CS269661B1 - Zapojenie pře riadenie cyklu vstupného robotizovaného pracoviska - Google Patents

Description

CS 269661 B1 1

Vynález sa týká zapojenia pre rladenie cyklu vstupného robotizovaného pracovis-ka, vhodného najma na opracovanle nábojov tanierových kolies na prvých pracovnýchoperáclach.

Podlá súčasného stavu sa vstupná technologie opracovánia tanierových kolies pre-vádza na dvoch obrábacich strojoch, ktoré obsluhujú dvaja pracovnici. Medzioperačnádoprava a manipulácia s obrobkom.nie je riešené mechanizéciou, prevádzajú ju pracovní-ci obsluhy. Vzhladom na hmotnost obrobku je táto práca namáhava a pracná so zvýšenýminérokmi na výrobně plochy. Elektrické ovládanie je riešené pře každý stroj samostatné.

Uvedené nevýhody odstráňuje zapojenie pre riadenie cyklu vstupného robotizované-ho pracoviska, ktoré pozoetáva zo zbernice, splnačov, čudlel, ovlédačov, súčinových,súčtových, bistabilných obvodov, z manipulátorov, sklzov, zaražiek, dávkovače, jed-notiek, upinača a doprávnika, jehož podstata je v tom, že na zbernicu sú připojenévstupy prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho, šiesteho, siedmeho, osmého spi-nača, prvého, druhého, tretieho, štvrtého, piateho, šiesteho čudla, prvého, druhéhoovládače, prvého, druhého, tretieho tlakového čudla, přitom výstup prvého spinača jesúčasne připojený na prvýxatup prvého súčinového obvodu, na druhý vstup štvrtého a napiety vstup deviateho súčinového obvodu. Prvý výstup druhého spinača je připojený cezvstup a výstup prvého časového obvodu na prvý vstup piateho súčinového obvodu, přitomdruhý výstup druhého spinača je súčasne připojený na druhý a třetí vstup prvého a pia-teho súčinového obvodu a prvý výstup tretieho spinača je zapojený na prvý vstup dru-hého súčtového obvodu. Druhý výstup tretieho spinača je súčasne připojený na třetívstup prvého, prvý vstup siedmeho a druhý vstup deviateho súčinového obvodu. Prvý vý-stup ítvrtého spinača Je zapojený no druhý vstup druhého súčtového obvodu, přitomdruhý výstup štvrtého spinača Je súčasne připojený na štvrtý vstup prvého, druhývstup siedmeho a treti vstup deviateho súčinového obvodu, přitom výstup prvého súčino-vého obvodu je súčasne připojený na druhý vstup druhého a prvý vstup tretieho súčino-vého obvodu. Výstup prvého ovladače je připojený-na prvý vstup druhého súčinovéhoobvodu, přitom prvý výstup prvého Čudla je cez vstup a výstup siedmeho časového obvo-du připojený na druhý vstup pátnásteho súčinového obvodu, přitom druhý výstup prvéhoČudla je súčasne připojený na třetí vstup druhého, štvrtý vstup jedenésteho a prvývstup pátnásteho súčinového obvodu, přitom výstup druhého čudla je súčasne připojenýna štvrtý vstup druhého a platy vstup jedenésteho súčinového obvodu. Výstup druhéhosúčinového obvodu je připojený na Jednotkové vstupy prvého, druhého a tretieho bista-bilného obvodu, přitom výstup druhého ovládače je cez nulový vstup a výstup tretiehobistabilného obvodu připojený a cez prvý vstup a výstup štvrtého súčinového obvodu nanulový vstup druhého bistabilného obvodu. Jednotkový výstup druhého bistabilného obvo-du je súčasne připojený na prvý vstup prvého súčtového obvodu a cez druhý vstup a vý-stup tretieho súčinového obvodu na nulový vstup prvého bistabilného obvodu. Jeho jed-notkový výstup je súčasne připojený na druhé vstupy piateho, šiesteho, jedenésteho,dvanésteho, trinásteho, sedemnásteho súčinového obvodu, 8alej na platy vstup deviate-ho, tretle vstupy pátnásteho a šestnásteho súčinového obvodu, přitom výstup piatehosúčinového obvodu je připojený cez druhý vstup a výstup prvého súčtového obvodu a cezvetup a výstup druhého časového obvodu připojený na prvý vstup šiesteho súčinovéhoobvodu a výstup siedmeho súčinového obvodu je cez třetí vstup a výstup šiesteho sú-činového obvodu připojený na prvý vstup tretieho súčtového obvodu, přitom prvý vý-stup piateho spinača je připojený cez vstup a výstup tretieho časového obvodu naprvý vstup 'osmého a jedenésteho súčinového obvodu, přitom druhý výstup piateho spi-nača je připojený na druhý a třetí vstup Semeho a jedenésteho súčinového obvodu.

Prvý výstup prvého tlakového čudla je připojený cez třetí vstup a výstup 'osmého sú- činového obvodu a cez druhý vstup a výstup tretieho súčtového obvodu je na přítlačný hrot, přitom druhý výstup prvého tlakového čudla Je připojený na prvý vstup deviate- ho súčinového obvodu, přitom prvý výstup Šiesteho spinača je cez vstup a výstup štvrtého časového obvodu připojený na druhý vstup desiateho súčinového obvodu a dru- 2 CS 269661 B1 hý výstup Slesteho spinača je připojený na Stvrtý vstup deviateho súčinového obvodu.Výstup tretieho čudla je cez siedmy vstup a výstup deviateho a prvý vstup a výstupdesiateho sáčinového obvodu připojený na prvá a druhá jednotku. Výstup jedenástehosád lnového obvodu je připojený na jednotkový vstup Stvrtého bistabllného obvodu, pri-;·tom výstup Stvrtého čudla je připojený ne nulový vstup Stvrtého bistabllného obvodua jeho jednotkový výstup na prvá, druhá i tretiu zerážačku, prvý výstup piateho čudlaje cez vstup a výstup piateho časového obvodu připojený na prvý vstup dvanásteho sú-činového obvodu, přitom druhý výstup piateho čudla je cez třetí vstup a výstup dva-násteho súčinového obvodu připojený na nulový vstup piateho bistabllného obvodu a naprvý vstup Strnésteho súčinového obvodu, přitom prvý výstup siedmeho spinača je cezvstup a výstup Slesteho časového obvodu připojený na prvý vstup trinésteho súčinovéhoobvodu a druhý výstup siedmeho spinača je cez třetí vstup a výstup trinésteho súčino-včho obvodu a jednotkový vstup a výstup piateho bistabllného obvodu připojený na dáv-kovač. Výstup druhého tlakového čudla je cez druhý vstup a výstup Strnésteho súčino-vého obvodu připojený na nulový vstup Slesteho bistabllného obvodu, přitom prvý vý-stup 3smeho spínače je cez vstup a výstup Osmého časového obvodu připojený na prvývstup Sestnésteho sáčinového obvodu, přitom druhý výstup Osmého spinača je zapojenýna druhý vstup Sestnésteho sáčinového obvodu. Výstup tretieho tlakového čudla je cezStvrtý vstup a výstup Sestnésteho sáčinového obvodu a jednotkový vstup a výstup sied-meho bistabllného obvodu připojený na druhý manipulátor. Přitom prvý výstup Slestehočudla je cez vstup a výstup deviateho časového obvodu připojený na prvý vstup sedem-nésteho sáčinového obvodu a druhý výstup Slesteho čudla je připojený cez třetí vstupa výstup sedemnésteho sáčinového obvodu na nulový vstup siedmeho bistabllného obvo-du, přitom výstup pátnésteho sáčinového obvodu je cez jednotkový vstup a výstup Sies-teho bistabllného obvodu připojený na druhý manipulátor.

Mechanizované medzloperačné doprava a manlpulécia s obrobkem spolu s jednoúčelo-vým obrébacím strojem tvoria spoločné pracovisko, ktoré je znázorněné na obr. č. 2.Elektrické riadenie tohoto pracovlska je příkladné znázorněné na obr. č. 1. Spoluvytvérajú automatizované pracovisko s novými a vyššími účinkami. zapojenie pre riade-nie cyklu vstupného robotlzovaného pracovlska umožňuje oproti pdvodnému pracoviskuzvýšit pracovný výkon a zároveň odstraňuje namáhavá précu při manipulácii s obrobkom.šetří pracovný priestor a znižuje počet pracovníkov obsluhy. Přiklad zapojenia a rozmlestnenla:prvkov je znázorněný na přiložených výkresoch.Na zbernlcu 1 sú připojené vstupy prvého, druhého, tretieho, Stvrtého, piateho, Sies-teho, siedmeho, $smeho spinača 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, prvého, druhého, tretieho,Stvrtého, piateho, Slesteho čudla 10, 11, 12, 13, 14, 15, prvého a druhého ovládače16, 17 a prvého, druhého a tretieho tlakového čudla 18, 19, 20. Výstup prvého spinača2 Je súčasne zapojený na prvý vstup prvého sáčinového obvodu 21, na druhý vstup Stvr-tého a na platy vstup deviateho sáčinového obvodu 24, 29. prvý výstup druhého spina-ča 3 je zapojený cez vstup a výstup prvého časového obvodu 46 na prvý vstup piatehosáčinového obvodu 25. Druhý výstup druhého spinača 3 je sáčasne připojený na druhývstup prvého 21 a třetí vstup piateho sáčinového obvodu 25. Prvý výstup tretiehospinača 4 je zapojený na prvý vstup druhého sáčtového obvodu 55. Druhý výstup tretie-ho spinača 4 je sáčasne připojený na třetí vstup prvého sáčinového obvodu 2.1, ňalejna prvý vstup siedmeho 27 a druhý vstup deviateho sáčinového obvodu 29. Prvý výstupStvrtého spinača 5 je zapojený cez druhý vstup a výstup druhého sáčtového obvodu 55a 3alej cez vstup a výstup druhého časového obvodu 47 na prvý vstup Slesteho súčino-vého obvodu 26. Druhý výstup Stvrtého spinača 5 je súčasne připojený na Stvrtý vstupprvého súčinového obvodu 21, druhý vstup siedmeho obvodu 27 a třetí vstup deviatehosúčinového obvodu 29. Výstup prvého súčinového obvodu 21 je súčasne připojený na dru-hý vstup druhého súčinového obvodu 22 a na prvý vstup tretieho súčinového obvodu 23.Výstup prvého ovlédača 16 je zapojený na prvý vstup druhého súčinového obvodu 22.

Prvý výstup prvého čudla 10 je cez vstup a výstup siedmeho časového obvodu 52 pripo- CS 269661 Dl 3 jeny na druhý vstup pňtnósteho súčinového obvodu 35. Druhý výstup prvého čudlo 10 jesúčasne připojený na třetí vstup druhého súčlnového obvodu 22, na štvrtý vstup jede-nésteho 31 o na prvý vstup patnósteho súčlnového obvodu 35. Výstup druhého čudla 11je súčasne připojený na štvrtý vstup druhého súčinového obvodu 22, na piaty vstupjedenásteho súčlnového obvodu 31. Výstup druhého súčlnového obvodu 22 je připojenýna jednotkové vstupy prvého, druhého a tretieho bistabilného obvodu 39, 40, 41. Výstup druhého ovládača 17 je cez nulový vstup a výstup tretieho bistabilného obvodu41 a cez prvý vstup a výstup Stvrtého súčinového obvodu 24 připojený na nulovývstup druhého bistabilného obvodu 40. Dednotkový výstup druhého bistabilného obvodu40 je súčasne připojený na prvý vstup prvého súčtového obvodu 59 a cez druhý vstupa výstup tretieho súčinového obvodu 23 na nulový vstup prvého bistabilného obvodu 39.Oednotkový výstup prvého bistabilného obvodu 39 je súčasne připojený na druhé vstupypiateho, šiesteho, jedenásteho, dvanósteho, trinásteho a Sestnásteho súčinového obvo-du 25, 26, 31, 32, 33, 38, 3alej na piaty vstup deviateho súčinového obvodu 29 a natretle vstupy patnósteho a Sestnásteho súčinového obvodu 35, 37. Výstup piateho súči-nového obvodu 25 je připojený cez druhý vstup a výstup prvého súčtového obvodu 54 naprvý manipulátor 57. Výstup aiedmeho súčinového obvodu 27 je cez třetí vstup a výstupšiesteho súčinového obvodu 26 připojený na prvý vstup tretieho súčtového obvodu 56.Prvý výstup piateho spínače 6 je zapojený cez vstup a výstup tretieho časového obvodu48 súčasne na prvé vstupy osmého a jedenásteho súčinového obvodu 28, 31. Druhý výstuppiateho spinača 6 je súčasne připojený na druhý a třetí vstup Osmého a jedenástehoobvodu 28, 31. Prvý výstup prvého tlakového čudla 18 je připojený cez třetí vstupa výstup osmého súčinového obvodu 28 a cez druhý vstup a výstup tretieho súčtovéhoobvodu 56 na přítlačný hrot 58. Druhý výstup prvého tlakového čudla 18 je připojenýna prvý vstup deviateho súčinového obvodu 29. Prvý výstup šiesteho spinača 7 je připo-jený cez vstup a výstup čtvrtého časového obvodu 49 na druhý vstup disiateho súčinové-ho obvodu 30. Druhý výstup šiesteho spinača 7 je připojený na štvrtý vstup deviatehosúčinového obvodu 29. Výstup tretieho čudla 12 je cez siedmy vstup a výstup deviatehosúčinového obvodu 29, 3alej cez prvý vstup a výstup desiateho súčinového obvodu 30zapojený na prvú a druhů jednotku 59, 60. Výstup jedenásteho súčinového obvodu 31 jecez jednotkový vstup a výstup čtvrtého bistabilného obvodu 42 připojený na prvú a tre-tiu záražku 61, 62, 63. Výstup čtvrtého čudla 13 je připojený na nulový vstup čtvrté-ho bistabilného obvodu 42. Prvý výstup piateho čudla 14 je cez vstup a výstup piatehočasového obvodu 50 připojený na prvý vstup dvanásteho súčinového obvodu 32. Druhý vý-stup piateho čudla 14 je cez třetí vstup a výstup dvanósteho súčinového obvodu 32připojený súčasne na nulový vstup piateho bistabilného obvodu 43 a na prvý vstupštrnósteho súčinového obvodu 34. Prvý výstup siedmeho spinača 8 je cez vstup a výstupšiesteho časového obvodu 51 připojený na prvý vstup trinásteho obvodu 33. Druhý vý-stup siedmeho spinača 8 je cez třetí vstup a výstup trinásteho súčinového obvodu 33a cez jednotkový vstup a výstup piateho bistabilného obvodu 43 připojený na dávkovač64. Výstup druhého tlakového čudla 19 je cez druhý vstup a výstup štrnósteho súčinové-ho obvodu 34 připojený na nulový vstup šiesteho bistabilného obvodu 44. Prvý výstuposmého spinača 9 je zapojený cez vstup a výstup Osmého časového obvodu 36 na prvývstup Sestnásteho súčinového obvodu 37. Druhý výstup flsmeho spinača 9 je zapojený nadruhý vstup Sestnásteho súčinového obvodu 37. Výstup tretieho tlakového čudla 20 jepřipojený cez štvrtý vstup a výstup Sestnásteho súčinového obvodu 37 a jednotkovývstup a výstup siedmeho bistabilného obvodu 45 na druhý manipulátor 66. Prvý výstupšiesteho čudla 15 je zapojený cez vstup a výstup deviateho časového obvodu 53 naprvý vstup sedemnósteho súčinového obvodu 38. Druhý výstup šiesteho čudla 15 je ceztřetí vstup a výstup sedemnósteho súčinového obvodu 38 připojený no nulový vstup sied-meho bistabilného obvodu 45. Výstupný patnósty súčinový obvod 35 je cez jednotkovývstup a výstup šiesteho bistabilného obvodu 44 připojený na druhý manipulátor 65. 4 CS 269661 B1

Zatlačením prvého ovládače 16 signál přivedený na prvý vstup druhého súčinovéhoobvodu 22 tento otvori. Signál z výstupu druhého súčinového obvodu 22 přivedený naprvý vstup prvého bistabilného obvodu 39 tento preklopi do stavu 1, tým privedie ten-to signál na druhé vstupy piateho, šiesteho, jedenásteho, dvanásteho, trinásteho, se-demnásteho 25, 26, 31, 32, 33, 38, 3alej ne tretle vstupy pátnásteho 35, šestnósteho37 a na Siesty vstup deviateho súčinového obvodu 29» 0tvořenie druhého súčinovéhoobvodu 22 Je závisle na signálech z prvého, druhého čudla 10, 11 a zo signálu z otvo-reného prvého súčinového obvodu 21. otvorený prvý súčinový obvod 21 je závislý odsignálov z prvého 2, druhého 3, tretieho 4 a štvrtého 5 spinača, ktoré spolu udávajú,že robotizované pracovisko sa nachádza vo východzom postavení. Výstupný signál z otvo-reného druhého súčinového obvodu 22 je súčasne privódzaný na prvý a druhý vstup dru-hého a tretieho bistabilného obvodu 40, 41. Tento signál ich překlopí do stavu 1.Signál z výstupu druhého bistabilného obvodu 40 přivedený na prvý vstup prvého súčto-vého obvodu 54 je přivedený z jeho výstupu na prvý manipulátor 57. Po skončení svo-je j činnosti vyšle platy apinač 6 signál, ktorý cez třetí časový obvod 48 otvoríismy súčinový obvod 28 a cez vstup a otvorený třetí súčtový obvod 56 dá povel pre pří-tlačný hrot 58 a upnutým obrobkem v upinači 70. Piaty spínač 6 vyslaný signól súčasneprivedie na prvý a třetí vstup jedenásteho súčinového obvodu 31. Tento signál cez otvorený jedenásty súčinový obvod 31 z jeho výstupu je přivedený na prvý vstup čtvrtéhobistabilného obvodu 42. Signálem sa preklopi do stavu 1. Z jeho výstupu přivedenýsignál otvorí prvú, druhů a tretiu záražku 61, 62, 63. Zarážky vypustia zadržovanéobrobky, přítlačný hrot 58 a upnutý obrobok v úpinači 70 vyšle prvým tlakovým čudlom18, šiestym spínačem*7 a třetím čudlom 12 signál na prvý, štvrtý a siedmy vstup de-viateho súčinového obvodu 29. Tento sa otvorí a signál z výstupu přivedený na prvývstup desiateho súčinového obvodu 30 tento otvorí a převedle tento signál z výstupuna prvú a druhů pracovnú jednotku 59, 60. Obrobok, ktorý bol vypuštěný druhou zaráž-kou 62 vyšle cez štvrté čudlo 13 signál přivedený na druhý vstup štvrtého bistabilnéhoobvodu 42. Signál překlopí štvrtý blstabilný obvod 42 do stavu o a tým uzavrie prvú,druhů a tretiu záražku 61./ 62, 63« Obrobok vypuštěný prvou zarážkou 61 spBsobí, žeprvé čudlo 10 vyšle signál cez siedmy časový obvod 32 na prvý a druhý vstup pátnáste-ho súčinového obvodu 35. Tento signál obvod otvorí a z výstupu přivedený na druhývstup šiesteho bistabilného obvodu 44 spůsobí jeho preklopenie do stavu l. signál navýstupe šiesteho bistabilného obvodu 44 přivedený na druhý manipulátor 65 uvedie tentodo činnosti. Vypuštěný obrobok z priestoru třetej zarážky 63 sposobí, že Berny spínač9 vyšle signál, ktorý cez Bsmy časový obvod 36 je přivedený na prvý a na druhý vstupšestnásteho súčinového obvodu 37. Tento sa otvorí a z jeho výstupu přivedený signálna prvý vstup siedmeho bistabilného obvodu 45 spBsobi jeho preklopenie do stavu 1.Signál z výstupu siedmeho bistabilného obvodu 45 spdsobi jeho preklopenie do stavu 1.Signál z výstupu siedmeho bistabilného obvodu přivedený na třetí manipulátor 66 uve-die tento do činnosti. Přechod přeloženého obrobku po výstupnom sklze 68 epdsobí, žešieste čudlo 15 vyšle signál cez deviaty časový obvod 53 na prvý a třetí vstup sedem-néstého súčinového obvodu 38. Obvod se otvorí a jeho výstupný signál přivedený na dru-hý vstup siedmeho bistabilného obvodu 45 tento překlopí do stavu - O. Tým přerušísignál z jeho výstupu, ktorý bol přivedený na třetí manipulátor 66. Signál zo zatla-čeného druhého ovládače 17 přivedený na prvý vstup tretieho bistabilného obvodu 41tento překlopí do stavu 0. Signál na jeho výstupe přivedený na prvý vstup štvrtéhosúčinového obvodu 24 tento otvorí a signál z Jeho výstupu přivedený na druhý vstupdruhého bistabilného obvodu 40 překlopí tento do stavu 0.

Claims (2)

1. CS 269661 01 PREDMET VYNÁLEZU Zapojenie pre riadenie cyklu vstupného robotizovaného pracoviska, ktoré pozostá-va zo zbernice, spínačov, čudiel, ovládačov, súčtových, súčinových, bistabilných a ča-sových obvodov, manlpulátorov, sklzov, dopravníka, dávkovača, zaréžok, upinača a pra-covných jednotlek vyznačujúcich se tým, že vstupy prvého, druhého, tretieho, štvrté-ho, piateho, áiesteho, siedmeho a Samého spínače (2), (3), (4), (5), (6), (7), (8), (9) » prvého, druhého, tretieho, átvrtého, piateho a áiesteho čudla (10), (11), (12),(13), (14), (15), prvého a druhého ovlódača (16), (17), prvého, druhého a tretiehotlakového čudla (18), (19), (20) sú připojené na zbernicu (1), přitom výstup prvéhospínača (2) je súčasne připojený na prvý vstup prvého súčinového obvodu (21), na dru-hý vstup átvrtého (24) a platy vstup deviateho súčinového obvodu (29), přitom prvývýstup druhého spínače'(3) je připojený cez vstup a výstup prvého časového obvodu (46)na prvý vstup piateho súčinového obvodu (25), přitom druhý výstup druhého spínača (3)je súčasne připojený na druhý a třetí vstup prvého o piateho súčinového obvodu (21), (25), přitom prvý výstup tretieho spínača (4) je zapojený na prvý vstup druhého súčto-vého obvodu (25), přitom druhý výstup tretieho spínača (4) je súčasne zapojený na tře-tí vstup prvého súčinového obvodu (21), na prvý vstup siedmeho a druhý vstup deviate-ho súčinového obvodu (27), (29), přitom prvý výstup átvrtého spínača (5) je zapojenýcez druhý vstup a výstup druhého súčtového obvodu (55) a cez vstup a výstup druhéhočasového obvodu (47) na prvý vstup áiesteho súčinového obvodu (26), přitom druhý vý-stup átvrtého spínače (5) je súčasne připojený na Stvrtý vstup prvého súčinového obvo-du (21), na druhý vstup siedmeho a na třetí vstup deviateho súčinového obvodu (27),(29), přitom výstup prvého súčinového obvodu (21) je súčasne připojený na druhý vstupdruhého a na prvý vstup tretieho súčinového obvodu (22), (23), přitom výstup prvéhoovládače (16) je připojený na prvý vstup druhého súčinového obvodu (22), přitom prvývýstup prvého čudla (10) je cez vstup a výstup siedmeho časového obvodu (52) zapoje-ný na druhý vstup pátnásteho súčinového obvodu (35), přitom druhý výstup prvého čudla (10) je súčasne připojený na třetí vstup druhého súčinového obvodu (22), na átvrtývstup jedenósteho a na prvý vstup pátnásteho súčinového obvodu (31), (35), přitom vý-stup druhého čudla (11) je súčasne připojený na átvrtý vstup druhého a na piaty vstupjedenásteho súčinového obvodu (22), (31), přitom výstup druhého súčinového obvodu (22)je priamo připojený na jednotkové vstupy prvého, druhého a tretieho bistabilnéhoobvodu (39), (40), (41), přitom výstup druhého ovládača (17) je cez nulový vstup a vý-stup tretieho bistabilného obvodu (41) a cez prvý vstup a výstup átvrtého súčinovéhoobvodu (24) připojený na nulový výstup druhého bistabilného obvodu (40), přitom jed-notkový výstup druhého bistabilného obvodu (40) je súčasne připojený na prvý vstupprvého súčtového obvodu (54) a cez druhý vstup a výetup tretieho súčinového obvodu(23) na nulový vstup prvého bistabilného obvodu (39), přitom jednotkový výstup prvé-ho bistabilného obvodu (39) je súčasne připojený na druhé vstupy piateho, áiesteho,jedenásteho, dvanásteho, trinásteho a sedemnásteho súčinového obvodu (25), (26), (31),(32), (33), (38), 3alej na piaty vstup deviateho súčinového obvodu (29) a na tretievstupy pátnásteho a áestnásteho súčinového obvodu (35), (37), přitom výstup piatehosúčinového obvodu (25) je cez druhý vstup a výstup prvého súčtového obvodu (54) při-pojený na prvý manipulátor (57), přitom výstup siedmeho súčinového obvodu (27) je cez třetí vstup a výetup áiesteho súčinového obvodu (26) připojený na prvý vstuptretieho súčtového obvodu (56), přitom prvý výstup piateho spínača (6) je připojenýcez vstup a výstup tretieho časového^obvodu (48) súčasne připojený na prvé vstupy6smeho a jedenásteho súčinového obvodu (28), (31), přitom druhý výstup piateho spína-ča (6) je súčasne připojený na druhý a třetí vstup osmého a jedenásteho súčinovéhoobvodu (28), (31), přitom prvý výstup prvého tlakového čudla (18) je připojený ceztřetí vstup a výstup Osmého súčinového obvodu (28) a cez druhý vstup a výstup tretie-ho súčtového obvodu (56) na přítlačný hrot (58), přitom druhý výstup prvého tlakového 6 CS 269661 B1 čudla (18) je připojený na prvý vstup deviateho súčinového obvodu (29), přitom prvývýstup Siesteho spínače (7) je připojený cez vstup a výstup štvrtého časového obvodu(49) na druhý vstup desiateho súčinového obvodu (30), přitom druhý výstup Siestehospínače (7) je připojený na Stvrtý vstup deviateho súčinového obvodu (29), přitom vý-stup tretieho čudla (12) je cez siedmy vstup a výstup deviateho súčinového obvodu(29) a prvý vstup a výstup desiateho súčinového obvodu (30) zapojený na prvú a dru-hů jednotku (59), (60), přitom výstup jedenésteho súčinového obvodu (31) Je cez jed-notkový vstup a výstup štvrtého bistabilného obvodu (42) připojený na prvú, druhůa tretiu naróžačku (61), (62), (63), přitom výstup Štvrtého čudla (13) je připojenýna nulový vstup Štvrtého bistabilného obvodu (42), přitom prvý výstup piateho čudla(14) je cez vstup a výstup piateho časového obvodu (50) připojený na prvý vstup dva-nésteho súčinového obvodu (32), přitom druhý výstup piateho čudla (14) je cez třetívstup a výstup dvanésteho súčinového obvodu (32) připojený súčasne na nulový vstuppiateho bistabilného obvodu (43) a na prvý vstup Strnásteho súčinového obvodu (34),přitom prvý výstup sledmeho spínače (8) je cez vstup a výstup Slesteho časového obvo-du (51) připojený na prvý vstup trinésteho súčinového obvodu (33), přitom druhý vý-stup siedmeho spínače (8) je cez třetí vstup a výstup trinésteho súčinového obvodu(33) a cez jednotkový vstup a výstup piateho bistabilného obvodu (43) připojený nadóvkovač (64), přitom výstup druhého tlakového čudla (19) je cez druhý vstup a vý-stup Strnásteho súčinového obvodu (34) připojený na nulový vstup Slesteho bistabilné-ho obvodu (44), přitom prvý výstup Osmého spínače (9) je připojený cez vstup a vý-stup ‘dsmeho časového obvodu (36) na prvý vstup Sestnáeteho súčinového obvodu (37),přitom druhý výstup Osmého spínače (9) Je zapojený na druhý vstup Sestnásteho súči-nového obvodu (37), přitom výstup tretieho tlakového čudla (20) je připojený cezStvrtý vstup a výstup Sestnásteho súčinového obvodu (37) a jednotkový vstup a vý-stup siedmeho bistabilného obvodu (45) na druhý manipulátor (66), přitom prvý výstupSiesteho čudla (15) je připojený cez vstup a výstup deviateho časového obvodu (53)na prvý vstup sedemnásteho súčinového obvodu (38), přitom druhý výstup Siestehočudla (15) je zapojený cez třetí vstup a výstup sedemnásteho súčinového obvodu (38)na nulový vstup siedmeho bistabilného obvodu (45), přitom výstup patnásteho súčino-vého obvodu (35) je zapojený cez jednotkový vstup a výstup Siesteho bistabilnéhoobvodu (44) na druhý manipulátor (65).
2. 2 výkresy