CS267593B1

CS267593B1 - Handle gripper

Info

Publication number: CS267593B1
Application number: CS871877A
Authority: CS
Inventors: Ales Havlicek; Jan Ing Blazek
Original assignee: Ales Havlicek; Jan Ing Blazek
Priority date: 1987-03-20
Filing date: 1987-03-20
Publication date: 1990-02-12
Also published as: CS187787A1

Abstract

Chapadlo boz potřeby dalšich pohonných zařízeni rozšiřuje lcinematioké možnosti dosavadnícli manipulátorů a pohyb koncového upinaciho členu ve dvou souřadnicích. Je tvořeno přichytnou deskou sčepora, na ktorám je kyvná uchyceno teleso. llczi přichytnou deskou a tělesem je pružný člen a těleso je spojeno s držákem upinaciho členu suvně uspořádaným vodem s pružinou.The gripper, without the need for additional drive devices, expands the kinematic possibilities of existing manipulators and the movement of the end clamping member in two coordinates. It consists of a clamping plate of the spindle, on which a body is swingably mounted. The clamping plate and the body are elastic members, and the body is connected to the clamping member holder by a slidingly arranged line with a spring.

Description

Vynález so týká chapadla manipulátoru nobo průmyslového robotu.The invention relates to a gripper of a nobo manipulator of an industrial robot.

U dosud známých chapadol manipulátorů a průmyslových robotů jsou všocliny pohyby chapadla vykonávány samostatnými pohonnými zařízeními. Dálo jsou známá chapadla, kdy relativní posuvné pohyby koncového upínacího členu vůči manipulátoru jsou korigovány pružinou. Takto uspořádaná chapadla eliminuji rozdíly v délkách manipulačních posuvů v příslušné existující pohybové ose, avšak neumožňuji pohyb ve vedlejší oso boz samostatného pohonu. Zojmúna u jednoduchých manipulátorů, to je tuch, ktorá mají dva stupně volnosti, nobol se pohybuji v rovině, jo často žádoucí alespoň malý pohyb vo vodlojši oso. Dirvodom múzo být změna rozměru a polohy součásti nobo toleranco uvnitř souboru součásti, s nimiž je manipulováno.In the known grippers of manipulators and industrial robots, all gripper movements are performed by separate drive devices. Further, grippers are known where the relative sliding movements of the end clamping member relative to the manipulator are corrected by a spring. The grippers thus arranged eliminate differences in the lengths of the feed movements in the respective existing movement axis, but do not allow movement in the minor axis of the separate drive. Especially with simple manipulators, it is a tuch that has two degrees of freedom, nobol moves in the plane, yea often desirable at least a small movement in the vodlojši axis. Dirvodom may be a change in the size and position of a nobo tolerance component within a set of components that are handled.

Výše uvodenó novýhody odstraňuje chapadlo manipulátoru podlo vynálezu, johož podstata spočívá v tom, žo chapadlo jo tvořono přichytnou doskou s čopora, na kterém jo kyvně uchyceno těleso. Mezi přichytnou doskou a tělesem je pružný člen a těleso jo spojeno s držákem upínacího členu suvně uspořádaným vedením s pružinou.The above-mentioned novelty removes the gripper of the manipulator according to the invention, the essence of which is that the gripper is formed by a retaining plate with a chip, on which the body is pivoted. Between the retaining plate and the body, the resilient member and the body 10 are connected to the holder of the clamping member by a slidingly guided spring guide.

Výhoda chapadla podle vynálezu spočívá v tom, že boz potřeb dalších pohonných zařizoni so rozšiřuji kinematické možnosti dosavadních manipulátorů o současný pohyb koncového upínacího clonu vo dvou souřadnicích, které může nahradit mikroposuv zápěstí, nebo rozšířit jeho pohybový rozsah. Zmonšujo počet obvyklo nutných seřizoní narážek manipulátorů a robotů.The advantage of the gripper according to the invention is that, in addition to the needs of other propulsion devices, the kinematic possibilities of the prior art manipulators are extended by simultaneous movement of the end clamping diaphragm in two coordinates which can replace the micro-movement of the wrist or expand its movement range. It monitors the number of commonly required manipulator and robot cues adjustments.

ha připojeném výkroso jo schematicky znázorněno chapadlo podle vynálezu.The gripper according to the invention is schematically shown in the attached drawing.

Obrázek 1 zobrazuje chapadlo v základní poloze a obrázok 2 zobrazuje chapadlo v polozo vykývnutí.Figure 1 shows the gripper in the home position and Figure 2 shows the gripper in the swivel position.

Chapadlo jo vytvořeno z přichytnó došky s čopom £, na kterém jo kyvně uchyceno těleso £. liozi přichytnou doskou a tělesem 2 jo pružný člen JJ. Těleso 2 jc spojenoThe gripper is formed from a thatch with a pin £ on which the body £ is pivoted. If the mounting plate and the body 2 are attached, the resilient member 11 is formed. The body 2 is connected

J s držákom 2 upínacího clonu <> suvně uspořádaným vedením 10 s pružinou 4. Voděni 10 může být suvně uspořádáno v těleso 2 a/nobo v držáku Držák £ upínacího clonu 6 jo opatřon odtlačovaci narážkou 2> ktorá může být uspořádána jako valivá nobo kluzná. Upínací clon <5 pro obráběné těloso 11 může být mochanický, elektromagnetický, nobo může být tvořen přísavkou.The guide 10 can be slidably mounted in the body 2 and / nobo in the holder 6 of the clamping diaphragm 6 provided with a push-in stop 2, which can be arranged as a rolling non-sliding slide. The clamping diaphragm <5 for the body 11 to be machined may be mechanic, electromagnetic, and nobo may be a suction cup.

Při pohybu oliapadla manipulátoru k obráběnému tělesu 11 so opřo odtlačovaci narážka 2 ° pevnou opěru 8., která vykývno na čepu £ uchycené těloso 2_. Pevná opora 8 jo pevně přestavitelně uohycona na nepohyblivé částí zařízeni. Délka pohybu upínacího členu 6 vo směru vedoní 10 může být kratší nož délka hlavního pohybu přiohytná desky 1 chapadla. Rozdíl jo eliminován suvně uspořádaným voděním 10.During the movement of the manipulator ' s handler to the workpiece 11, the pushing-in stop 2 [deg.] Is supported by a fixed support 8, which pivots the body 2 attached to the pin. The rigid support 8 is rigidly adjustable on a stationary part of the device. The length of movement of the clamping member 6 in the direction of the tubing 10 may be the shorter blade the length of the main movement of the gripper gripping plate 1. The difference is eliminated by the sliding arrangement 10.

Claims

A manipulator gripper characterized in that it consists of an attachment plate (i) with a pin (9) on which the body (2) is pivotably attached, wherein a resilient member (3) is attached between the attachment plate (i) and the body (2); the body (2) is connected to the holder (5) of the clamping bar (6) by a slidingly arranged guide (10) with a spring (4).

Manipulator gripper according to claim 1, characterized in that the holder (5) of the clamping bar (6) is provided with a pushing-in stop (7).