CS267593B1 - Chapadlo manipulátoru - Google Patents

Abstract

Chapadlo boz potřeby dalšich pohonných zařízeni rozšiřuje lcinematioké možnosti dosavadnícli manipulátorů a pohyb koncového upinaciho členu ve dvou souřadnicích. Je tvořeno přichytnou deskou sčepora, na ktorám je kyvná uchyceno teleso. llczi přichytnou deskou a tělesem je pružný člen a těleso je spojeno s držákem upinaciho členu suvně uspořádaným vodem s pružinou.

Description

Vynález so týká chapadla manipulátoru nobo průmyslového robotu.

U dosud známých chapadol manipulátorů a průmyslových robotů jsou všocliny pohyby chapadla vykonávány samostatnými pohonnými zařízeními. Dálo jsou známá chapadla, kdy relativní posuvné pohyby koncového upínacího členu vůči manipulátoru jsou korigovány pružinou. Takto uspořádaná chapadla eliminuji rozdíly v délkách manipulačních posuvů v příslušné existující pohybové ose, avšak neumožňuji pohyb ve vedlejší oso boz samostatného pohonu. Zojmúna u jednoduchých manipulátorů, to je tuch, ktorá mají dva stupně volnosti, nobol se pohybuji v rovině, jo často žádoucí alespoň malý pohyb vo vodlojši oso. Dirvodom múzo být změna rozměru a polohy součásti nobo toleranco uvnitř souboru součásti, s nimiž je manipulováno.

Výše uvodenó novýhody odstraňuje chapadlo manipulátoru podlo vynálezu, johož podstata spočívá v tom, žo chapadlo jo tvořono přichytnou doskou s čopora, na kterém jo kyvně uchyceno těleso. Mezi přichytnou doskou a tělesem je pružný člen a těleso jo spojeno s držákem upínacího členu suvně uspořádaným vedením s pružinou.

Výhoda chapadla podle vynálezu spočívá v tom, že boz potřeb dalších pohonných zařizoni so rozšiřuji kinematické možnosti dosavadních manipulátorů o současný pohyb koncového upínacího clonu vo dvou souřadnicích, které může nahradit mikroposuv zápěstí, nebo rozšířit jeho pohybový rozsah. Zmonšujo počet obvyklo nutných seřizoní narážek manipulátorů a robotů.

ha připojeném výkroso jo schematicky znázorněno chapadlo podle vynálezu.

Obrázek 1 zobrazuje chapadlo v základní poloze a obrázok 2 zobrazuje chapadlo v polozo vykývnutí.

Chapadlo jo vytvořeno z přichytnó došky s čopom £, na kterém jo kyvně uchyceno těleso £. liozi přichytnou doskou a tělesem 2 jo pružný člen JJ. Těleso 2 jc spojeno

J s držákom 2 upínacího clonu <> suvně uspořádaným vedením 10 s pružinou 4. Voděni 10 může být suvně uspořádáno v těleso 2 a/nobo v držáku Držák £ upínacího clonu 6 jo opatřon odtlačovaci narážkou 2> ktorá může být uspořádána jako valivá nobo kluzná. Upínací clon <5 pro obráběné těloso 11 může být mochanický, elektromagnetický, nobo může být tvořen přísavkou.

Při pohybu oliapadla manipulátoru k obráběnému tělesu 11 so opřo odtlačovaci narážka 2 ° pevnou opěru 8., která vykývno na čepu £ uchycené těloso 2_. Pevná opora 8 jo pevně přestavitelně uohycona na nepohyblivé částí zařízeni. Délka pohybu upínacího členu 6 vo směru vedoní 10 může být kratší nož délka hlavního pohybu přiohytná desky 1 chapadla. Rozdíl jo eliminován suvně uspořádaným voděním 10.

Claims (2)

1. Chapadlo manipulátoru vyznačené tím, že je tvořeno příóhytnou deskou (i) s čopom (9), na ktoróra jo kyvně uchyceno těleso (2), přičemž mezi přichytnou doskou (i) a tělesem (2) jo pružný člen (3) a teleso (2) je spojeno s držákem (5) upínacího člonu (6) suvně uspořádaným vedoním (10) s pružinou (4).

2. Chapadlo manipulátoru podle bodu 1, vyznačené tím, že držák (5) upínacího člonu (6) jo opatřon odtlačovaci narážkou (7).