CS237401B1 - Zapojení na určování žádaných bodů dráhy - Google Patents

Abstract

Vynález se týká konturových systémů číselného programového řízení, které aproximují oblouk kružnice pomocí lomené čáry. Určované zadané body na trajektorii se nacházejí v oblasti jedné z přímých úseček lomené čáry. Cílem vynálezu je zmenSení velkého rozsahu výpočtů spojeného se změnou rychlosti pro konturový systém programového řízení a tím také vytvoření možnosti rychlé změny rychlosti pohybu po trajektorii. Reěí se úkol vytvoření schématu pro stanovení zadaných bodů na trajektorii v oblasti jedné z přímých úseček lomené čáry, omezené dvěma vrcholy. Část zadaných bodů trajektorie se určuje nezávisle na zadané rychlosti pohybu po trajektorii, přičemž vzdálenosti mezi vrcholy musí se voliti tak, aby se zajistil malý rozsah výpočtů při zpracovávání.

Description

1

HA3BAHHE H30EPETEHHH

CxeMa onpeaejieHHH 3anaHHHx τοήθκ τρββκτορκπ

OdJiaCTB ΠρΗΜβΗβΗΗΗ H30dpeTeHHH ήβΟόρβΤβΗΗβ KacaeTCH KOHTypHHX ΟΗΟΤβΜ ΉΗΟΛΟΒΟΓΟ nporpaMMHOrOynpaBJíeHiíH, annpoKCHMHpyionmx syry οκργκΗΟΟτκ aoMaHOíi jihhhsIí.OnpefleaaeMne 3anaHHue tohkh Ha τρΗβκτορΗΗ HaxojraTca b otíaac-th npHMoro 0Tpe3Ka aoMaHOíi jihhhh, orpamneiiHoro xByMa Bepuiz-H8MH.

XapaKTepucTHKa h3B6cthhx τθχΗζπβοκπχ ρβπιβΗΗδ 03 ” Fortschritt-Ber icl?te der VDJ-Zeitschriften" 1974 r., BHnycK 2, > 27, cíp. 34 - 37, 55 Η3βθοτηο, hto ok-pyxHocTB annpoKCHMHpyeTCH c πομοπιβ» aoMaHoS jihhhh, cocioameň23 οαηηηκοβηχ no rynme ceicymHX 9Tofi oKpyxHOCTH. Kajaaa cexy-maa orpaHHHHBaeTca XByMH οοοθληημη BepunaiaMH jioManoft ληηηη.JIoManaa jihhhh προχοΛΗτ τβΜ chmhm BHyrpH KoaBueotípa3Horo n(wpflonycica, Ha ΒΗβπΐΗβδ rpaHime κοτορογο HaxojiaTca ee Bepmmu, hBHyTpeiiHHx rpaHim κοτορογο oHa KacaeTca. CKOpOCTB, C κοτοροδ M0JK6T ΠρΟΗΟΧΟΛΗΤΒ βΒΗΚβΗΗβ OT O#HOĚ Ββρ-ΙΠΗΗΗ Κ apyrofi, npHMO nponopUHOHaJIBHa OTpe3Ky nyTH MOJKJiy 3ΤΗ-ΜΗ ΒβρίΙΙΗΗβΜΗ, ΚΟΤΟρΗϋ Β ΛΗΗΗΟΜ CJiy^ae ΟΠρθΛΘΛΗΘΤΟΛ KOpHCM23 προΗ3ΒβΛθΗ2« pajinyca annpoKCHMHpyeMoň οκργχΗοοτιι na ihh-pHHy παζπξ xonycxa, a τβκχβ οόρατκο nponopuHOHanBiia βρομθιιμ,HeodXOA2MOIO ΜΗ 3Τ0Γ0 ΛΒΗΧβΗΗΗ. ΠρΗ ΛΒΗΗβΗΗΗ ΓΙΟ ΤρΗΘΚΤΟρΜΗ,annpOKCHMHpywJÍ OKpyXHOCTB, C ΠΟΟΤΟΗΗΗΟίί CKOpOCTLK) BJieMH BOCHOBHOM ΟΠρβΛβΗΗβΤΟΗ ΒρβΜβΗβΜ ΒΗΗΗΟΛβΗΗΗ ΟΛβΓ^ΠΟΠΙββ ΒβρΠΙΗΗΗ. H3-3a ÓQJiBiiioro oó-bem BinucaeHHft, Ηβοόχο,ηπΜΗχ pacaeTaΒβρίΙΙΗΗΗ, KasyiOMy ΒΗΗΗΟΗΗΤβΛΚ) JWH ΠρΟΒβΛβΗΗΗ 3Τ0Γ0 paCHOTHΗβΟόΧΟβΗΜΟ ÓOJIBIliee ΒρβΜΗ, ΗβΜ ΒρβΜΗ CHHTHBaiIHH, B TCHOHHO KO-Toporo npHpaqeHna nyTH λοηχιιη 3a,naBaTBca πο3ηιγηοηηημ iconTy-paM peryjrapoBaHHH c τβΜ, htoóh odecnÓHHnajiacB KBa3HHeni)opuB-ΗβΗ CKOpOCTB. ΪΒβΛΗΗβΗΗβ ΒρβΜβΗΗ ΟΗΗΤΗΒΗΗΗΗ BIUIOTB Λ O BpCMe-H2 BHHHcaeHHa Kaamofl BepniHHH HCK/mnaeTCH, Tax κοκ πρκ otoiax 237401 2 CKOpOCTHX flBBOKeHHH ΠΟ TpaeKTOpHH ΠρΗ 9Τ0Μ Β Β00Πρ0Η3ΒΘΑθΗ-ΗΟΜ ΛΒΗΚβΗΗΗ Β03ΗΗΚ3ΛΗ ÓH ΟΚΒΉΚΗ CKOpOCTH. ΠοθΤΟΜγ ΗβΟόΧΟ-Hhmo, htoóh β KanecTBe 38Α&amp;ηηηχ τοηθκ κο·;τ^::er.: iíooi;;:,;;oíí-íci οperyJiHpoBaHHH Ha TpaeKTopo 3anaBajiHCB ne tojibko qhhh Bepmn-HH JIOMaHHOfi ΛΗΗΗΗ, HO JUIH ΛΟΟΤΗΗΘΗΗΗ ΚΒ33ΗΗβΠρβρΗΒΗ0Γ0 3£Wa-HHH 3HaHeHHĚ Ha TpaeKTOpHH Me3my ΒθρίίΙΗΗΗΜΗ onpeAeJDWHCB ΛΡΥ~ΓΗθ TOHKH Ha HpHMHX OTpeSKaX TpaeKTOpHH Η B COOTBeTCTBHH coČKOpOCTLE) ΛΒΗΚΘΗΗΗ ΠΟ TpaeKTOpHH ΗΘΠρθρΗΒΗΟ BHBOflHUIHCB Β pI-ÍT—Me ΒρθΜβΗΗ ΟΗΗΤΗΒΗΗΗΗ KOHTypU Π03ΠΗΗΟΗΙΙΟΓΟ perlin ροβοηιιη.íeM CaMHM npHMOÉ ΟΤρθ3ΟΚ TpaeKTOpHH MeSjQT AByMH BepiUHHaMHóyneT paBeH uejioMy KparaoMy nacTiraioro 0Tpe3i<a nyTH. KasmuflHaCTHHHHň 0ΤΡΘ30Κ liyTH Β ΤΘΗθΗΗΘ ΒρΘΜθΗΗ CHHTHBailHH 3WeT-ch b KanecTBe npHpaqeHHH nyTH ποβηηηοηηημ KOHTypaw peryjiupo-BaHHH. JUh nepexoaa c ηθη3μθηηο3 ckopoctbd c οληογο πρημογο οτρθ3-Ka TpaeKTOpHH jroMaHoií jihhhh Ha jipyroS Heoóxo^HMo npejxBapHTe-JiBHoe BHHHCJieHHe Βτοροϋ cjieflyícmeíí sepnnmu η οτηοοηιπηχοη kHeň cocTaBJíHKXiiHX οκοροcth no ochm.

HeaocTaTOK otoé H3BecTHOÍi annpoKCHMauHH .nyra kphbom coctohtB TOM, ΉΤΟ Η3ΜΘΗΘΗΗΘ CKOpOCTH BROJIL ΠρΗΜΟΓΟ OTpe3Ka TpaeKTO-pHH Meawy flByMK coceflHHMH BepuinnaMH BJieneT 3a coóoíi hobogonpejxejieHHe paccTOHHHH MeJKjiy BepniHiiaMH, cJieKyiraueíí h nocoiGAyio-

μθηη, c τθμ, htoÓh βληηηηθ pynHoro βμθπιοτθοιβοτββ ( overrlde)hjih nponecca ( adaptive kontrol ) cKasuBajioCB HesaMejyiHTeJiB-H0. ΙΙθΛΒ Η300ρβΤβΗΗΗ IíeJIBD Η3ΟόρβΤβΗΗΗ HBJLHGTCH γΜβΗΒΠΙΘΗΗβ ΟΒΗ3ΗΗΗΟΓΟ C Η3ΜΘΗβΙΙΗ-eM CKOpOCTH OÓBeMa ΒΗΉΗΟΛΓβΗΗβ &amp;ΛΗ KOHTypHOÍi CHCTeMH HHCJIOBO-ro nporpaMMHoro ynpaBJíeHHH, η τθμ caMHM, co3jtaiiHe bosmozhoc-TH Η3ΜΘΗΗΤΒ CKOpOCTB ΑΒΗΚΘΗΗΗ ΠΟ TpaeKTOpHH B JUOÓOQ BJOMH BOΒρβΜΗ βΒΗΚβΗΗΗ KaK yTOflHO HaCTO H ÓHCTpO. 1/ Taiíoe hobog oripu^ojioiine TpeóyeT ο'ολβιππο οατροτκ ho BLIHHCJieiIHG.

2/ HCLIG/UIOIIIIO >7401 3 taOJKeHHe CynmOCTH Η3Ο<5ρβΤβΗΗΗ

HpHHHHa HejXOCTaTKOB, OHHCaHHHX B ΧΗρΗΚΤθρίϊΟΤΗΚΘ Η3ΒΘ0ΤΗΗΧ tgxhhhgckhx pghighhK, coctoht b tom, hto H3B6CTiiaH annpoKCH-

MaixHH OKpyjRHocTH opneHTnpyeTCfl Ha crpesrai nyTH b CBH3H c noc- TOHIÍHOH CKOpOCTBK) βΒΙΕΚΘΗΗΗ ΠΟ OKppCHOCTH.

^toóh ycTpaHHTB 3Ty npiniHHy, b ocHOBy H30ÓpeTeHHH noJioxeHa3ana*ia co3flaTL cxeMy jwh οπρβΛθΛθΗΗΗ 3anaHHHX tohgk Ha TpaeK-TOpiíH B OÓJiaCTH ΠΡΗΜΟΓΟ 0Tpe3Ka ΠΟΜΗΗΟβ ΛΗΗΗΗ, OrpaHHHGHHOÍÍjtByMH BepnumaMH, c πομοιιιβιο κοτοροϋ KOHTypHan cncTGMa hhcjiobo-ro nporpaMMHoro ynpaBJíeHHH annpoKCHMHpyeT jyry oKpyiKHOCTH,c,Ε,ΒΤΉΗΚΟΜ HaHaJTBHHX 3HaHGHHÍÍ, BHHHCJIZTGJIGM KOOPHHHaT BepilIHH,ΛΗΗβϋΗΗΜ ΗΗΤβρΠΟϋΙΗΤΟρΟΜ H 3BGH0M ΚΟΙΊβΗΗΗΧ 3HaneHHfi, a TSIffiGC npHMGIIGHHGM BXOHHUíHX B KOHTypHyK) CHCTGMy ΠρΟΓρΟΜΜΗΟΓΟ yiipaB-jieHHH, othgcghhhx κ ochm ::oiít;.tob noomuíOHiioro peryopoBaHiuiH UGHTpcUlBHOrO npOIÍGCCOpa, B KOTOpofi HHCTB SaflaHHHX TOHGKHa TpaeKTOpHH ΟΠρβΛΘΛΗΘΤΟΗ He3aBHCHM0 OT 3a^aHH0&amp; CKOpOCTHΛΒΗΧβΗΗΗ no TpaGKTOpHH H paCCTOHHHG MC^my ΒΘρίΠΗΗΗΜΗ ΠρΗ 3T0MBHÓHpaGTCfl TaK, HTOÓH ΟόβΟΠΘΉΗΤΒ HG31iaHHTGJIBGHH OÓLGM BUHHC-JIGHJtií. CorJiaCHO Z30dpeTGHHTOj, 3T0 flOCTHTaGTCH TGM, HTO OnpCflG-λητ&amp;ζγβ maroBoro yrna bbg^gh ηΖητρθλβηημ npopGccopoM h buhhcjih-Τ6Λ6Μ KOOpUHHaT BGpiUHH Jí βΟΠΟΛΗΗΤΘΛΒΗΟ CHaÓJKGH ΠΟ ΜΘΗΒΙΙΙθίί MG—pG 0£HHM H3BHG HarpyjtaGMHM BXOflOM, ΒΗΗΗΟΛΗΤΘΗΒ ΟΟΤΟΤΟΗΗΟΓΟ ny-TH ΠΟβΚΛΙΟΗβΗ HepG3 ΟΤβθΛΒΗΗθ BXOflH K 3BGIiy KOIIGHHHX 3IiaHGHHfi,a Tarase κ jHHeňHOMy HHTepnonHTopy h co ctopohh BHxo^a cogjihhghHGpG3 ycTpoScTBO cpaBHGHHH οοτητοηηογο nyTH co bxojíom ynpaB-JTGHHfl nGpGKJnnaTGJIH, OÓa BXOfla ΚΟΤΟΡΟΓΟ ΟΤΛβΛΒΙΙΟ IIO^KJHOHeHHK BHXOSy yCTpOflCTBa CpaBHGHHH OCTaTOHHOPO nyTH Η K BHXOJíy JIH-ΗβίίΗΟΓΟ HHTGpnOJTHTOpa, Η ΒΗΧΟ£ ΚΟΤΟΡΟΓΟ CBH3aiI C noeH ϋ,ποίΐιιοΓϋ peryjrHpoBaHHfl, jranetoít ΗΗΤβρπαζίΗΤορ co CToponu bh-XOJia CBfl3aH C OTAeJIBHHM ΒΧΟΛΟΜ yCTIOfiCTBa CpaBHGHHH οοτητοηηο-Γ0 nyTH, JtaTHHK CKOpOCTH ΠΟΛΚΗΙΟΉβΗ K HGHTpaHBHOMy nponoccopy,a Tarase κ peryOpyeMHM ycTpoiicTBaM pyqnoro BBojia xaiuiux n coCTOPOHH BEIXOJia CBH3aH C JIHH6ŽÍHHM ΗΗΤθρΠΟΛΗΤΟρΟΜ, H #aTHHK Βρβ-MGHH CHHTHBaiIHH C pGryJIHpyCMHM BpGMGHGM ’ CHHTHBaiIHH CO CTOpOHHBHXO.ua CBH3aH C JIHHGÍÍHHM ΗΗΤθρΠΟΗΗΤΟρΟΜ, BHHHCJIHTGHGM ΟΟΤΗΤΟΗ—Η0Γ0 nyTH H yCTpOÍÍCTBOM cpaBHGHHH OCTaTOHHOrO nyTH. 237401

ΠρΗΜβρ OCymeCTBJíeHHH HSOdpeTeHHH

Ha pncyrnce npeacTasneiía cxewia coiuiacHo Η3οΰρθτβΗΗΚ).lípa 8tom neHípajiLHOMy nponeccopy I, κοτορηϋ b κοιιτγρΗοβ chc-ΤΘΜβ ΒΗΟΛΟΒΟΓΟ ΠρΟΓρβΜΜΗΟΓΟ ynpaBJíeHHH 0Π03Η&amp;ΘΤ ΠΟ ΜθΗΒΠΙθβMepe ρθοΜΗ ynpaBHeHHH, ββολητ ποοΛθΛΟΒβτβΛΒΗΟοτΒ nponeccoBa ocymecTBJíneT nponeccH βηπομηηθήιιη, nojuunonaioTCH Λετηκη cko-pocTH 2, onpejxejiHTeJTB inarosoro ywia 3, jhithhk nanajiLHnx sna-ΗΘΗΗϋ 4, ΒΜΗΗΟΛΗΤΘΛΒ KQQpflHHaT BOpilfflH 5 Η 3B6HO ΚΟΗθΠΗΗΧ 3Ha-ηθΗΗϋ 6, HMeiomee odpaTHyio cbhsl c πθητρθλβηιιμ nponeccopoM I.JlaTHHK CKOPOCTH 2 CO CTOpOHU BXOfla CBH3aH C aflanTHBHHM yCT -POííctbom ynpaBJíeHHfi 7 a c peryjnipyeMUMH cpeacTBaMH pynnoroBBOJia JiaHHHX 8.

JlaTHHK ΒρβΜθΗΗ cHHTHBaHHH 9, HMewrit peryjmpyeMoe βρθμη chh-THBaHHH, ne pes οτλθλβηηθ bxojxh Taoce πολκλιοηθη κ ajtanTUBHOMyycTpoilcTBy ynpaBHeHHH 7 κ κ cpejtc τβημ pynHoro BBo.ua «annux 8.JtaTHHK maroBoro yrjia ημθθτ οταθλβηη# βχολ, οτ κοτοροΓο ocy-njecTBJíHeTCfl cbhsb c ηοποληητθλβηημ opranow 10 w iuhphkk πό-λη jtonycna. ΟπρββθΛκτβΛΒ uiaroBoro yivta 3 η flaTHHK HanaHLiraxsnanemift 4 co CToponu Bttxo.ua CBHsaini c βηηηολητθλθμ κοορληιιοτBepiHHH 5, BUXOJt ΚΟΤΟρΟΓΟ CBH3aH CO 3ΒβΗ0Μ ΚΟΗβΗΗΗΧ 3ΗΗΠΘΗΗΚ 6. ΟΤββΛΒΗΗβ ΒΒΧΟΛΗ ΛΗΗΘϋΐίΟΓΟ ΗΠΤθρΠΟΛΗΤΟρΗ II CBH3aiHI C BUXO- ·ΛΗΜΗ .naTHHKa CKopocTH 2 h 3Bena κοηθηηηχ sHaneHirii 6. Βηπηολη-τθλβ οοτητοηηογο nyTH 12 πολκλχηθη nepe3 οτΛθΛΒΗϋθ βχολη κ3BeHy κοηθηηηχ 3HaneHHft 6 a κ HuneíteoMy HHTepnojiHTopy II,ycT-poítCTBO cpaBHeHHH ocTaTOHHoro nyTH 13 noAKjnoneno nepes ow-ΛΒΗΗ6 BX0.HH Κ ΛΗΗθβΗΟΜγ ΗΗΤβρΠΟΛΗΤΟργ II Η Κ ΒΗΉΗΟΛΗΤΘΛΙΟ 0C-τβτοηιιογο nyTH 12. Βηχοη ycTpoflcTBa cpaBneHHH 13 οβη33η cynpaBHHWíM bxqhom nepeKtnonaTCHH 14, jcoTopníi ne pes οτλθλβηηθBXOJtH CBH3aH C ΒΗΧΟΠβΜΗ ΛΗΗββΗΟΓΟ HHTepnOJIHTOpa II Η BHBHCHH-τθλη ocTaTOHHoro nyTH 12, a τβκχβ co CTopoim Bnxofla c oTiieceH-hhmh κ ochm KOHTypQ;,;ii íícbhiíhohhoio peryziHpoBaHHH 15. Βηχολ ΛΠΤ-ninta βρθμθηη οηητηβηηηη 9 οβηβηη co βχοπημη ynpaBJíenHH ΛΐΐΗθϋ-ηογο HHTepnojiHTopa II, βηηηολητθλη οοτητοηηογο nyTH 12 h cycTpoflcTBOM cpaBHeHHH ocTaTOHHoro nyTH 13.

CxeMa padoTaeT cjiejxyioiitHM odpa3OM: 37401 5

UeHTpohHHíí nponeccop I βκβολιιτ pannycran- npoKCHMHpyeMoS sýra oKpyxHOCTH Ha οπρβΛβΛΗΤβΛΒ maroBoro yrjia

3. IIocJie^HHíi nonynaeT aaziee 3HaneHHe Ίπηρηηη πόλη aonycica z ,ycTaHOBJíeHHoe Ha ηοποληητθλβηομ opraHe 10. OnpeaejiHTeJiB maro-βογο yivia 3 βηηηοληθτ npeame Bcero neHTpaziBHHií yrozi fMh KpyroBoro ceKTopa, βηηηοπηθμογο c noMont&amp;o HanajiBHoíí tohkhH nepBOfi BepiflHHH HJIH C nOMOIUBD JIBJX COCeflHHX BěpilIHH JIOMaHOÍtJIHHHH ΠΟ C00TH0UI6HHB: γ MQKC = ^/2· aMaKC rae - Jwmia πρημογο 0Tpe3Ka JiOManoít ληηηη h onpeae-

JweTCH H3 pajmyca fi h πιηρηηη πόλη sonycica z nocooTHOineHmo: a^yp = Ύ8 fiz' , í

Jlanee οπρβββΛΗΤβΛΒ maroBoro yrna 3 BHÓnpaeT maroBidt yrojr ýpacnOJIOHeHHKÍi Mew ΠρθβθΛΒΗΚΜΗ 3ΗΗΗΘΗΗΗΜΗ ψ ΜΒΚΟ^ H

Mane* B WnaHax, H3 reοΜβτριπβοκογο pnua 0,5; 0,25; C,I25 Π T.7I. /3/0í.i. cto. 7/

UeHTpaJIBHHft nponeccop I BBOflHT B 3ΒβΗ0 ΚΟΗβΗΗΗΧ 3HaHeHHŽ 6snaneHiM KoopnimaT KOHna nym OKpyxHOCTH. 3seHo κοηθηηηχ 3ira-ΉθΗΚβ 6 CpaBHHBaeT 3TH 3HaneHHH KOOpUHHaT CO 3HaneHHHMH κοορ-jWHaT Kas&amp;oft cjieayioineii Bepnumn. B 3aBHCHM0CTH ot pe3yjn>TaTa cpaBHeHHH pemaDT, bhhhiotch jih naHHHeiiHHX ΗΗΤβρΠΟΛΗΤΟρ II H Ha ΒΗΗΗΟΛΗΤΘΛΒ ΟΟΤβΤΟΗΗΟΓΟ nyTH 123HaneHHH KOOpmmaT ΒβρΜΚΗΗ HHH ΚΟΗΠβΒΟϋ TOHKH.

UeHTpaiBHHfi nponeccop I κροΜβ τογο nepejiaeT na saTHHK CKopoc-th 2 3HaHeHHe οκοροοτπ λβοθηηη no npHMOMy oTpe3Ky τραθκτορπΗv 0, 3anaHHoe b nporpaMMe. 3το sHaneHne Η3ΜβΗΗβτοπ oo otopohhananTHBHoro ycTpoficTBa ynpaBJíeHHH 7 ηλη co ctopohh οβ,πογο H3cpeacTB pynHoro ββολη λοηηηχ 8 h npHHHMaeT τθμ caMHM aKTyaziB-Hoe 3naneHne CKopocTir~~V , ββοαημοθ b Jiimeibuiii ΗΐίτβρποΛΗΤορII. Λ&amp;ΤΗΙΙΚ ΒρβΜβΗΗ CHHTHBaHHH 9 BIWT ΗΟΧΟΛΗΟβ ΒρβΜΗ CHHTHBaHHHΤθ. 0ΗΟ ΤΟΚΧβ Η3ΜβΗΗβΤΟΗ O ΠΟΜΟΠίΒΪΟ ΘΛΟΠΤΗΒΗΟΓΟ ýCTpoftCTBa yn-paBJíeHHH 7 μη οληογο H3 cpe^CTB pyHHoro BBoaa jxaiiHHx 8, TaicHIQ_JíaTHHK ΒρβΜβΗΗ CHHTHBaHHH 9 BLWaeT ΒρβΜΗ ΟΗΗΤΗΒΟΗΗΗ T HaJIHHeíÍHHX ΗΗΤβ ρΠΟΛΗΤΟρ II, ΒΗΗΗΟΛΗΤΘΛΒ ΟΟΤΒΤΟΗΗΟΓΟ nyTH 12 HycTpofóCTBo cpaBHeHHH ocTaTomioro nyTH 13. 237401

JlHHetaft ΗΗτβρποτπιτορ II οπρβΒβΛΗβτ b pacneTe aa HacTparoae-

Myro Bepnomy win KOHnesyro Tonny b Tenemie βρθμθηη T jvimiy ot- pe3Ka b no οοοτηοπιθηη» :b-vk * To, oČosHanamiero paccTOH- hiih Mew Kaa^oÉ hoboíí sajxaHHoíi tohkoíí TpaeKTopmi h npe^wymefí sajiaHHofi tohkoíÍ TpaeKTopn no βρθμθηη cnHTHBaHHH TQ.

BcjieacTBHe BapBKpoBaiw sa^asaeMOň οκοροοτη αβεκθημ no TpaéK-Topioi v K onpejjejieHHHe λτηηη οτρθ3κθΒ b npejtCTaBJUWT coóoňnepeMeHHne βθληηηηη. 0ΗΗ BBOflHTCH C KaJfWHM ΒρθΜΘΗβΜ ΟΗΗΤΗΒΟΗΗΗ T B BHHHCJIHTeJÍB OC-TaTonHoro nyTH 12 η κροΜθ τογο, nonaiOTcn Ha nepBHíi bxo# nepe-KjnonaTejra 14 b nanecTBe npnpameHHH nyTH, πρκηθΜ, BosHincaiomaHnpn 3tom CKopocTB λβηκθηηη no τρπθκτορΗΗ sanaHHoíi tohkh τρηθκ-τορηκ οοοτΒθτοτΒγβτ οτηοπιθηιπο: V « Vk «

BunncjiHTeJiL· οοτητοήηογο nyTH 12 οπρθηθΛΗθτ ocTaTomnifí nyTB otKoupa jvihhh 0Tpe3Ka b jj;o βθριπηηη ηπη κοκηθΒοί! tohkh h nepe-#aeT ero 3naneHHe Ha ycTpožcTBo οροβηθηηη οοτητοηηογο nyTH 13.Oto ycTpoflcTBO c πομοπιβκ) ποοτοηηηογο saj^aiiHoro KOQcMwieHTa hAthhh OTpesKa b , nepe^asaeMoro ληηθηηημ ηητθρποτγητορομ II,oópa3yeT πρθηθΛΒΗοβ βηηηθηηθ, paBHoe 1,5 b . Beprnnna hjih koh-neBan Tomca h πρθλθλβηοθ snaneane orpaHHHHBaioT KoiíTpamiyro oó-JiacTL. OcTaTOHHHfi nyTB cpaBHHBaeTcn c npeneJiBHNM snaneHMeM.Ecjih npn 3tom 0Ka3HBaeTCH, hto ocTaTOHHHií nyTB óojrBiue npeneJiB-ηογο 3HaneHHH, to ycTpoficTBO ορθβηθηηη οοτητοηηογο nyTH 13 hoBimaeT nepeicmonaioiuitii cHraaJi, nepeKjmqaTejiB 14 ocTaeTcn b hc-XOJXHOM ΠΟΠΟΖΘΗΗΗ Η ΡΟΘ&amp;ΗΗΗΘΤ ΛΗΗθίΪΗΗίΐ ΚΗΤβρΠΟ&amp;ΗΤΟρ II C j.uiÍ-tv. úlíí πο3·',ιη;ϋ£ΠΐοΓθ peryjiHpoBaHHH 15, κ kotojhm nepesaeTcnjyiHHa οτρθ3ΚΗ b . Kan tojtbko otínapyMTcn, hto ocTaTonnuftnyTB μθηβπιθ npeaeJiBHoro SHanennH, to ycTpoftcTBO cpaBiieiiHH oc-TaToniioro nyTH 13 nojzaeT nepeKjnonaiomHíl cnraazr, nepeivnonaTeJiL14 ycTaHaBJíHBaeTCH b paóonee ποηο^θηηθ h cog^hhhot blixoji bh-HHCJiHTejLH ocTaTOHHoro nyTH 12 c Konrypau’ iíúóííi.iioíhoio pery-·jiHpoBaHHH 15, kotopum sajiaeTCH TenepB ocTaTomnifl nyTB. OcTa-tohhhíí nyTB npoxoAHTcn co CKopocTBio, 3aBHcnmeíí ot nyTH, coc-TaBJLfflomeS (0,5 ... I,5).b/T. BcJiejiCTBHe 3τογο HCKjnonaeTCHyMenBiueHne ckopocth λο Hyjw Hesajiojiro ao λοοτιεκθηηη βθριπηηη 7401 7 mra KOHueBoS tohkh. EnaronapH 3TOMy, y Bepnuni He HaázncwaeT-ch npeBmneHHH πόλη flonycica, Tarase, KaK y κοηπθβηχ τοηθκ TpaeKτορο ΗΘ HatíJIKmaeTCH BHXOA 3aSaHHOÍt ΤΟΉΚΗ TpaěKTOpn 3a ΚΟΗΘΠ-HyiO ΠΟ3ΗΠΗΚ. ' ΟβΗΟΒρθΜΘΗΗΟ ΠρΗ 3TOM yCTpaHHIOTCH CyMMHpyWieCHοιππόκΗ npn M3MepenHH rpaeKTopuří . B03HHKaiomHe b pe3yjihTaTeoKpyrHeHHH nucen npn onpeneneHzn npupameHZH nyní. 3/k CTp. 5/

HeHTpajiBHbiii npoueccop I nanee aKTHBMpyeT λβτηηκ HaHanBHbix3ΗΗΗβΗΗ14 4, KOTOpUH ΒΚ^ΰΤ 3ΗβΗΘΗΗΗ KOOpflHHaT HaHCJia KOOp-nHIiai OKpyXCHOCTH. ΒΗΗΚΟηΗΤβΗΒ ΚΟΟρΛΜΗβΤ Bepnií-IH 5 OnpCSQJIHUT3iiaHeHHH KoopnuiiaT nopBOtt BepniHHw, b κοτοροίί KOHHaOT πθρ-ΒΗίί npnwoíď OTpeSOK JIOMaiIOii J1WHMH, ΜΟΧΟΛΗΠΙΜΜ C HanaJILHOŽitohkm. npw najiBHaiíLiew annpoKUHMauo KpyroBOii TpaeicTopmina mgcto nepBoií BepuiHHbí nocTynaeT cooTBGTCTByioinaH cne-nyioiuan BepiuHiia. /íjih οτογο onpenenMTeni. iuaroBoro yrna 3cooÓmaeT BuópaiiHbitó ínaroEtift yron Ϋ BUHMcnHTenio KOopamiaTBCjplIMH 5. 237401 8

ΦΟΡΜΪΛΑ H30BPETEM

Cxewa ηλη onpenenemiH 3οπ&amp;ηηνχ το^βκ’Ή^ΤϋρζθκτϊψΗΗ β oÓJiac-ΤΗ ΟΛΗΟΓΟ H3 ΠρΗΜΗΧ 0Τρβ3Κ0Β JIOMHHOÍí ΗΗΗΗΗ, OrpaHHBGHIIHXítByMH BepiIIHHaMH, C nOMOIIÍLD KOTOpOÍÍ KOHTypHaH CHCTeMS HHCHO-Boro nporpaMMHoro ynpaBJíeHHH aimpoKCHMupyeT nyry oKpyraocTH,c ηβτβηκομ ηηβοπβηηχ 3ηββθηη®, βηβηοπητθπόμ KOopmmaT BepuiHH,JIHHeŽHHM HHTepnOJLHTOpOM Η 3BBH0M ΚΟΗβΒΗΗΧ 3ΗΟΒβΗΗΗ, a ΤΟΚΜΘC ΠρΗΜΟΗΘΗΗΘΜ OTHOCHIHHXCfl K KOHTypHOÍÍ CHCTGMG nporpaMMHoroyiipaBJíeHHH οτηθοθηηηχ k ochm icoinypoB ποβηιηιοηιιογο peryjiHpo-BaHHH péHTpajiLHoro npopeccopa, oTHHBannaHcn tgm, bto onpene-ΛΗτβτίΒ uiaroBoro yrJia (3) pacncuioKeH Meamy ueHTpajiBHUM nponec-copoM (I) h βηβηοηητθηθμ KoopmmaT Bepuum (5) h weeT ποπολιηη-tgjilho no MeHLineň Mepe ohhh η3Βηθ HarpyacaeMHií bxoh, bhbhcjih-τθλβ ocTaTonHoro nyTH (12) ποπκπιοηθη Bepe3 οτηθηβηηθ βχοπη k3BeHy κοηθβηηχ 3HaBeHH^ (6), a TaKXe κ JnmefíHOMy ΗΗΤβρποΗΗΤο-py (II) H CO CTOpOHH BHXOna CBH3aH Βθρθ3 yCTpofiCTBO CpaBHeHHHοοτητοβηογο uyTH (13) c ynpaBJunoinHM bxohom nepeiaioHaTenH (14),oóa Bxona κοτοροΓΟ no οτηθηβηοοτη ποηκζποβοηη κ Btixony nimeíi-ηογο HHTepnojiHTopa (II) h ko Bxony ycTpoíícTBa οροβηθηηη ocTa-ΤΟΒΗΟΓΟ nyTH (13), Η BHXOH ΚΟΤΟΡΟΓΟ CBH3aH C ΚΟΗΤ^ρβΜΜ Π03Μ-UMOHHOrO peryJTHpOBaHHH (15), JIHHefíHHií HHTepnOJIHTOp (II) coCTOPOHH BHXOHa CBH3aH C ΟΤΗΘΛΒΗΗΜ BXOHOM yCTpOÍÍCTBa CpaBHGHHHocTaTOHHoro nyTH (13), naTBHK ckopocth (2) ποπκπιοηοη κ neirrpa-HBHOMy npopeccopy (I), a Tarase κ peiyjrapyeMHM cpencTBaM pynno-Γ0 BBOflH naHHHX (8) H CO CTOPOHH BHXOHa CBH3aH C JTHHGÍÍHHM Hlí-TepncviHTopoM (II), h naTBHK βρθμθηη οβητηβηηηη (9) c perynnpy-βΜΗΜ ΒρθΜθΗθΜ CBHTHBaHHH co CTOpOHH BHXOHa CBH3aH c ληηθμηημΗΗΤθρΠΟΛΗΤΟρΟΜ (II), ΒΗΒΗΟΠΗΤΘΛβΜ ΟΟΤ3ΤΟΒΗΟΓΟ nyTH (12) HycTpoícTBOM cpaBHeHHa ocTaTOBHoro nyTH (13). 237401

AHHOTAW H3oópeTeHne KacaeTca KOHTypHHX οηοτθμ ηηολοβογο nporpaMMHO- ro ynpaBJreHHH, annpoKCHMHpyrouiHX ayry OKpysHOCTH c noMoím»» JTOMaHOfi JIHHHH. ΟπρβΑθΛΗΘΜΗβ 3anaHKne TOHKH Ha TpaeKTOpUH Ha- XO&amp;HTCH B OÓJiaCTH ΟΑΗΟΓΟ H3 ΠρΗΜΗΧ ΟΤρβ3ΚΟΒ JIOMaHOS JIHHHH.

UeJILK) Η300ρβΤθΗΗΗ HBJLHQTCH γΜΘΗΒΙΠβΗΗβ CBH3aHHOrO C Η3ΜβΗθΗΗ-eM ckopocth ÓÓJiLnioro oÓTbewia BiHHCJieHHíi jyiíi KOHTypHoíl οηοτθμηnpOrpaMMHOrO ynpaBJíeHHH H ΤΘΜ CaMHM, CO3HaHHe BO3MO3KHOCTH óh-ΟτρΟΓΟ Η3ΜΘΗΘΗΗΗ CKOPOCTH J(BH®eHHH ΠΟ TpaeKTOpHH.

PemaeTCH sahana co3«aHna οχθμη ajih onpeaejieHHH 3anaHHHx τοηβκHa TpaeKTOpHH Β OdJiaCTH ΟΛΗΟΓΟ H3 ΠρΗΜΗΧ 0Τρβ3Κ0Β JIOMaHOft JIH-HHH, OrpaHHHeHHOrO flByMH ΒβρίΙΙΗΗΗΜΗ. HaCTB 3£WaHHHX ΤΟΗθΚ Τρ3θΚτορππ onpeneJweTCH He3aBHCHM0 ot 3ajiaHHoií ckopocth λβηχθηηηno TpaeKTopim, πρκηβΜ paccTOHHHH Meawy BepwHHaMH aojdkhh bhóh-paTLCH TOKHM OÓpa3OM, HTOÓH ΟόθΟΠΘΗΗΤΒ ΗθόΟΛΒΙΙΙΟβ Ο0Ί»βΜ BHHHC-λθηηΑ πρκ oÓpaóoTKe. 237401

Claims (1)

1. Předmět vynálezu Zapojení pro určování žádaných bodů dráhy v oblasti jednéz přímých úseček lomené čáry, ohraničených dvěma vrcholy, sjejíž pomocí konturový systém číselného programového řízení iaproximuje oblouk kružnice, se snímačem počátečních hodnot,počítačem souřadnic vrcholů, lineárním interpolátorem a členemkoncových hodnot, s použitím regulačního obvodu polohy centrálního procesoru přiřazeného k osám, vyznačující se tím, žestanovitel (3) krokového úhlu je zapojen mezi centrálním pro-cesorem (1) a počítačem (5) souřadnic vrcholů a je opatřennejméně jedním externím vstupem, počítač (12) zbytkové dráhyje zapojen přes oddělené vstupy k členu (6) koncových hodnota k lineárnímu interpolátoru (11) a jeho výstup je spojen přesústrojí (13) pro posouvání zbytkové dráhy s řídicím vstupempřepínače (14), jeho oba další vstupy jsou odděleně zapojenyk výstupu lineárního interpolátoru (11) a k ústrojí (13)pro posouvání zbytkové dráhy a jeho výstup je spojen s okruhypozičního regulování, výstup lineárního interpolátoru (11)je spojen s odděleným vstupem ústrojí (13) pro porovnání zbyt-kové dráhy, snímač (2) rychlosti je zapojen k centrálnímu pro-cesoru (1) a k regulovatelným prostředkům (8) ručního zavá-dění údajů a jeho výstup je zapojen na lineární interpolátor(11)t a výstup snímače (9) doby čtení s regulovatelnou střídouje spojen s lineárním interpolátorem (11), počítačem (12)zbytkové dráhy a s ústrojí (13) pro porovnání zbytkové dráhy. Uznáno vynálezem na základě výsledků expertizy, provedenéÚřadem pro vynálezectví a patentnictví, Berlín, DD 1 výkres 237401