240320
Vynález sa týká riešenia adaptivně] mon-tážně] hlavice, najma pre priemyselné roboty.
Aplikácie montážnych operách kladů napriemyselné roboty vysoké nároky z hradis-ka reprodukovatelnej přesnosti polohovania,častokrát řádové až v tisícinách milimetra.Tieto požadavky spíňajú priemyselné robotylen vo výnimočných prípadoch. Vo všeobec-nosti sa preto pre zvýšenie přesnosti polo-hovania priemyselných robotov používajúadaptivně montážně hlavice. Tieto hlavicemůžu mať aktívnu, alebo pasívnu adaptív-nosť, připadne můžu byť riešené s kombiná-ciou aktívnej a pasívnej prispůsobivosti.Aktivně adaptivně montážně hlavice sú opa-třené snímačmi, ktoré indikujú dotykom, si-lovým působením, opticky, adebo iným spů-sobom skutočnú momentálnu polohu monto-vaných objektov, informujú o tejto poloheriadiaci systém priemyselného robota, ktorýsituáciu vyhodnotí a vydá potřebné inštruk-cie na korekciu polohy. Pasivné adaptivněmontážně hlavice korigujú chyby momentál-nej polohy pružnosťou prispůsobenia kon-strukčně] kinematiky, pričom použité pruž-né členy můžu mať různý stupeň volnosti.
Najznámejšia a naj používané jšia adaptív-na montážna hlavica je na principe vzdia-leného středu pružnosti, aplikovaného nazáklade pasivného a aktívneho prispůsobe-nia. Jej princip spočívá v uložení pružnýchčlenov, ktorých jedna skupina umožňuje na-kláňanie osi vkládaného objektu okolo vzdia-leného středu pružnosti a druhá skupinapružných členov umožňuje posuvný pohybvkládaného objektu v smere kolmom na ospolohovaných objektov. Toto riešenie umož-ňuje korekciu chýb radiálnych posunov a u-hlových odklonov medzi osami spojovaných,respektive párovaných objektov.
Nevýhodou tohoto riešenia adaptivnejmontážnej hlavice je konštantná polohavzdialeného středu pružnosti, ktorá je danákonštrukciou dvoch skupin pružných členov.Niektoré modifikácie uvedeného riešenia u-možňujú nastavit vždialenošť pHTůhy vzdia-leného středu pružnosti .v. určitom rozsahu.Sú známe aj modifikácie, ktoré majú niekol'-ko vzdialených stredov pružnosti. Pre všetkymodifikácie však zostáva nevýhodou, že nieje možné polohu vzdialeného středu menifplynule počas procesu polohovania a využi-tie týchto hlavic je možné len v určitom ob-medzenom rozsahu dížok vkládaných objek-tov.
Vyššie uvedené nevýhody odstraňuje adap-tívna montážna hlavica, najma pre priemy-selné roboty podl'a vynálezu, ktorého pod-statou je, že nosič je v telese uchytený pruž-nými členmi v dvoch rovinách. V nosiči jeuložený regulovatelný zdroj kmitania. Pod-statou vynálezu je aj to, že pružnost aspoňjednoho z pružných členov je prestavitelná.Do podstaty vynálezu patří aj to, že zdrojkmitania je tvořený elektromotorem, na kto-rého hriadeli je pevne prestavitelne uloženézávažie. Podstatu vynálezu tvoří i to, že nad horným čelom nosiča. je odpružené výkyvnéuložený doraz. Podstata vynálezu spočívá vtom, že doraz je tvořený tanierom uloženýmna tlačnej pružině, ktorého dotyková plochaje s nosičom opatřená klznou vrstvou a nadruhej ploché je vytvořené lůžko. V lůžkuje uložený gulový čap, ktorého válcová částje posuvné uložená v otvore upínacej stopkya je na nej vytvořená pozdížná drážka, doktorej zasahuje vymedzovacia skrutka za-skrutkovaná v upínacej stopke. Podstatouvynálezu je aj to, že v otvore upínacej stop-ky nad čelom valcovej Časti gulového čapuje uložený snímač sily.
Adaptívnou montážnou hlavicou podlá vy-nálezu sa docieli potrebnej polohy vzdiale-ného středu pružnosti v 1'ubovol'nej vzdiale-nosti od hlavice núteným jej rozkmitánímv radiálnom smere. Výhody hlavice sú aj vmožnosti nastavenia pružnosti aspoň jednohopružného člena, možnost regulácie frekven-cie a amplitúdy kmitania pomocou změnyotáčok hriadela so závažím, možnosti změnydynamického účinku nevyváženej hmoty.
Velmi významnou výhodou je axiálna pruž-nost umožňujúca jemné navedeme poloho-vých objektov do požadovanej polohy a mož-nost regulovania a snímania priebehu mon-tážnej sily.
Na připojených výkresoch je znázorněnýschematický princip vynálezu a dve příklad-né riešenia vynálezu, kde na obr. 1 je sche-maticky nakreslená hlavica v kludovom sta-ve, na obr. 2 je schematicky nakreslená hla-vica vo vychýlenej polohe polohovanej sú-čiastky nad otvorom, do ktorého má byť za-ložená, na obr. 3 je schématicky nakreslenáhlavica v polohe, kedy je polohovaná súčiastka stotožnená s otvorom, do ktorého mábyť založená, na obr. 4 je schematicky na-kreslená hlavica vo fáze zasúvania súčiastkydo otvoru, na obr. 5 je nakreslené konkrétnéprevedenie hlavice v řeze a na obr. 6 je na-kreslené v řeze konkrétné prevedenie hlavi-ce s dorazom.
Adaptívna montážna hlavica pre priemy-selné roboty pozostáva z telesa 1 (obr. 5) vtvare puzdra, na ktorom je naskrutkovanéveko 11 opatřené upínacou stopkou 10. V te-lese 1 je uložený nosič 3 prostredníctvomprvého pružného člena 2, ktorý je tvořenýgumovou membránou a druhého pružnéhočlena 8 tvořeného tromi tažnými pružinamirozmiestnenými po obvode po 120°. Jedenkoniec tažných pružin je uchytený na pří-rubě 12 uchytenej na zdroji kmitania 5,ktorý je tvořený elektromotorom uloženýmv nosiči 3. Druhé konce tažných pružin súuchytené na nastavovacích skrutkách 9 za-skrutkovaných v telese 1. Na zdroj kmitania5 je připojený elektrický vodič 15 vedený cezpriechodku 16 uložená v telese 1. Na hriadeli32 zdroja kmitania 5 je uchytené prostredníc-tvom poistnej skrutky 7 závažie 6. Prvý pruž-ný člen 2 je na vonkajšom obvode pevne u-chytený maticou 13 na telese 1. Na dolnom