CN218707062U - 一种吸盘夹具及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种吸盘夹具及机器人，所述吸盘夹具包括吸盘支座、吸盘本体、连接杆和缓冲机构，所述吸盘本体通过所述缓冲机构与所述吸盘支座连接，所述连接杆的一端和所述吸盘支座连接，所述连接杆的另一端用于与机器人手臂连接。本实用新型的吸盘支座通过连接杆连接至机器人手臂，因此可以用于对深框内的物品进行抓取；本实用新型的吸盘本体通过缓冲机构与吸盘支座连接，可以用于对较软或者易碎的物品的抓取，避免抓取物品的过程中压伤物品的情况出现。

Description

一种吸盘夹具及机器人

技术领域

本实用新型属于抓取机械技术领域，具体涉及一种吸盘夹具，还涉及一种机器人。

背景技术

随着人工成本的大幅上升，自动化生产线在工业领域得到了越来越广泛的应用。在各种自动化生产线中，能够代替人工实现自动化供料的机构是必不可少的。

例如在对料箱内的物品进行分拣时，需要首先通过抓取机械深入料箱内对物品进行抓取，因此，如何使抓取机械的末端执行器装置既有较好的效率又有较好的通用性一直是自动化行业追求的目标。

实用新型内容

为了解决上述全部或部分问题，本实用新型目的在于提供一种吸盘夹具及机器人，其中吸盘支座通过连接杆连接至机器人手臂的设置使得吸盘本体能够深入料箱内对物品进行抓取，实现了深框抓取，另外通过缓冲机构的设置能够避免利用吸盘本体抓取较软或者易碎的物品时压伤物品的情况。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种吸盘夹具，包括吸盘支座、吸盘本体、连接杆和缓冲机构，所述吸盘本体通过所述缓冲机构与所述吸盘支座连接，所述连接杆的一端和所述吸盘支座连接，所述连接杆的另一端用于与机器人手臂连接。

进一步的，所述缓冲机构包括滑动杆和弹性元件；

所述滑动杆的第一端与所述吸盘本体连接，所述滑动杆与所述吸盘支座可滑动的连接；

所述弹性元件的第一端与所述吸盘本体连接，所述弹性元件的第二端与所述吸盘支座连接，且所述弹性元件被配置为阻止所述吸盘本体向靠近所述吸盘支座的方向移动。

进一步的，所述弹性元件包括弹簧，所述弹簧套设在所述滑动杆上。

进一步的，所述滑动杆上设置有限位块，所述限位块与所述滑动杆的第二端连接，所述限位块被配置为阻止所述滑动杆的第二端从所述吸盘支座上脱离。

进一步的，所述吸盘支座上设置有滑孔，所述滑动杆在所述滑孔中滑动。

进一步的，所述吸盘本体的数量为多个，所述滑孔的数量不少于所述吸盘本体的数量。

进一步的，所述吸盘夹具还包括真空发生器，所述真空发生器分别与每个所述吸盘本体连接，且所述真空发生器能够单独控制每个所述吸盘本体。

进一步的，所述吸盘支座上还设置有转接块，所述连接杆通过所述转接块连接至所述吸盘支座，且所述连接杆和所述转接块之间的角度可调。

进一步的，所述连接杆的长度可调节。

进一步的，多个所述吸盘本体中，至少一个所述吸盘本体的吸附面积与其他所述吸盘本体的吸附面积不同。

根据本实用新型的第二方面，提供了一种机器人，包括机器人手臂和吸盘夹具，所述吸盘夹具如以上任一所述。

由上述技术方案可知，本实用新型提供的一种吸盘夹具及机器人，具有如下有益效果：

本实用新型的吸盘支座通过连接杆连接至机器人手臂，因此可以用于对深框内的物品进行抓取；

本实用新型的吸盘本体通过缓冲机构与吸盘支座连接，可以用于对较软或者易碎的物品的抓取，避免抓取物品的过程中压伤物品的情况出现。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一种吸盘夹具结构示意图；

图中附图标记为：连接件1、连接杆2、转接块3、吸盘支座4、限位块5、吸盘本体6、滑动杆7、弹性元件8。

具体实施方式

为了更好的了解本实用新型的目的、结构及功能，下面结合附图，对本实用新型的一种吸盘夹具及机器人做进一步详细的描述。

如图1所示，其示出了本实用新型实施例的一种吸盘夹具，包括吸盘支座4、吸盘本体6、连接杆2和缓冲机构，所述吸盘本体6通过所述缓冲机构与所述吸盘支座4连接，所述连接杆2的一端和所述吸盘支座4连接，所述连接杆2的另一端用于与机器人手臂连接。

本实施例中，所述吸盘本体6用于与需要抓取的物品的表面接触，从而通过负压原理实现对需要抓取的物品的抓取，吸盘本体6通过缓冲机构与所述吸盘支座4连接，缓冲机构能够对吸盘本体6与需要抓取的物品之间的作用力起到缓冲，使吸盘本体6与需要抓取的物品之间的接触为软接触，避免压伤物品，连接杆2用于连接机器人手臂和吸盘支座4，从而延长机器人手臂和吸盘支座4之间的距离，便于吸盘本体6对深框中的物品进行抓取。

在上一实施例的基础上，本实施例中，所述缓冲机构包括滑动杆7和弹性元件8；所述滑动杆7的第一端与所述吸盘本体6连接，所述滑动杆7与所述吸盘支座4可滑动的连接；所述弹性元件8的第一端与所述吸盘本体6连接，所述弹性元件8的第二端与所述吸盘支座4连接，且所述弹性元件8被配置为阻止所述吸盘本体6向靠近所述吸盘支座4的方向移动。

本实施例中，所述滑动杆7的第一端与所述吸盘本体6连接，所述滑动杆7与所述吸盘支座4可滑动的连接，因此当所述吸盘本体6与需要抓取的物品接触后，所述滑动杆7及吸盘本体6在物品的作用力下会产生靠近所述吸盘支座4方向的滑动，而吸盘本体6和吸盘支座4之间的弹性元件8被配置为阻止所述吸盘本体6向靠近所述吸盘支座4的方向移动，因此最终使滑动杆7处于平衡状态；本实施例中通过滑动杆7和弹性元件8将吸盘本体6与物品之间的接触变为软接触，实现了对吸盘本体6和物品之间的相互作用力的缓冲，避免压伤物品。

在上一实施例的基础上，本实施例中，所述弹性元件8包括弹簧，所述弹簧套设在所述滑动杆7上。

在上一实施例的基础上，本实施例中，所述滑动杆7上设置有限位块5，所述限位块5与所述滑动杆7的第二端连接，所述限位块5被配置为阻止所述滑动杆7的第二端从所述吸盘支座4上脱离。本实施例中，所述限位块5的设置用于避免所述滑动杆7的第二端从所述吸盘支座4上脱离，所述滑动杆7的第一端与所述吸盘本体6连接，所述滑动杆7的第二端与所述限位块5连接，因此由于所述滑动杆7两端的吸盘本体6和限位块5的限位，所述滑动杆7只能在所述吸盘支座4上滑动，不会出现从所述吸盘支座4上脱离的情况。

在上一实施例的基础上，本实施例中，所述吸盘支座4上设置有滑孔，所述滑动杆7在所述滑孔中滑动。本实施例中通过滑孔和滑动杆7配合的方式实现了吸盘支座4和滑动杆7之间的滑动连接，具有结构简单的优点。

在上一实施例的基础上，本实施例中，所述吸盘本体6的数量为多个，所述滑孔的数量不少于所述吸盘本体6的数量。本实施例中，吸盘本体6的数量为多个，并配置不少于所述吸盘本体6的数量的滑孔，从而可以实现与每个吸盘本体6连接的滑动杆7均在对应的滑孔内滑动，由于每个滑动杆上均套设有弹性元件8，因此当利用多个所述吸盘本体6对物品进行抓取时，可以实现每个吸盘本体6与需要抓取的物品之间的缓冲。

在上一实施例的基础上，本实施例中，所述吸盘夹具还包括真空发生器，所述真空发生器分别与每个所述吸盘本体6连接，且所述真空发生器能够单独控制每个所述吸盘本体6。本实施例中，所述真空发生器用于对所述吸盘本体6进行抽真空处理，另外所述真空发生器能够单独控制每个所述吸盘本体6，从而可以根据需要抓取的物品的大小选择合适数量的吸盘本体6；具体的，例如所述真空发生器为集成式真空发生器，所述集成式真空发生器通过气管分别与每个所述吸盘本体6连接，且每个气管上均设置开关阀，通过控制开关阀的开启或者关闭，从而可以实现所述真空发生器对每个所述吸盘本体6的独立控制。

在上一实施例的基础上，本实施例中，所述吸盘支座4上还设置有转接块3，所述连接杆2通过所述转接块3连接至所述吸盘支座4，且所述连接杆2和所述转接块3之间的角度可调。本实施例中，通过所述连接杆2和所述转接块3之间的角度可调，从而可以根据物品所在的料箱和机器人手臂之间的空间的大小调整连接杆2和转换块3之间的角度，使本实施例的抓取夹具不受料箱和机器人手臂之间的空间的大小的限制；具体的，例如所述转接块3上设置若干个呈环形排列的连接孔，所述连接杆2上设置两个配合孔，通过利用螺钉和螺母连接结构连接配合孔与不同的连接孔，即可以实现对所述连接杆2和所述转接块3之间的角度的调节。

在上一实施例的基础上，本实施例中，所述连接杆2的长度可调节。通过连接杆2的长度可调节同样能够实现根据物品所在的料箱和机器人手臂之间的空间的大小选择合适长度的连接杆2的目的，从而使得本实施例的抓取夹具不受料箱和机器人手臂之间的空间的大小的限制；具体的例如将连接杆2设置为由两个杆件组成的伸缩杆组件，在伸缩杆组件的其中一个杆件上设置一排调节孔，在伸缩杆组件的另外一个杆件上设置两个配合孔，从而通过利用螺钉和螺母连接结构连接配合孔和不同的连接孔即可实现对所述连接杆2的长度的调节。

在上一实施例的基础上，本实施例中，多个所述吸盘本体6中，至少一个所述吸盘本体6的吸附面积与其他所述吸盘本体6的吸附面积不同。本实施例中，吸盘本体6的吸附面积的特殊设计便于在需要时根据物品的面积选择合适数量及合适吸附面积的吸盘本体6。

另外，本实用新型实施例还提供了一种机器人，包括机器人手臂和吸盘夹具，所述吸盘夹具如以上任一实施例所述。

在本实用新型的上述实施例中，每个吸盘本体6均与真空发生器一一对应，便于对每个吸盘本体6进行单独控制；另外缓冲机构的设置能够在吸盘本体6与物品接触后，对吸盘本体6和物体之间的作用力起到缓冲，避免吸盘本体6压碎物品的情况；而连接杆的设置则能够方便使得吸盘本体伸入至深框内对深框内的物品实现抓取。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

1.一种吸盘夹具，其特征在于，包括吸盘支座、吸盘本体、连接杆和缓冲机构，所述吸盘本体通过所述缓冲机构与所述吸盘支座连接，所述连接杆的一端和所述吸盘支座连接，所述连接杆的另一端用于与机器人手臂连接；

所述缓冲机构包括弹性元件，所述弹性元件的第一端与所述吸盘本体连接，所述弹性元件的第二端与所述吸盘支座连接，且所述弹性元件被配置为阻止所述吸盘本体向靠近所述吸盘支座的方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种吸盘夹具，其特征在于，所述缓冲机构还包括滑动杆，所述滑动杆的第一端与所述吸盘本体连接，所述滑动杆与所述吸盘支座可滑动的连接。

3.根据权利要求2所述的一种吸盘夹具，其特征在于，所述弹性元件包括弹簧，所述弹簧套设在所述滑动杆上。

4.根据权利要求2所述的一种吸盘夹具，其特征在于，所述滑动杆上设置有限位块，所述限位块与所述滑动杆的第二端连接，所述限位块被配置为阻止所述滑动杆的第二端从所述吸盘支座上脱离。

5.根据权利要求2所述的一种吸盘夹具，其特征在于，所述吸盘支座上设置有滑孔，所述滑动杆在所述滑孔中滑动。

6.根据权利要求5所述的一种吸盘夹具，其特征在于，所述吸盘本体的数量为多个，所述滑孔的数量不少于所述吸盘本体的数量。

7.根据权利要求6所述的一种吸盘夹具，其特征在于，所述吸盘夹具还包括真空发生器，所述真空发生器分别与每个所述吸盘本体连接，且所述真空发生器能够单独控制每个所述吸盘本体。

8.根据权利要求1所述的一种吸盘夹具，其特征在于，所述吸盘支座上还设置有转接块，所述连接杆通过所述转接块连接至所述吸盘支座，且所述连接杆和所述转接块之间的角度可调。

9.根据权利要求1所述的一种吸盘夹具，其特征在于，所述连接杆的长度可调节。

10.根据权利要求6所述的一种吸盘夹具，其特征在于，多个所述吸盘本体中，至少一个所述吸盘本体的吸附面积与其他所述吸盘本体的吸附面积不同。

11.一种机器人，其特征在于，包括机器人手臂和吸盘夹具，所述吸盘夹具如权利要求1-10任一所述。

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