CS244559B1

CS244559B1 - Double gripper with objects' mechanical gripping

Info

Publication number: CS244559B1
Application number: CS836550A
Authority: CS
Inventors: Stefan Valencik
Original assignee: Stefan Valencik
Priority date: 1983-09-09
Filing date: 1983-09-09
Publication date: 1986-07-17
Also published as: CS655083A1

Abstract

Vynález sa týká dvojchápadla s mechanickým uchopením objektov, upraveného pre premiestnenie a otáčanie uchyteného objektu, pozostávajúceho z dvoch chápadlových telies, obsahujúcich pevné ramená, s ktorými sú kyvné a súčasne suvne spojené pohyblivé čeiuste, ktorého podstatou je, že pevné teleso (1) prvého chápadla a pohyblivé teleso (2) druhého chápadla sú navzájom spojené, jednak pevne, prostredníctvom piestnej tyče (5) presuvného hydraulického valca (4j a jednak pohyblivo spojené, prostredníctvom klzného vedenia (3), ktorého dlžka presúvania je zabezpečená dorazom (6).BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a twin-screw mechanism grabbing objects that have been modified for moving and rotating a snapped object consisting of two tentacles bodies containing fixed arms with which they are swiveling and simultaneously slidingly movable what is the essence of that a fixed body (1) of the first gripper and movable the body (2) of the second gripper is mutually adjacent connected, both firmly, through of the hydraulic displacement piston rod (5) cylinder (4j, and movably connected, by means of a sliding guide (3) of which the shifting length is secured by a stop (6).

Description

(54) Dvojchápadlo s mechanickým uchopením objektov(54) Double gripper with mechanical object grip

Vynález sa týká dvojchápadla s mechanickým uchopením objektov, upraveného pre premiestnenie a otáčanie uchyteného objektu, pozostávajúceho z dvoch chápadlových telies, obsahujúcich pevné ramená, s ktorými sú kyvné a súčasne suvne spojené pohyblivé čel'uste, ktorého podstatou je, že pevné teleso (1) prvého chápadla a pohyblivé teleso (2) druhého chápadla sú navzájom spojené, jednak pevne, prostredníctvom piestnej tyče (5) presuvného hydraulického valca (4j a jednak pohyblivo spojené, prostredníctvom klzného vedenia (3), ktorého dížka presúvania je zabezpečená dorazom (6).BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a dual-gripper with mechanical gripping objects adapted to move and rotate a gripped object consisting of two gripper bodies comprising fixed arms with which the movable jaws are pivotally and slidably connected. The first gripper and the movable body (2) of the second gripper are connected to each other, on the one hand, by means of the piston rod (5) of the transfer hydraulic cylinder (4j) and on the other, movably connected, by sliding guide (3).

Vynález sa týká konštrukčného prevedenia dvojchápadla, zabezpeč ujúceho príamu výměnu objektov s mechanickým uchopováním objektov s pevnými čeTusíami so zdvojeným alebo viacnásobným přepojením jednotlivých chápadíel s individuálnymi pohonnými jednotkami.The invention relates to a construction of a double-gripper providing direct exchange of objects with mechanical gripping of objects with fixed jaws with double or multiple interconnection of individual devices with individual drive units.

V súčasnosti známe mechanické chápadla s viacerými uchopovacími jednotkami sú riešené vačšinou ako pevné konštrukcie bez možnosti vykonávania dodatočných funkcií. Ďalšie potřeby skracovania manipulačných časov vyžadujú vo vačšine prípadov aj doplňkové funkcie, například otáčanie objektov.The presently known mechanical grippers with multiple gripping units are usually designed as solid structures without the possibility of performing additional functions. The additional need for shortening handling times also requires additional functions, such as rotating objects, in most cases.

Zo súčasného stavu techniky je známe chápadlo, například podTa DE 2 916 899, konstrukčně převedené tak, že okrem výkyvného ramena má ešte na klieštine pohyblivo uložené ďalšie rameno, opatřené dorazom a tiež výkyvným palcom, ktorý slúži na blokovanie uchytených objektov vo vnútri klieštiny a súčasne spolu s dalším objektom výkyvom smerom dovnútra umožňuje uchopenie a uloženie dalšieho objektu a takto aj prenášanie a premiestňovanie súčasne viacerých objektov, najmá gulatiny. Dopravujúce výkyvné rameno má na svojom konci kíbovité predlženie pre dopredný pohyb a spatný pohyb obmedzený diorazom.A gripper is known from the prior art, for example according to DE 2 916 899, so that it has, in addition to the swinging arm, a movable bearing on the pliers, which has a stop and also a swinging thumb which serves to block the gripped objects inside the collet. Together with another object, it swivels inwards to grip and store another object, and thus also to carry and move multiple objects, in particular logs. The conveying swinging arm has at its end a hinged extension for forward movement and for a backward movement limited by diodes.

Dané riešenie je všestranné použitelné, hlavně v konštrukčných úpravách by jeho využitie nachádzalo uplatnenie aj v malosériovej výrobě. Umožňuje jednak otáčanie břemena a je hlavně vhodné pre vysoké výkony súčasným uchopením viac objektov postupné uložených vo vnútri klieštiny. Podla literatúry je konstrukčně převedené ako robustné a komplikované jak na výrobu, ako aj na jeho ovládanie.The solution is versatile applicable, especially in design modifications, its use would also find application in small series production. On the one hand, it enables the load to be rotated and is mainly suitable for high performance by simultaneously grasping several objects gradually stored inside the collet. According to the literature, it is designed to be robust and complicated both for production and its control.

Jedným z vhodných konštrukčných převedení je riešenie dvojchápadla podTa vynálezu, pozostávajúceho z dvoch vzájomne spojených chápadlových telies, ktorého podstatou je, že pevné teleso prvého chápadla a pohyblivé teleso druhého chápadla sú navzájom spojené jednak pevne, prostredníctvom piestnej tyče presuvného hydraulického valca a jednak pohyblivo spojené vo vedení pomocou klzných prvkov tvaru rybin, kde dížka presúvania je obmedzená dorazom.One suitable construction is a double-gripper according to the invention consisting of two interlocking gripper bodies, the principle being that the fixed first gripper body and the movable second gripper body are fixed to each other by means of a piston rod of the transfer hydraulic cylinder and movably connected in guides with dovetail-shaped sliding elements, where the length of the displacement is limited by the stop.

Výhoda prevedenia chápadla podTa vynálezu je v jednoduchosti konštrukcie, přizpůsobení chápadíel pre výměnu objektoy vo vnútri jednotlivých telies chápadíel, čím sa dosiahne minimalizácia funkčných zón tým, že dochádza k prekrytiu zón uchopenia a uvofnenia na základní příslušných chápadiel.The advantage of an embodiment of the gripper according to the invention is in the simplicity of construction, the adaptation of the understanding devices for the exchange of objects within the individual body of the devices, thereby minimizing the functional zones by overlapping the grip and release zones on the respective respective grippers.

Pokrokovým riešením je predovšetkým nový přístup zlúčenia dvoch chápadlových jednotiek do integrovaného celku s možnosťou prechytávania objektov. V důsledku toho sa v. systéme eliminuje potřeba použitia obracača a příslušných manipulačných pohybov k jeho obsluhe. Ďalšou výhodou je širokorozsahovosť uchopovaných objektov.In particular, a new approach of merging two gripper units into an integrated whole with the possibility of object snapping is an innovative solution. Consequently, v. the system eliminates the need to use the tedder and the associated handling movements to operate it. Another advantage is the wide range of gripped objects.

Na pripojenom výkrese, obr. 1 je v náryse znázorněné konstrukčně prevedenie dvojchápadla podía vynálezu v polohe přesunutých jednotiek, objasňujúcich princip činnosti navrhovaného dvojchápadla.In the attached drawing, FIG. 1 is a front view of a construction of a double-gripper according to the invention in the position of the displaced units, illustrating the principle of operation of the proposed double-gripper.

Obr. 2, znázorňuje dané prevedenie v půdoryse.Fig. 2 shows the embodiment in plan view.

Dvojchápadlo, ako je znázorněné na obr. 1, pozostáva v podstatě z dvoch samostatných chápadlových jednotiek, ktoré sú navzájom spojené jednak pevne, prostredníctvom piestnej tyče 5 presuvného hydraulického valca 4 a jednak pohyblivo spojené vo vedení 3, prostredníctvom klzných prvkov tvaru rybin. Dížka presúvania je zabezpečená dorazom 6.The double latch, as shown in FIG. 1, consists essentially of two separate gripper units which are fixedly connected to one another by means of a piston rod 5 of the transfer hydraulic cylinder 4 and movably connected in a guide 3 by means of dovetail-shaped slide elements. The moving length is secured by the stop 6.

Každá z daných chápadlových jednotiek pre funkciu uchopenia, držania a uvoTnenia objektov, využívá princip činnosti chápadla podl’a ČSSR AO č. 243 771, pomocou pohyblivých uchopovacích čeTustí, uložených kyvné a otočné v čapoch, prostredníctvom nosných tyčí a dopredný a spátný pohyb pohyblivých uchopovacích čeTustí je zabezpečený pomocou spojovacích tyčí, suvne spojených s pevnými telesamí alebo ramenami chápadla.Each of the given gripper units for the function of gripping, holding and releasing objects, uses the principle of gripper operation according to ČSSR AO no. 243 771, by means of movable gripper jaws mounted pivotably and pivotally in pins, by means of support bars, and forward and backward movement of the movable gripper jaws is provided by connecting rods slidably connected to fixed bodies or gripper arms.

Prevedenie výměny objektov z jednej jednotky chápadla do druhej jednotky chápadla sa uskutočňuje stredom týchto chápadiel. V principe, pohyblivé teleso 2 druhého chápadla, uchopí objekt, po ktorom následuje presunutie vo vnútri daných chápadiel a uchopenie objektu pevným telesom 1, prvého chápadla, za súčasného uvoínenia pohyblivým telesom 2 daného chápadla, čím sa prevedie pootočenie objektu, resp. jeho premiestnenie.The exchange of objects from one gripper unit to the other gripper unit takes place through the center of the grippers. In principle, the second gripper movable body 2 grasps the object, followed by moving inside the gripper and gripping the object with a fixed first gripper body 1, while releasing the gripper movable body 2, thereby rotating the object or the gripper. its relocation.

Claims

SUBJECT

A double-gripper with mechanical gripping objects, adapted to move and rotate the gripped object, consisting of two gripper bodies comprising fixed arms to which the movable jaws are pivoted and slidably connected, characterized in that the fixed body (1) of the first

BACKGROUND OF THE INVENTION and the movable body (2) of the second gripper are fixedly connected to one another by means of a piston rod (5) of the transfer hydraulic cylinder (4) and movably connected by a sliding guide (3), the shifting length of which is secured by a stop (6).