Изобретение относитс к автоматик и может быть использовано при экспериментальных исследовани х систем автоматического управлени и регулировани , а именно, дл экспериментал ного определени параметров нелинейных систем, а также может быть испол зовано при организации адаптивного управлени , при испытани х систем управлени и при контроле их технического состо ни . Известны устройства дл идентификации , содержащие формирователь воздействи на объект и блок наблюдени реакции объекта на пробное воздействие , например датчик перемещени и датчик скорости перемещени ij. Известно устройство дл идентификёции динамических систем, содержаще в качестве формировател воздействи генератор пробных синусоидальных сиг налов, цепи подстройки двух параметров , интеграторы, форсирующие звень и фазовые детекторы 2. Однако облас практического использовани этого устройства ограничена, во-первых, объектами идентификации, описываемыми линейными дифференциальными уравнени ми , в которых неизвестны.ми вл ютс два параметра, характеризующие демпфирование и резонансную частоту индентифицируемой системы, и, вовторых , процесс ид1ентификации двух иског-пах параметров требует затрат времени , не меньших чем один период входного синусоидального С11гнала. Наиболее близким к изобретению по технической сущности вл етс устройство дл идентификации нелинейных систем, содержащее датчик перемещени системы, датчик скорости перемещени системы, блок формировани задани начальных условий, вход которого соединен с первым выходом блока управлени ,, первый выход - через последовательно соединенные генератор импульсов , блок формировани сигнала переключени и коммутатор соединен с исполнительНЕзМ механизмом, второй выход через блок управлени соединен с вторым входом генератора импульсов, третий выход соединен с вторьм входом коммутатора; а четвертый выход через последовательно соединенные дешифратор и элемент i соединен с вторым входом блока формировани сигнала переключени , третий вход которого соединен с вторым входом блока управлени , а выход через счетчик соединен с вторъил входом элемента И Гз . Оунк ииональные возможности этого устройства ограничены из-за отсутстви в нем обратных св зей с объектом иден нфикации , а это исключает воз(южнос автоматизации процесса идентификации и приводит к допо нительн : затратам времени на ее проведение. Целью изобретени вл етс поззышение быстродействи устройства. Достигаетс это тем, что в устрой стве установлены первый и второй ключи, блок пам ти, блок вычислени параметров системы и индикатор сраба тывани исполнительного органа систе мы, первый выход которого соединен с вто{НЛ4 входом блока управлени , а второй выход - с управл квцими входами первого и второго ключей, вхолты которых соединены соответственно, с выходами датчика перемесаени системы и датчика скорости перемещени системы , а выходы с соответствукн ими Входами блока пам ти, выход соединен с в срдом блока вычислени параметров с йгстемн, управл к ций вход которого соединен с третьш выходом блока управлени и управл к цим входо блока пам ти. На фиг. 1 представлена блок-схема устройства; на фиг, 2 и 3-фазовые :графики исследуемых нелинейных систем . Устройство дл идентификации нели ;нейннх систем содержит блок 1 вычис ,пени параметров системы блок пам ти 2, первый и второй ключи 3 и 4, датчик 5 перемещени системы, датчик б скорости перемещени системы, индикатор 7 срабатывани исполнитель ного органа системы, нелинейную систему 8, блок управлени 9, блок 10 формировани задани начальных условий . Генератор импульсов 11, блок 12 формировани сигнала переключени , коммутатор 13, исполнительный механизм 14, дешифратор 15, элемент И 16 счетчик 17, На фиг. 2 и 3 прин ты следующие обозначени : X и х - фазовые координаты системы; t - врем ; . - линии переключени ; t - граница области переключени исполнительного органа системы; t - момент времени, соотве ствующий точке i на фиг. 2; -fe мент срабатывани исполнительного органа системы 8, соотвествующий точ Ke( , ) на фиг. 2, tj - момент времени, соответствующий точке 2 на фиг.2, t 4 момент срабатывани исполнительного органа системы 8, соответствующий точке (Хгп пХ В основу разработки устройства1 по ложено использование объективно суще ствующих св зей между искомыми параметрами ct( м.) исйледуемых нелийейных систем, такими как запаздывание исполнительных органов и параметры статических элементов, и пара метрами линий переключени исполнительных органов, экспериментально построенных на фазовой плоскости. ИзвестноJ что линии перелючени вл ютс гесметрическим местом точек азовой плоскости координат скорости ; и положени X, соответствующих моментам переключени исполнительных органов OHCTeivSd, Наличие указанных св зей позвол ет косвенным путем находить искомые параметры cL и d нелинейных систем посредством первоначального определени коэффициентов oi и t) линий переключени вида X с + -Ьх и последующего расчета параметров ct и с1.2,св заннЕлх функциональной зависимостью с коэффициентами си и t)Коэффициенты « и t) линии переключени t (см.фиг.2) в процессе идентификации определ ют в результате -последовательного задани системе движени с начальными услови лю, соответствунвдими точкам 1 и 2, близким к границе области переключени исполнительных органов, со значени ми Х,Х и Х2, i-г ° ментёьм переключени исполнительных органов; -последующей регистрации (запоминании ) пар значений Х, т и Х, , в моменты первого(., -fn и второго (К2. исполнительного органа - расчета коэффициентов а и Ъ линий переключени по соотношени м ., л ,„ л , л,, „ Д J Й ---5 Чй 2 - расчета искомых параметров ct, и (iy на основе решени уравнений (.(с«,Ъ) ctj-otjCa.b) Блок пам ти 2 предназначен дл запоминани значений перемещени ( Х) скорости перемещени (X-ffj, Хги ) движени нелинейной систеьнл 8, соответствукиинх моментам срабатывани ее исполнительного органа и поступанмцих на блок пам ти 2 с датчиков ,5 и б через ключи 3 и 4, управл емые сигналом с выхода индикатора 7, Блок 9 предназначен дл управлени процессом функционйрованн устройства дл индентифйкацик, С выхода блока 9 подаютс сигналы на блок Ю дл задани начальных условий движени систекш. При этом Х и «2 задаютс с помощью установки соответствующих частот f и tz следовани импульсов в генераторе 11, пропорциональных скорости вращени (перемещени ) исполнительного механизма 14. Начальные значени Х и Х задаютс путем установки нелинейкой систекм 8 на соответствующие углы .(перемещени ) по командам, поступающим fc блока 10 на генератор 11, дешифратор 15 и коммутатор 13. Блок 9 преднаэначен также дл формировани команд,на считывание значений , :,„ и с блока 2 в блок 1 и наiвключение по леднего. Дешифратор 15 служит дл преобразовани команды, поступающей с блока .10, в сигнал, по которому готовитс цепь срабатывани блока 12 при дости жении числа подаваемых на коммутатор 13 импульсов значени , заданного дл установки системы 8 в начальное поло жение Х или X5. Совместно счетчик 17, элемент И 16, блок 12 и дешифратор 15 представл ют собой преобразователь двоичного кода управл ющей команды с блока 10 в унитарный. Блок 12 служит также дл прекращени движени системы 8 по сигналу от индикатора 7 при срабатывании исполнительного органа. Устройство работает в следующих режимах. I. Режим задани первых начальных условий движени системы. В этом режиме с блока 9 поступает команда на блок 10 дл задани начальных условий движени системы 8 по перемещению Х и скорости Х, (см.фиг.2). С блока 10 поступает команда на коммутатор 13 дл выбора необходимого направлени вращени (перемещени вала исполнительного механизма 14 и на дешифратор 15 дл задани числа импульсов, необходимого дл выставки систе Фа 8 в положение Х из исходного положени ХоВ блоке 10 осуществл етс уставка необходимой частоты i следовани импульсов с генератора 11, соответствующей требуемому значению скорости 1. J. Режим приведени системы из исходного положени в первые начальные услови движени . После выполнени операций первого режима с блока 10 на блок 9 подаетс сигнал, по которому включаетс генератор импульсов 11 и осуществл етс приведение объекта идентиф1 кацни из исходного положени , X О в. начальные услови движени при достижении которых на блок 12 пос тупает сигнал с выхода элемента И 16 в результате чего отключаетс цепь подачи импульсов с генератора 11 на коммутатор 13, система 8 останавливаетс в положении X Х, включаетс генератор 11, привод тс в исходное положение блок 12, дешифратор 15 .и счетчик 17. Щ. Режим первого движени системы В этом режиме осуществл етс движе ние систег и 8 из начальных условий Х А до срабатывани ее исполнительного органа, т.е. до положени X Х, |Х , При этом с блока 9 включает с генератор 11, импульсы с выхода ко торого через блок 12 поступают на ком мутатор 13. При срабатывании исполнительного органа (на чертеже не показан) системы 8 сигнал с выхода индикатора 7 поступает на управл ющие входы кгючей 3 и 4, которые открываютс , и Б блок 2 записываютс значени Х. и .; , пос:;;.пающие с выходов датчиков 5 и 6, Пр этом с выхода индикатора 7 сигнал Пч-зступает на блоки 12 и 9. Система 8 останавливаетс , с блока 9 на блок 10 подаетс команда дл задани зт---рых начальных условий движени объекта 8 по положению К2 н скорости Х ( CM J-iCj 2) о Работа устройства при задании вторых начальных условий осуществл етс в соответствии с режимами I и (Т, В режиме второго движени системы 8 при срабатывании ее исполнительного органа с выхода индикатора 7 подаетс сигнал на управл ющие входы ключей 3 и 4,. которые открываютс , и в блок 2 записываютс значени Х и , поступающие с выходов датчиков 5 и 6. По сигналу с индикатора 7 на блок 12 система 8 останавливаетс , а с блока 9 подаетс команда дл считывани значений X, с блом 1 in ка 2 в блок 1 и выполнени в последнем операций дл вычислени параметров систеьол 8, Поскольку перед решением задачи предполагаютс известными структура, описание идентифицируемой нелинейной системы и границы областей возможного расположени линий переключени на плоскости Х/Х/ то затраты времени на идентнф15кацию параметров при использовании устройства определ ютс длительностью рассмотренных выше режимов (приведени нелинейных систем 8 в заданные начальные услови и движени из них до срабатывани исполнительного органа системы), В общем случае врем идентификации зависит от априорного знани границ (типа С фиг,2) областей возможного расположени линий переключени (типа оС фиг.2) и близости линий переключени ( L ) к границам (С)- В частности, дл рассмотренного в описаj .jjj примера при услови х, показанных на фиг,2 и перенесенных на фиг.З, идентификатор обеспечивает решение задачи индентификациипараметров за врем 1 ., . Сt-j, врем выполнени вычислителр ных операций в блоке меньшее четверти периода Т синусоидального колебани , подаваеьгаго на вход идектифицируемой систе1лл при пспользовании известных устройств. изобретени Формула Устройство дл 1дентификации нелинейных систем, содержащее датчик перемегцений cHGTe;vja, датчик скорости перемещени системы, блок форг-итровани задани начальных условий, -вход кото