CS244559B1 - Double-bolt with mechanical object grip - Google Patents
Double-bolt with mechanical object grip Download PDFInfo
- Publication number
- CS244559B1 CS244559B1 CS836550A CS655083A CS244559B1 CS 244559 B1 CS244559 B1 CS 244559B1 CS 836550 A CS836550 A CS 836550A CS 655083 A CS655083 A CS 655083A CS 244559 B1 CS244559 B1 CS 244559B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- gripper
- movable
- double
- objects
- bolt
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Vynález sa týká dvojchápadla s mechanickým uchopením objektov, upraveného pre premiestnenie a otáčanie uchyteného objektu, pozostávajúceho z dvoch chápadlových telies, obsahujúcich pevné ramená, s ktorými sú kyvné a súčasne suvne spojené pohyblivé čeiuste, ktorého podstatou je, že pevné teleso (1) prvého chápadla a pohyblivé teleso (2) druhého chápadla sú navzájom spojené, jednak pevne, prostredníctvom piestnej tyče (5) presuvného hydraulického valca (4j a jednak pohyblivo spojené, prostredníctvom klzného vedenia (3), ktorého dlžka presúvania je zabezpečená dorazom (6).The invention relates to a dual gripper with mechanical gripping of objects, adapted for moving and rotating the gripped object, consisting of two gripper bodies, containing fixed arms, to which are swinging and simultaneously slidingly connected movable jaws, the essence of which is that the fixed body (1) of the first gripper and the movable body (2) of the second gripper are connected to each other, both firmly, via the piston rod (5) of the movable hydraulic cylinder (4j and, secondly, movably connected, via a sliding guide (3), the length of which is ensured by a stop (6).
Description
Vynález sa týká dvojchápadla s mechanickým uchopením objektov, upraveného pre premiestnenie a otáčanie uchyteného objektu, pozostávajúceho z dvoch chápadlových telies, obsahujúcich pevné ramená, s ktorými sú kyvné a súčasne suvne spojené pohyblivé čel'uste, ktorého podstatou je, že pevné teleso (1) prvého chápadla a pohyblivé teleso (2) druhého chápadla sú navzájom spojené, jednak pevne, prostredníctvom piestnej tyče (5) presuvného hydraulického valca (4j a jednak pohyblivo spojené, prostredníctvom klzného vedenia (3), ktorého dížka presúvania je zabezpečená dorazom (6).
244559 244559
Vynález sa týká konštrukčného prevedenia dvojchápadla, zabezpeč ujúceho príamu výměnu objektov s mechanickým uchopováním objektov s pevnými čeTusíami so zdvojeným alebo viacnásobným přepojením jednotlivých chápadíel s individuálnymi pohonnými jednotkami. V súčasnosti známe mechanické chápadla s viacerými uchopovacími jednotkami sú riešené vačšinou ako pevné konštrukcie bez možnosti vykonávania dodatočných funkcií. Ďalšie potřeby skracovania manipulačných časov vyžadujú vo vačšine prípadov aj doplňkové funkcie, například otáčanie objektov.
Zo súčasného stavu techniky je známe chápadlo, například podTa DE 2 916 899, konstrukčně převedené tak, že okrem výkyvného ramena má ešte na klieštine pohyblivo uložené ďalšie rameno, opatřené dorazom a tiež výkyvným palcom, ktorý slúži na blokovanie uchytených objektov vo vnútri klieštiny a súčasne spolu s dalším objektom výkyvom smerom dovnútra umožňuje uchopenie a uloženie dalšieho objektu a takto aj prenášanie a premiestňovanie súčasne viacerých objektov, najmá gulatiny. Dopravujúce výkyvné rameno má na svojom konci kíbovité predlženie pre dopredný pohyb a spatný pohyb obmedzený diorazom.
Dané riešenie je všestranné použitelné, hlavně v konštrukčných úpravách by jeho využitie nachádzalo uplatnenie aj v malosériovej výrobě. Umožňuje jednak otáčanie břemena a je hlavně vhodné pre vysoké výkony súčasným uchopením viac objektov postupné uložených vo vnútri klieštiny. Podla literatúry je konstrukčně převedené ako robustné a komplikované jak na výrobu, ako aj na jeho ovládanie.
Jedným z vhodných konštrukčných převedení je riešenie dvojchápadla podTa vynálezu, pozostávajúceho z dvoch vzájomne spojených chápadlových telies, ktorého podstatou je, že pevné teleso prvého chápadla a pohyblivé teleso druhého chápadla sú navzájom spojené jednak pevne, prostredníctvom piestnej tyče presuvného hydraulického valca a jednak pohyblivo spojené vo vedení pomocou klzných prvkov tvaru rybin, kde dížka presúvania je obmedzená dorazom. Výhoda prevedenia chápadla podTa vyná- lezu je v jednoduchosti konštrukcie, přizpůsobení chápadíel pre výměnu objektoy vo vnútri jednotlivých telies chápadíel, čím sa dosiahne minimalizácia funkčných zón tým, že dochádza k prekrytiu zón uchopenia a uvofnenia na základní příslušných chápadiel.
Pokrokovým riešením je predovšetkým nový přístup zlúčenia dvoch chápadlových jednotiek do integrovaného celku s možnosťou prechytávania objektov. V důsledku toho sa v. systéme eliminuje potřeba použitia obracača a příslušných manipulačných pohybov k jeho obsluhe. Ďalšou výhodou je širokorozsahovosť uchopovaných objektov.
Na pripojenom výkrese, obr. 1 je v náryse znázorněné konstrukčně prevedenie dvojchápadla podía vynálezu v polohe přesunutých jednotiek, objasňujúcich princip činnosti navrhovaného dvojchápadla.
Obr. 2, znázorňuje dané prevedenie v půdoryse.
Dvojchápadlo, ako je znázorněné na obr. 1, pozostáva v podstatě z dvoch samostatných chápadlových jednotiek, ktoré sú navzájom spojené jednak pevne, prostredníctvom piestnej tyče 5 presuvného hydraulického valca 4 a jednak pohyblivo spojené vo vedení 3, prostredníctvom klzných prvkov tvaru rybin. Dížka presúvania je zabezpečená dorazom 6.
Každá z daných chápadlových jednotiek pre funkciu uchopenia, držania a uvoTnenia objektov, využívá princip činnosti chápadla podl’a ČSSR AO č. 243 771, pomocou pohyblivých uchopovacích čeTustí, uložených kyvné a otočné v čapoch, prostredníctvom nosných tyčí a dopredný a spátný pohyb pohyblivých uchopovacích čeTustí je zabezpečený pomocou spojovacích tyčí, suvne spojených s pevnými telesamí alebo ramenami chápadla.
Prevedenie výměny objektov z jednej jednotky chápadla do druhej jednotky chápadla sa uskutočňuje stredom týchto chápadiel. V principe, pohyblivé teleso 2 druhého chápadla, uchopí objekt, po ktorom následuje presunutie vo vnútri daných chápadiel a uchopenie objektu pevným telesom 1, prvého chápadla, za súčasného uvoínenia pohyblivým telesom 2 daného chápadla, čím sa prevedie pootočenie objektu, resp. jeho premiestnenie.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a double-gripper with a mechanical object grip, adapted to move and rotate a gripped object comprising two gripper bodies comprising rigid arms with movable and simultaneously movable jaws. The first gripper and the movable body (2) of the second gripper are connected to one another and fixedly by means of a piston rod (5) of a displaceable hydraulic cylinder (4j and, secondly, movably connected by a sliding guide (3) whose displacement length is provided by a stop (6).
244559 244559
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a design of a double-bolt providing a direct exchange of objects with mechanical gripping of objects with solid or double switching of individual inserts with individual drive units. The currently known multi-gripping gripper grippers are mostly designed as rigid structures without the possibility of performing additional functions. In most cases, additional functions, such as rotating objects, require further shortening of handling times.
It is known from the prior art to have a gripper, for example according to DE 2 916 899, designed so that, in addition to the pivot arm, a further arm is provided on the pliers, provided with a stop and also a swinging thumb, which serves to block the gripped objects inside the pliers and simultaneously together with another object, it swings inwardly, allowing another object to be grasped and stored, and thus to transfer and move multiple objects simultaneously, especially spheres. The swinging swinging arm has a cantilever extension at its end for forward movement and poor movement limited by the dioras.
The given solution is versatile usable, especially in structural modifications its use could be used also in small batch production. It allows both the rotation of the load and is mainly suitable for high performance by simultaneously grasping multiple objects sequentially stored inside the collet. According to the literature, it is structurally designed to be robust and complicated for both production and control.
One suitable design is the solution of a double-gripper according to the invention, consisting of two mutually connected gripper bodies, the principle of which is that the fixed body of the first gripper and the movable body of the second gripper are connected to one another firmly by means of the piston rod of the displacement hydraulic cylinder and movably connected in guides by means of dovetail-shaped sliding elements, where the displacement length is limited by a stop. The advantage of the embodiment of the gripper according to the invention is in the simplicity of construction, the adaptation of the understanding of the exchange of objects within the individual bodies, thereby minimizing the functional zones by overlapping the gripping zones and releasing them to the respective grippers.
First of all, a new approach to combining two gripper units into an integrated unit with the ability to pick up objects is an advanced solution. As a result, there is no need for a reverser and associated manipulation movements to operate the system. Another advantage is the wide range of gripped objects.
In the accompanying drawing, FIG. 1 shows a structural view of a twin-shell according to the invention in the position of the moved units, illustrating the operating principle of the proposed twin-screw.
FIG. 2 shows a plan view.
The double-bolt, as shown in FIG. 1, consists essentially of two separate gripper units which are connected to each other rigidly by means of a piston rod 5 of a displacement hydraulic cylinder 4 and movably connected in a guide 3 by means of dovetail sliding elements. The shifting latch is secured by a stop 6.
Each of the gripper units used for gripping, holding and loosening the objects uses the gripper principle of CSSR AO No. 243 771, using movable gripping grips, mounted swinging and rotating in pegs, through support rods and forward and backward movement of movable grippers. The nozzle is secured by connecting rods, slidably connected to fixed bodies or gripper arms.
The exchange of objects from one gripper unit to the other gripper unit takes place through the center of the gripper. In principle, the movable body 2 of the second gripper grasps the object, followed by moving inside the grippers and gripping the object with the fixed body 1, the first gripper, while releasing the movable body 2 of the gripper, thereby rotating the object, respectively. its relocation.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS836550A CS244559B1 (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Double-bolt with mechanical object grip |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS836550A CS244559B1 (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Double-bolt with mechanical object grip |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS655083A1 CS655083A1 (en) | 1985-08-15 |
| CS244559B1 true CS244559B1 (en) | 1986-07-17 |
Family
ID=5412821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS836550A CS244559B1 (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Double-bolt with mechanical object grip |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS244559B1 (en) |
-
1983
- 1983-09-09 CS CS836550A patent/CS244559B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS655083A1 (en) | 1985-08-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4572564A (en) | Adaptive gripping device | |
| SE8006330L (en) | GRIP DEVICE INDUSTRIAL ROBOT | |
| CN103753527B (en) | Tiltable material clamping device | |
| CN105291097A (en) | Three-freedom-degree overturning robot | |
| CN208544821U (en) | A gripper with positioning function | |
| US3881761A (en) | Automatic mechanical tongs with open and closed stable positions | |
| CN209903237U (en) | Adjustable clamping jaw structure | |
| JPS6341304A (en) | Mechanical transfer feeder | |
| CS244559B1 (en) | Double-bolt with mechanical object grip | |
| CN113305874B (en) | Three-finger multi-degree-of-freedom dexterous hand mechanism | |
| EP0257449A3 (en) | Work piece gripping device on forging manipulators | |
| RU2191109C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles | |
| CN108189055A (en) | The rack cosine straight line that stretches puts down the adaptive finger apparatus of folder | |
| CS243771B1 (en) | Gripper for handling rotary objects | |
| CN208614807U (en) | A movable multi-finger sleeve-like parts picking robot gripper | |
| CA1131966A (en) | Gripper unit for clamping and aligning a layer of concrete paving bricks with compound elements for forming a stretcher bond of the bricks into a setting unit | |
| SU1602736A1 (en) | Two-position manipulator gripping device | |
| SU1136935A1 (en) | Manipulator gripper | |
| SU663577A1 (en) | Gripper | |
| SU1342726A1 (en) | Manipulator grip | |
| CN223213314U (en) | A grasping mechanism based on a multi-axis manipulator | |
| CS268413B1 (en) | Handle gripper | |
| SU642150A1 (en) | Manipulator gripper | |
| PL162572B1 (en) | Arm of an industrial robot | |
| RU2284262C1 (en) | Hand type apparatus for handling articles |