Patents

Search tools Text Classification Chemistry Measure Numbers Full documents Title Abstract Claims All Any Exact Not Add AND condition These CPCs and their children These exact CPCs Add AND condition
Exact Exact Batch Similar Substructure Substructure (SMARTS) Full documents Claims only Add AND condition
Add AND condition
Application Numbers Publication Numbers Either Add AND condition

Adjustable assembly head especially for industrial robots

Landscapes

Show more

CS240320B1

Czechoslovakia

Other languages
English
Slovak
Inventor
Jozef Dragoun
Marian Ondrejovic
Jozef Makata

Worldwide applications
1984 CS

Application CS846002A events

Description

240320
Vynález sa týká riešenia adaptivně] mon-tážně] hlavice, najma pre priemyselné roboty.
Aplikácie montážnych operách kladů napriemyselné roboty vysoké nároky z hradis-ka reprodukovatelnej přesnosti polohovania,častokrát řádové až v tisícinách milimetra.Tieto požadavky spíňajú priemyselné robotylen vo výnimočných prípadoch. Vo všeobec-nosti sa preto pre zvýšenie přesnosti polo-hovania priemyselných robotov používajúadaptivně montážně hlavice. Tieto hlavicemůžu mať aktívnu, alebo pasívnu adaptív-nosť, připadne můžu byť riešené s kombiná-ciou aktívnej a pasívnej prispůsobivosti.Aktivně adaptivně montážně hlavice sú opa-třené snímačmi, ktoré indikujú dotykom, si-lovým působením, opticky, adebo iným spů-sobom skutočnú momentálnu polohu monto-vaných objektov, informujú o tejto poloheriadiaci systém priemyselného robota, ktorýsituáciu vyhodnotí a vydá potřebné inštruk-cie na korekciu polohy. Pasivné adaptivněmontážně hlavice korigujú chyby momentál-nej polohy pružnosťou prispůsobenia kon-strukčně] kinematiky, pričom použité pruž-né členy můžu mať různý stupeň volnosti.
Najznámejšia a naj používané jšia adaptív-na montážna hlavica je na principe vzdia-leného středu pružnosti, aplikovaného nazáklade pasivného a aktívneho prispůsobe-nia. Jej princip spočívá v uložení pružnýchčlenov, ktorých jedna skupina umožňuje na-kláňanie osi vkládaného objektu okolo vzdia-leného středu pružnosti a druhá skupinapružných členov umožňuje posuvný pohybvkládaného objektu v smere kolmom na ospolohovaných objektov. Toto riešenie umož-ňuje korekciu chýb radiálnych posunov a u-hlových odklonov medzi osami spojovaných,respektive párovaných objektov.
Nevýhodou tohoto riešenia adaptivnejmontážnej hlavice je konštantná polohavzdialeného středu pružnosti, ktorá je danákonštrukciou dvoch skupin pružných členov.Niektoré modifikácie uvedeného riešenia u-možňujú nastavit vždialenošť pHTůhy vzdia-leného středu pružnosti .v. určitom rozsahu.Sú známe aj modifikácie, ktoré majú niekol'-ko vzdialených stredov pružnosti. Pre všetkymodifikácie však zostáva nevýhodou, že nieje možné polohu vzdialeného středu menifplynule počas procesu polohovania a využi-tie týchto hlavic je možné len v určitom ob-medzenom rozsahu dížok vkládaných objek-tov.
Vyššie uvedené nevýhody odstraňuje adap-tívna montážna hlavica, najma pre priemy-selné roboty podl'a vynálezu, ktorého pod-statou je, že nosič je v telese uchytený pruž-nými členmi v dvoch rovinách. V nosiči jeuložený regulovatelný zdroj kmitania. Pod-statou vynálezu je aj to, že pružnost aspoňjednoho z pružných členov je prestavitelná.Do podstaty vynálezu patří aj to, že zdrojkmitania je tvořený elektromotorem, na kto-rého hriadeli je pevne prestavitelne uloženézávažie. Podstatu vynálezu tvoří i to, že nad horným čelom nosiča. je odpružené výkyvnéuložený doraz. Podstata vynálezu spočívá vtom, že doraz je tvořený tanierom uloženýmna tlačnej pružině, ktorého dotyková plochaje s nosičom opatřená klznou vrstvou a nadruhej ploché je vytvořené lůžko. V lůžkuje uložený gulový čap, ktorého válcová částje posuvné uložená v otvore upínacej stopkya je na nej vytvořená pozdížná drážka, doktorej zasahuje vymedzovacia skrutka za-skrutkovaná v upínacej stopke. Podstatouvynálezu je aj to, že v otvore upínacej stop-ky nad čelom valcovej Časti gulového čapuje uložený snímač sily.
Adaptívnou montážnou hlavicou podlá vy-nálezu sa docieli potrebnej polohy vzdiale-ného středu pružnosti v 1'ubovol'nej vzdiale-nosti od hlavice núteným jej rozkmitánímv radiálnom smere. Výhody hlavice sú aj vmožnosti nastavenia pružnosti aspoň jednohopružného člena, možnost regulácie frekven-cie a amplitúdy kmitania pomocou změnyotáčok hriadela so závažím, možnosti změnydynamického účinku nevyváženej hmoty.
Velmi významnou výhodou je axiálna pruž-nost umožňujúca jemné navedeme poloho-vých objektov do požadovanej polohy a mož-nost regulovania a snímania priebehu mon-tážnej sily.
Na připojených výkresoch je znázorněnýschematický princip vynálezu a dve příklad-né riešenia vynálezu, kde na obr. 1 je sche-maticky nakreslená hlavica v kludovom sta-ve, na obr. 2 je schematicky nakreslená hla-vica vo vychýlenej polohe polohovanej sú-čiastky nad otvorom, do ktorého má byť za-ložená, na obr. 3 je schématicky nakreslenáhlavica v polohe, kedy je polohovaná súčiastka stotožnená s otvorom, do ktorého mábyť založená, na obr. 4 je schematicky na-kreslená hlavica vo fáze zasúvania súčiastkydo otvoru, na obr. 5 je nakreslené konkrétnéprevedenie hlavice v řeze a na obr. 6 je na-kreslené v řeze konkrétné prevedenie hlavi-ce s dorazom.
Adaptívna montážna hlavica pre priemy-selné roboty pozostáva z telesa 1 (obr. 5) vtvare puzdra, na ktorom je naskrutkovanéveko 11 opatřené upínacou stopkou 10. V te-lese 1 je uložený nosič 3 prostredníctvomprvého pružného člena 2, ktorý je tvořenýgumovou membránou a druhého pružnéhočlena 8 tvořeného tromi tažnými pružinamirozmiestnenými po obvode po 120°. Jedenkoniec tažných pružin je uchytený na pří-rubě 12 uchytenej na zdroji kmitania 5,ktorý je tvořený elektromotorom uloženýmv nosiči 3. Druhé konce tažných pružin súuchytené na nastavovacích skrutkách 9 za-skrutkovaných v telese 1. Na zdroj kmitania5 je připojený elektrický vodič 15 vedený cezpriechodku 16 uložená v telese 1. Na hriadeli32 zdroja kmitania 5 je uchytené prostredníc-tvom poistnej skrutky 7 závažie 6. Prvý pruž-ný člen 2 je na vonkajšom obvode pevne u-chytený maticou 13 na telese 1. Na dolnom

Claims (6)
Hide Dependent

240320 6 S konci nosiča 3 je naskrutkovaný držiak' 4. V držiaku 4 je zaskrutkovaný uchopovač 24(obr. 1 až obr. 3). Dalšie riešenie adaptívnej montážnej hla-vice (obr. 8) je zhodné s predchádzajúcimriešením s tým rozdielom, že nosič 3 je opa-třený ochranným vekom 18, na ktorom súuchytené tažné pružiny druhého pružnéhočlena 8. Nad čelom ochranného veka 18 jeodpružené prostredníctvom tlačnej pružiny23 uložený doraz 23 v tvare taniera, na kto-rého hornej ploché je vytvořené lóžko 14. V lůžku 14 je uložený gulový čap 21, ktorýje válcovou častou uložený posuvné v otvore27 upínacej stopky 10. Na valcovej časti gu-1'ového čapu 21 je vytvořená pozdlžna drážka31, do ktorej zasahuje vymedzovacia skrutka22 zaskrutkovaná v dutej stopke 13 Nad hor-ným čelom valcovej časti gulového čapu 21je v otvore 27 upínacej stopky 10 umiestnenýsnímač 17 sily. Funkcia adaptívnej montážnej hlavice jenasledovná: Spuštěním zdroja kmitania 3 saprostredníctvom závažia 6 a rozdielnej pruž-nosti prvého pružného člena '2 a druhéhopružného člena 8 rozkmitá v radiálnom smě-re nosič 3 s držiakom 4 uchopovača ,24, vktorom. je uchytená polohovaná súčiastka 26(obr. 1 až 4j. Pod polohovanú súčiastku 26 saprisunie puzdro 25 s otvorom. Pri vznikukontaktu hrany polohovanej súčiastky 26 shranou otvoru puzdra 23 vzniknú podmienkypre stotožnenie csi 30 nosiča 3 s osou 28puzdra 25 (obr. 3). Po stotožnení osi 30 no-siča 3 a osi 28 puzdra 25 sú eliminované ne-nepresnoeti v polohe spojovaných objektovspočívajúce v odklone o uhol a od asi 29 hlavice a vo vyosení o hodnotu Δ, před polo-ho váním a móže dójsť lt založeniu poloho-vanej súčiastky 26 do otvoru puzdra 25 (obr.
1. Adaptívna montážna hlavica, najma prepriemyselné roboty, pozostávajúca z telesav tvare puzdra, na hornom čele opatřenéhoupínacou stopkou a v dutom telese pružnéuloženým nosičom s pevne připojeným držia-kom uchopovača, vyznačujúca sa tým, ženosič (3) je v telese (1) uchytený pružnýmičlenmi (2, 8) v dvoch rovinách, pričom vnosiči (3) je uložený regulovatelný zdrojkmitanta (5).
2. Adaptívna montážna hlavica podl'a bo-du 1, vyznačená tým, že pružnost aspoňjednoho z pružných členov (2, 8) je presta-vitelná.
3. Adaptívna montážna hlavica podlá bo-du 1, vyznačená tým, že zdroj kmitania (5)je tvořený elektromotorom, na ktorého hria-deli (32) je prestavitelne uložené závažie(6).,
4. Adaptívna montážna hlavica podlá bo- ynAlezu du 1, vyznačená tým, že teleso (1) má navnútornej straně veka (11) odpružené vý-kyvné uložený doraz (20j.
4) . Pódia prvého příkladného riešenia (obr. 5) má gumová membrána, aplikovaná akoprvý pružný člen 2 a tažné pružiny, ako dru-hý pružný člen 8 aj axiálnu pružnost, pretoje použitie tohoto riešenia obmedzené premenšie zakladacie sily. Druhé příkladné rie-šenie (obr. 6) limituje axiálnu pružnost prvé-ho pružného člena 2 a druhého pružnéhočlena 8 dosadnutím čela valcovej časti gulo-vého čapu 21 na čelo v otvore 27 upínacejpříkladné riešenia. Příkladné je možné pou-umožní použitie hlavice aj pri váčších za-kládacích, respektive lisovacích silách a po-dlá potřeby aj regulácia tejto sily. Relativnýpohyb nosiča 3 v radiálnom smere umožňujeklzná vrstva 19 na doraze 20. Změnu frek-vencie a amplitúdu kmitania možno zabez-pečit změnou otáčok zdroje kmitania 5.Amplitúdu kmitania možno nastavit změnouhmotnosti závažia 6, respetíve jeho umiest-nením, alebo nastavením predpatia druhéhopružného člena 8. Adaptivnu montážnu hlavicu možno rea-lizovat aj v inom převedení, ako sú popísanépříkladné rešenia. Příkladné je možné pou-žit druhý pružný člen 8, alebo prvý pružnýčlen 2 bez axiálnej pružnosti. Taktiež jemožné tieto realizoval na báze iných mate-riálov, alebo iných konštrukčných usporia-daní, například namiesto gumovej membránymožno "použit membránu kovovú. Ako zdrojradiálneho kmitania možno příkladné po-užit elektromagnet, alebo iný princip bude-nia kmitania. PRBDMET
5. Adaptívna montážna hlavica podlá bodu 4, vyznačená tým, že doraz (20) je tvořenýtanierom uloženým na tlačnej pružině (23),ktorého dotyková plocha s nosičom (3) jeopatřená klznou vrstvou (19) a na druhéjploché je vytvořené lůžko (14), v ktorom jeuložený gulový čap (21), pričom válcováčasť gulového čapu (21) je posuvné uloženáv otvore upínacej stopky (10) a je opatřenápozdížnou drážkou (31), do ktorej zasahujevymedzovacia skrutka (22) v upínacej stop-ke (10).
6. " Adaptívna montážna hlavica podlá bodu 5, vyznačená tým, že v otvore upínacej stop-ky (10) je nad čelom valcovej časti gulové-ho čapu (21) uložený snímač (17) sily. 3 listy výkresov