CS232122B1 - Dvojchápadlo s posuvným pohybom uchopovacích čelustí - Google Patents

Description

Dvojchápadlo s posuvným pohybom uchopovacích čelustí tvoriaceho koncový člen výstupného a polohovacieho reťazca priemyselných robotov a manipulátorov je určené pre manlpuláciu s rotačnými predmetmi s otvorom v pozdlžnej osi.

Vyvodená sila akčných pohodových členov sa prenáša cez križiaky a páky na če1'uste vedené v rybinovitýoh vedeniach. Funkčná časť dvojchápadla je prestavitelne riešená.

Vynález sa týká dvojchápadla s posuvným pohybom uchopovacích čelustí, tvoriaceho koncový člen výstupného a polohovacieho reťazca priemyselnýoh robotov a manipulátoirov, určeného pre vlastnú manipulácii s rotačnými predmetmi s otvorom v pozdlžnej osi.

Převedeme chápadiel s posuvným pohybom uchopovacích čelustí, využívaných pre priemyselné roboty a manipulátory, pri manipulácii s rotačnými predmetmi s otvorom v pozdlžnej osi, využívajú rózne mechanické systémy přenosu pohybu od hnacieho výkonového člena po výstupnú aktívnu časť uchopovacích čelustí. Tieto systémy s mechanickým převodovým mechanizmom, v kompaktnom převedení so zabudovaným akčným členom, kladů zvýšené požiadavky na vlastný pohonový člen z hradiska energie, rozmerov a hmotnosti jednotlivých súčastí pohonu, čo negativné ovplyvňuje ceilkovú hmotnost chápadla. V dosledku koncentrácie hmotnosti na výstupných častiach manipulátOTov a robotov sú nepriaznivo ovplyvňované ich dynamické charakteristiky, přesnost polohovania, manipulačně časy a celkový design. Každé chápadlo představuje určitý súbor na seba napojených a funkčně navážujúcich dielcov s tvarovými a rozměrovými odchýlkami, ktoré sa v zmontovaných reťazcoch nutné negativné prejavia na polohe aktívnej uchopovacej časti, oproti požadovanej. Úplné vylúčenie týchto nedostatkov nie je reálne ani ekonomicky únosné, určitá ich eliminácia je možná konštrukčnými a technologickými úpravami.

Tieto nedostatky v podstatnej miere odstraňuje dvojchápadlo s posuvným pohybom uchopovacích čelustí podl'a vynálezu, podstata ktorého spočívá v tom, že pohonový a pohybový mechanický systém, pozostávajúci z dvoch akčných členov umiestnených nezávisle v dvoch vedeniach, umožňujúcich přenos sily prostredníctvom pák na uchopovacie čefuste, vedené v rybinovitých vedeniach, zabezpečujúcich. nezávisle uchopenie rotačných súčiastok s otvorom v pozdlžnej osi. Vedenia pre pohyb uchopovacích čelustí sú konstrukčně prisposobené pre uloženie pohonových členov a zároveň slúžia ako dorazy pre uchopované súčiastky. Sú spojené prestavitefnou skrutkou, ktorá umožňuje ich horizontálně prestavovanie vo vodiacej doske s rybinovitým vedením a tým uchopovanie súčiastky daných dížo'k a priemerov.

Použitím dvojchápadla s vertikálnym posuvným pohybom uchopovacích čelustí sa docieli zníženie hmotnosti a rozmerov dvojchápadla predovšetkým tým, že pohonové členy, ktoré sú súčasťou vedení, sú pri manipulácii zasunuté do otvorov rotačných súčiastok v ich pozdlžnej osi. Konštrukčným riešenlm dvojchápadla sa zároveň docieli zníženie manipulačmých časov, potřebných k výměně obrobkov a hotových súčiastok.

Na připojených výkresoch je na obr. 1 znázorněný příklad kinematickej schémy dvojchápadla, na obr. 2 v náryse s čiastoč- * ným rezom konkrétny příklad konštrukčmého prevedenia dvojchápadla podlá vynálezu, určeného v spojení s manipulátorom pre # operačnú manipuláciu pri opracovaní nátrubkov, s využitím pohonových členov zabudovaných vo vedeniach dvojchápadla, a na obr. 3 bokorys dvojchápadla.

Teleso 1 dvojchápadla, na ktorom sú umiestnené hydraulické rozvádzače 12, je zároveň prisposobené pre hydraulický rozvod 14 a elektrický rozvod 15. Teleso 1 je spojené s vodiacou doskou 2, ktorá je opatřená rybinovitým vedením, po ktorom sa prestavovacou skrutkou 9 prestavujú vedenia 3, podl'a dížok opracovaných súčiastok.

Dve vedenia 3 sú obdobné opatřené rybinovitými vedeniami, umožňujúcimi prestavenie uchopovacích čelustí 4, v závislosti od priemerov manipulovaných súčiastok a zároveň aj valcami 13, v ktorých sa pohybují! piestnice 5, spojené na konci s križiakmi 7. Pohyb od piestnice 5 sa prenáša cez páky 6 na čefuste 4. Piestnice 5 sú proti povytlahnutiu z vedení poistené vekami 8, ktoré sú priskrutkované k vedeniam 3, skrutkami 10. Na vedeniach 3 a vekách 8 sú umiestnené elektrické spínače 11, signalizujúce krajné polohy uchopovacích čelustí.

Hydraulický rozvod 14 dvojchápadla je vedený v pevnom telese 1. Jeho prepojenie s pohyblivými časťami je převedené prostredníctvom vysokotlakých hadic a prípo- * jok. Prepojenie elektrických prvkov dvojchápadla je převedené pomocou elektrokáblov s příslušnými vývodkami.

PREDMET

Claims (4)

1. Dvojchápadlo s posuvným pohybom uOhopovacích čelustí, pre priemyselné roboty a manipulátory určené k manipulácii s ipredmetmi rotačného tvaru s otvorom v pozdížnej osi vyznačené tým, že pozostáva z telesa (1), ku kto-rému je připevněná vodiaca doska (2), v ktorej sú suvně uložené vedenia [3] vzájemné spojené a symetricky přestaví tel'né prestavovacou skrutkou (9), pričom vo vedeniach (3) sú zároveň zabudované akčné pohonové členy (13) a suvine uložené čeluste (4), ktoré sú prostredníctvom pák (6) a krlžiakov (7) spojené s

VYNALEZU piestnicami (5) akčných pohonových členov (13).

2. Dvojchápadlo s posuvným pohybom uchopovacích čelustí, pódia bodu 1, vyznačené tým, že v telese (1), opatřeném hydraulickými rozvádzačmi (12), je upraven elektrický rozvod (15) a vytvořeny kanály hydraulického rozvodu (14).

3. Dvojchápadlo s posuvným pohybom uohopovacích čelustí, podl'a bodu 1, vyznačené tým, že vedenia (3) sú opatřené spínačrni (11) pre signálizáciu koncové polohy čelustí (4).

3 listy výkresov v

s

*

4 6 7 Q 8 3