CS232617B1

CS232617B1 - Manipulator vertical unit

Info

Publication number: CS232617B1
Application number: CS828449A
Authority: CS
Inventors: Stefan Krc; Lubomir Bohacik
Original assignee: Stefan Krc; Lubomir Bohacik
Priority date: 1982-11-25
Filing date: 1982-11-25
Publication date: 1985-02-14
Also published as: CS844982A1

Abstract

Predmetom. vynálezu je vertikálna jednotka manipulátora určeného pře automatická manipuláciu s výliskami z plastických hmot na vstrekovacích strojoch. Jednotka pozostáva z pohyblivého a nosného štípa. Na hornom konci nosného štípu je upevněná převodovka s motorom, ktorý prostredníctvom reťaze vyvodzuje pohyb pohyblivého štípa. Vlastně hmoty pohyblivých častí jednotky ako aj chápadlovej hlavice pripojenej na spodnú časť pohyblivého štípa sú vyvažované spirálovými pružinami zabudovanými v bubnoch na výstupném hriadeli převodovky. Krajné polohy pohyblivého štípa jednotky sú signalizované snímačmi, ktoré zároveň před dosiahnutím krajných poloh prepínajú motor na brzdný režim.By subject. of the invention is a vertical unit of a manipulator designed for automatic handling of moldings from plastic materials on injection machines. The unit consists of a movable and supporting spike. At the upper end of the supporting clevis there is a fixed gearbox with a motor, which drives the movement of the moving clevis through a chain. Actually, the masses of the moving parts of the unit as well as the gripper head attached to the lower part of the moving spike are balanced by spiral springs built into the drums on the output shaft of the gearbox. The extreme positions of the unit's moving blade are signaled by sensors, which at the same time switch the motor to braking mode before reaching the extreme positions.

Description

Vynález sa týká usporiadania vertikálnej jednotky manipulátora.The invention relates to an arrangement of a vertical manipulator unit.

Doteraz známe usporiadanie vertikálnych jednotiek manipulátor o v sú charakteristické tým, že pohyblivé zostavy sú uložené vo vedení tvarov mnohou,holníkov a posuvný pohyb je vyvodzovaný tiahlami od lineárnych motorov, alebo ozubenými pastorkami od rotačných motorov. Takéto usporiadania sú konstrukčně zložité a vyznačujú sa značnou hmotmosťou.The prior art arrangement of vertical manipulator units is characterized in that the movable assemblies are housed in a plurality of shape guides, the barbers and the sliding movement being derived by rods from linear motors, or by toothed pinions from rotary motors. Such arrangements are structurally complex and of considerable weight.

Uvedené nevýhody odstraňuje vertikálna jednotka manipulátora pódia vynálezu napojená základovým telesom na dve nosné trubky, ktorej podstata spočívá v tom, že v základovom telese je kolmo na nosné trubky pevne upnutý nosný štíp, na odvrátenom konci opatřený převodovou skriňou a posuvné vo valivom vedení uložený pohyblivý štíp, opatřený na jednom svojom konci chápadlovou jednotkou a ma odvrátenom konci strmeňom obopínajúcim nosný štíp. Na prevodovej skříni je upevněný motor, ktorý je cez ozubené převody v zábere s hriadeiom, ktorý má na oboch koncoch upevněné bubny, v ktorých sú uložené vyvažovacie pružiny. Na jednom z bubnov je vytvořené ozubemie, ktoré je v zábere s reťazou prechádzajúcou cez napínaciu kladku posuvné uloženu na nosnom štípe, pričom oba konce reťaize sú ukotvené v strmeni na pohyblivom štípe. So strmeňom je spojená konzola, na ktorej sú upevněné snímače, ktoré svojimi dotykovými členmi zasahujú do pracovně,ho, priestoru náražiek upevněných prestaviteine na lište umiestmenej medzi základovým telesom a převodovou skriňou rovnoběžně s nosným stípom.The above-mentioned disadvantages are eliminated by a vertical manipulator unit according to the invention connected by a base body to two support tubes, which consists in that in the base body there is a firmly clamped support pin at the base tube. provided with a gripper unit at one end thereof and having a yoke encircling the support pin at its opposite end. The gearbox is fitted with a motor which, via toothed gears, engages a shaft which has drums mounted at both ends in which the balancing springs are mounted. On one of the drums, a tooth is formed which, in engagement with the chain passing through the tensioning pulley, is displaceably mounted on the support pin, both ends of the chain being anchored in the yoke on the movable pin. A bracket is attached to the caliper, on which sensors are mounted which, by their contact members, extend into the work space, the buffer space fixed in an adjustable manner on a bar disposed between the base body and the gear housing parallel to the support column.

Vertikálna jednotka manipulátora pódia vynálezu je jednoduchej konštrukcie, pohon je zabezpečovaný dostupnými rotačnými motormi a vyznačuje sa nízkou hmotnosťou.The vertical manipulator unit according to the invention is of simple construction, the drive is provided by available rotary motors and is characterized by low weight.

Vertikálna jednotka manipulátora je popísaná na základe výkresu, kde na obr. 1 je znázorněný pozdížmy rez, na obr. 2 rez rovinou A — A z obr. 1, na obr. 3 je rez rovinou B—B z obr. 1 a na obr. 4 rez rovinou C — C z obr. 1.The vertical manipulator unit is described on the basis of the drawing, where in FIG. 1 is a longitudinal cross-sectional view; FIG. 2 is a section along line A - A in FIG. 1, FIG. 3 is a section along line B - B of FIG. 1 and FIG. 4 is a section along line C - C of FIG. First

Vertikálna jednotka manipulátora pozostáva zo základného telesa 2, ktoré je upevnené na dvoch nosných trubkách 3. V základovom telese 2 je koilmo na nosné trubky 3 pevne upnutý nosný štíp 4, ktorý má na odvrátenom konci upevněný horný k,ružok 30 a prevodovú skriňu 6. Ďalej je v základovom telese 2 rovnoběžně s nosným stípom 4 posuvné vo valivom vedení 8 uložený pohyblivý štíp 5. Tento má na spodnej straně upevmenú chápadlovú jednotku 1 a na hornej straně je upevněný strmeň 7 obopínajúci vodiacimi kladkami 33 nosný štíp 4. Strmeň 7 je ďalej opatřený konzolou 21, na ktorej je upevněný snímač 22 hornej polohy, snímač 23 pohybu nahor a snímač 24 pohybu nadol. Tieto snímače 21, 23, 24 sa pri pohybe štípa dostávajú postupné do pósobísk náražiek 26, 27, 28, 29 upevněných posuvné prestavitelne na zvislej lište 25. Na prevodovej skříni 6 je upevněný motor 9 poháňajúci cez ozubené převody 10, 11, 12, 13 hriadei 14, ktorý má na oboch koncoch upevněné bubny 15 s vloženými vyvažovacími pružinami 17, pričom vyvažovači moment spirálových pružin 17 sa nastavuje kiúčmi 18. Jeden z bubnov 15 je opatřený ozubením 16, ktorým je v zábere s reťazou 19 prechádzajúcou cez napínaciu kladku 20 posuvné upevněnou na nosnom štípe 4. Oba konce reťaze 19 sú ukotvené v strmeni 7 na pohyblivom štípe 5. Vyvažovacie pružiny 17 vyvažujú gravitačně sily od vlastných hmotností pohyblivých častí a od1'ahčujú motor 9. Motor 9 poháňa cez převod 10, 11, 12, 13 hriadei 14 a bubny 15 s ozubením 16, čím dochádza k unášaniu reťaze 19 a k zvislému pohybu pohyblivého štípa 5. V hornej polohe posobí narážka 26 na snímače 22, 23. Na povel od riadiaceho systému sa spustí motor 9 a retaz 19 je umá.šaná smerom nadol a nesie so sebou pohyblivý štíp 5. Ak sa snímač 24 pohybu nadol dostane do posobiska brzdiacej narážky 28 pohybu nadol, udělí signál pre přechod motoru 9 na brzdiaci režim. V spodnej polohe pohyblivého štípa 5 sa snímač 24 dolného pohybu dostane do .posobiska narážky 29 a udělí signál pre zastavenie motora 9. Spodná poloha je istená dorazením pružnéj narážky 32 na spodný krúžok 31, ktorý má možnost prestavenia. Pri pohybe nahor sa na povel od riadiaceho systému spustí motor 9 v reverznom smere a retaz 19 je unášaná smerbm nahor a nesie so sebou pohyblivý štíp 5. Ak sa snímač 23 pohybu nahor dostane do posobiska brzdiacej narážky 27 pohybu nahor udělí signál pre přechod motora 9 na brzdiaci režim. V hornej polohe posobí narážka 26 na snímače 22, 23. Snímač 22 hornej polohy signalizuje opustenie chápadlovej jednotky 1, pracovný priestor stroja.The vertical manipulator unit consists of a base body 2, which is mounted on two support tubes 3. In the base body 2, a support pin 4 having a top k, a ring 30 and a gearbox 6 is fixed at the opposite end on the support tube 3. In addition, a movable pin 5 is mounted in the base body 2 parallel to the support column 4 movable in the roller guide 8. This has a fixed gripper unit 1 fixed on the lower side and a yoke 7 mounted on the upper side. provided with a bracket 21 on which the upper position sensor 22, the upward motion sensor 23 and the downward motion sensor 24 are mounted. These sensors 21, 23, 24, in the course of the movement of the pincer, gradually move into the bays of the bumpers 26, 27, 28, 29, which are movably adjustable on a vertical bar 25. A gearbox 9 is mounted on the gearbox 6. a shaft 14 having drums 15 fixed at both ends with interposed balancing springs 17, the balancing torque of the coil springs 17 being adjusted by keys 18. One of the drums 15 is provided with a toothing 16 which engages with a chain 19 passing through the tensioner pulley 20 Both ends of the chain 19 are anchored in the yoke 7 on the movable pin 5. The balancing springs 17 balance gravitational forces from the dead weight of the movable parts and unload the motor 9. The motor 9 drives the transmission 10, 11, 12, 13 the shaft 14 and the drums 15 with the toothing 16, which causes the chain 19 to be carried and the movable pin 5 to move vertically. The sensor 26 on the sensors 22, 23. At the command of the control system, the motor 9 is started and the chain 19 is pulled down and carries a movable pin 5. If the sensor 24 moves down to the station of the braking stop 28, a signal for switching the motor 9 to braking mode. In the lower position of the movable pin 5, the lower motion sensor 24 reaches the stop position 29 and provides a signal to stop the motor 9. The lower position is secured by the stop of the elastic stop 32 on the lower ring 31, which is adjustable. Upon movement, a command 9 from the control system starts the motor 9 in the reverse direction and the chain 19 is carried upwardly and carries a movable pin 5. If the upward motion sensor 23 reaches the station of the upward brake stop 27, it signals the motor to brake mode. In the upper position, the detent 26 sits on the sensors 22, 23. The upper sensor 22 signals the exit of the gripper unit 1, the working space of the machine.

Vertikálna jednotka je jednou častou automatického manipulátora určeného pre automatickú manipuláciu s výliskami na vstrekovacích strojoch. Pri zabezpečení automatického cyklu vstrekovacích strojov v spojení s automatickými manipulátormi sa vylúči potřeba ručnej obsluhy takýcihto pracovísk.The vertical unit is one part of an automatic manipulator designed for the automatic handling of moldings on injection molding machines. By providing an automatic cycle of injection molding machines in conjunction with automatic manipulators, the need for manual operation of such workplaces is eliminated.

Claims

SUBJECT

Vertical manipulator unit connected by a base body to two support tubes, characterized in that in the base body (2), a support pin (4j) is fixedly clamped perpendicularly to the support tubes (3j), provided with a gearbox (6) at the opposite end and sliding a movable pin (5) mounted in the rolling guide (5), provided at one end with a gripper unit (1) and at the opposite end with a yoke (7) enclosing the support pin (4), ), which, via toothed gears (10, 11, 12, 13), engages a shaft (14) which has drums (15) mounted on both ends in which the balancing springs (17) are mounted, on one of of the drums (15) of the invention is a toothing (16) which engages with a chain (19) passing through the tensioning roller (20) slidably mounted on the support pin (4), the two ends of the chain (19) being anchored in the yoke. 7j on the movable graft (5).

2. A vertical stage unit according to claim 1, characterized in that a bracket (21) is connected to the caliper (7), in which sensors (22, 23, 24) are fastened which engage with their contact members into the working space of the stops (26). 27, 28, 29j fixedly adjustable on a bar (25) disposed between the base body (2) and the gear housing (6) parallel to the support wall porn (4).