /11) u ňlanly výnlup nu pivy vstup druhého súčtového obvodu (30). 1 výkres