CS243201B1 - Zapojení pro řízení brzdného režimu elektrického pohonu - Google Patents

Abstract

Řešení spadá do oboru řízení brzdění motorů, zejména pohonů manipulátorů, a odstraňuje jejich nedostatky spočívající v nepřesném zastavení motoru v žádané poloze. Problém byl vyřešen zapojením integrační­ ho obvodu převádějícího skutečnou rychlost na délku dráhy, od níž se v součtovém členu odečítá požadovaná dráha, načež se ve funkčním převodníku z rozdílu drah po vynásobení převodní konstantou a odmocněním získává potřebná rychlost k brzdění a odeč­ tením od skutečné rychlosti se získává regulační odchylka zracovávaná regulátorem. Zapojení je vhodné pro brzdění všech druhů el. motorů opatřených snímačem rychlosti.

Description

Vynález se týká zapojení pro řízení brzdného režimu elektrického pohonu, zejména pohonu manipulátorů, opatřené regulátorem a snímačem rychlosti motoru.

Manipulační zařízení bývají vybavována náročnými servopohony, zpravidla stejnosměrnými nebo krokovými, které umožňují řízení uvedené do pohybu a zastavení ve zvoleném místě.

Jednoduché manipulátory poháněné nejěastěji indukčními motory s mechanickou brzdou zajišťující zastavení, jsou často ovládány ručně. Tam kde rychlé zabrzdění není vhodné, změkčuje se ukončení pohybu změnou rychlostí, například přepínáním počtu pólů nebo setrvačným pohybem vypnutého motoru před zabrzděním. Tato řešení jsou nedokonalá a nevyhovují pro zastavení pohonu v požadované poloze.

Tyto nevýhody řešení brzdění motorů, zejména jako pohonů manipulátorů, odstraňuje zapojení podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že na výstup integračního obvodu, připojeného na snímač rychlosti motoru, je zapojen součtový člen drah se zdrojem signálu pro zadání požadované brzdné dráhy na druhém vstupu a na jehož výstup je zapojen funkční převodník určený vztahem v = V2a . 1, kde „v“ je požadovaná rychlost k zastavení motoru, „a“ je převodní konstanta udávající zpomalení a „1“ je délka dráhy zbývající do místa zastavení, k jehož výstupu je připojen součtový člen rychlostí, na jehož druhý vstup je zapojen výstup snímače rychlosti, a na jehož výstup je zapojen regulátor rychlosti motoru. Výstup brzdného signálu je připojen jednak na řídicí vstup integračního obvodu a jednak na řídicí vstup regulátoru rychlosti motoru.

Zapojením podle vynálezu je vyřešeno řízení brzdění indukčního nebo jiného motoru tak, že zastavení je plynulé s přibližně konstantním zpožděním a na předem stanovené dráze. S přesností přibližně +5 % délky brzdné dráhy je zajištěno zaujímání požadované polohy. Rušivé vlivy během brzdného pochodu, jako změna pasivních odporů, kolísání napětí sítě a jiné, jsou automaticky e01 liminovány. Na přesné zaujetí polohy má vliv správný okamžik signálu pro započetí brzdění, funkce snímače rychlosti a integračního obvodu.

Příklad zapojení podle vynálezu je dále popsán a vyznačen na obr. 1 regulátor R rychlosti motoru M, zjišťované snímačem T rychlosti. Výstup snímače T rychlosti je zapojen na vstup integračního obvodu I, spouštěného brzdným signálem na výstupu L, který současně ovládá regulátor R rychlosti motoru Μ. K výstupu integračního obvodu I je připojen součtový člen Sl drah a to skutečné hodnoty brzdné dráhy li, odvozené integračním obvodem I, která se odečítá od zadané hodnoty brzdné dráhy h. Na výstup součtového členu Sl drah je zapojen funkční převodník F, určený vztahem v = V2a . L, kde v představuje žádanou hodnotu rychlosti pohonu, a je převodová konstanta udávající zpoždění a 1 je délka dráhy zbývající do místa zastavení. Na výstup funkčního převodníku F je zapojen součtový člen Sv rychlostí, na jehož druhý vstup je zapojen výstup snímače T rychlosti, a jehož výstup je spojen s regulátorem R.

Integračním obvodem I se převede hodnota skutečné rychlosti ví motoru M zjištěná snímaěem T na skutečnou hodnotu délky li brzdné dráhy, která se v součtovém členu Sl drah odečítá od signálem zdroje Z žádané hodnoty délky li brzdné dráhy. Rozdíl 1 hodnot obou délek se ve funkčním převodníku F po násobení převodní konstanty odmocní a od výstupní veličiny v, která představuje žádanou hodnotu rychlosti pohonu, se odečítá v součtovém členu Sv rychlostí skutečná hodnota rychlosti vi udaná snímačem T. Vzniklý rozdíl vz je regulační odchylkou pracovávanou regulátorem R, řídícím brzdný režim motoru M.

Funkční převodník F odpovídající vztahu v = j/2a. 1, a jehož charakteristika je znázorněna na obr. 2, bývá obvykle řešen operačním zesilovačem se zpětnou vazbou.

Zapojení podle vynálezu je vhodné pro dynamické brzdění všech druhů motorů, u kterých lze plynule řídit brzdný účinek.

Claims (1)

1. pRedmEt

   Zapojení pro řízení brzdného režimu elektrického pohonu, zejména manipulátorů, opatřené regulátorem a snímaěem rychlosti motoru, vyznačené tím, že na výstup integračního obvodu (I), připojeného na snímač (T) motoru rychlosti, je zapojen součtový člen (Sl) drah se zdrojem (Z) signálu pro zadání požadované brzdné dráhy na druhém vstupu a na jeho výstup je zapojen funkční převodník (F) určený vztahem v = ý2a . 1, kde „v“ je požadovaná rychlost k zastavení

   VYNALEZU motoru, „a“ je převodní konstanta udávající zpomalení a „1“ je délka dráhy zbývající do místa zastavení, k jehož výstupu je připojen součtový člen (Sv) rychlostí, na jehož druhý vstup je zapojen výstup snímače (T) rychlosti, a na jehož výstup je zapojen regulátor (R) rychlosti motoru, přičemž výstup (L) brzdného signálu je připojen jednak na řídicí vstup integračního obvodu (I) a jednak na řídicí vstup regulátoru (RJ rychlosti motoru.