CS232122B1 - Dvojchápadlo s posuvným pohybom uchopovacích čelustí - Google Patents

Description

232122 3

Vynález sa týká dvojchápadla s posuvnýmpohybom uchopotvacích čelustí, tvoriaicehokoncový člen výstupného a polohovaciehoreťazca priemyselnýoh robotov a manipulá-toirov, určeného pře vlastnú manipulácii srotačnými predmetmi s otvorom v pozdlž-nej osi.

Prevedenie chápadiel s posuvným pohy-bom uchopovacích čelustí, využívaných prepriemyselné roboty a manipulátory, pri ma-nipulácii s rotačnými predmetmi s otvoromv pozdlžnej osi, využívajú rdzne mechanic-ké systémy přenosu pohybu od hnaciehovýkonového člena po výstupná aktívnu časťuchopovacích čelustí. Tieto systémy s me-chanickým převodovým mechanizmom, vkompaktnom převedení so zabudovanýmakčným členom, kladů zvýšené požiadavkyna vlastný pohonový člen z hladiska ener-gie, rozmerov a hmotnosti jednotlivých sú-častí pohonu, čo negativné ovplyvňuje cel-ková hmotnost chapadla. V dosledku kon-centrácie hmotnosti na výstupných častiachmanipulátorov a robotov sů nepriaznivo o-vplyvňované ich dynamické charakteristiky,přesnost polohovania, manipulačně časy acelkový design. Každé chápadlo představu-je určitý sůbor na soba napojených a funkč-ně navážujúcich dielcov s tvarovými a roz-měrovými odchýlkami, které sa v zmonto-vaných reťazcoch nutné negativné prejaviana polohe aktívnej uchopovacej časti, opro-ti požadovanej. Úplné vyláčenie týchto ne-dostatkov nie je reálne ani ekonomicky ů-nosné, určitá ich eliminácia je možná kon-štrukčnými a technologickými úpravami.

Tieto nedostatky v podstatnej miere od-straňuje dvojchápadlo s posuvným pohybomuchopovacích čelustí podlá vynálezu, pod-stata ktorého spočívá v tom, že pohonovýa pohybový mechanický systém, pozostáva-júci 'z dvoch akčných členov umiestnenýchnezávisle v dvoch vedeniach, umožňujúcichpřenos sily prostredníctvom pák na ucho-povacie čeluste, vedené v rybinovitých ve-deiniach, zabezpečujúcich. nezávisle uchope-nie rotačných súčiastok s otvorom v pozdlž-nej osi. Vedenia pre pohyb uchopovacíchčelustí sú konstrukčně prisposobené pire u-loženie pohonových členov a zároveň slú-žia ako dorazy pre uchopované súčiastky.Sú spojené prestavitelnou skrutkou, ktorá umožňuje ich horizontálně prestavovanie vovodiacej doske s rybinovitým vedením atým uchopovanie súčiastky daných dížo'k apriemerov.

Použitím dvojchápadla s vertikálnym po-suvným pohybom uchopovacích čelustí sadocieli zníženie hmotnosti a rozmerov dvoj-chápadla predovšetkým tým, že pohonovéčleny, ktoré sú súčasťou vedení, sú pri tma-nipulácii zasunuté do otvorov rotačných sú-čiastok v ich pozdlžnej osi. Konštrukčnýmriešením dvojchápadla sa zároveň docielizníženie manipulačných časov, potřebnýchk výměně obrobkov a hotových súčiastok.

Na připojených výkresoch je na obr. 1znázorněný příklad kinematickej schémydvojchápadla, na obr. 2 v náryse s čiastoč- * ným rezom konkrétny příklad konštrukčmé-ho prevedenia dvojchápadla podlá vynále-zu, určeného v spojení s manipulátorom pre # operačnú manipuláciu pri opracovaní ná-trubkov, s využitím pohonových členov za-budovaných vo vedeniach dvojchápadla, ana obr. 3 bokorys dvojchápadla.

Teleso 1 dvojchápadla, na ktorom sú u-miestnené hydraulické rozvádzače 12, jezároveň prisposobené pre hydraulický roz-vod 14 a elektrický rozvod 15. Teleso 1 jespojené s vodiacou doskou 2, ktorá je opa-třená rybinovitým vedením, po ktorom sapřestavovanou skrutkou 9 pirestavujú vede-nia 3, podlá dížok opracovaných súčiastok.

Dve vedenia 3 sú obdobné opatřené rybino-vitými vedeniami, umožňujúcimi prestave-nie uchopovacích čelustí 4, v závislosti odpriemerov manipulovaných súčiastok a zá-roveň aj valcami 13, v ktorých sa pohybu-jú piestnice 5, spojené na konci s križiak-mi 7. Pohyb od piestnice 5 sa prenáša cezpáky 6 na čeluste 4. Piestnice 5 sú proti po-vytiahnutiu z vedení poistené vekami 8, kto-ré sú priskrutkované k vedeniam 3, skrut-kami 10. Na vedeniach 3 a vekách 8 sú u-miestnené elektrické spínače 11, slgnalizu-júce krajné polohy uchopovacích čelustí.

Hydraulický rozvod 14 dvojchápadla jevedený v pevnom telese 1. Jeho prepojenies pohyblivými časťami je převedené pro-stredníctvom vysokotlakých hadic a prípo- * jok. Prepojenie elektrických prvkov dvoj-chápadla je převedené pomocou elektro-káblov s příslušnými vývodkami.

Claims (4)

232122 PREDMET

1. Dvojchápadlo s posuvným pohybom u-Chopovacích čelustí, pre priemyselné robo-ty a manipulátory určené k manipulácii spredmetmi rotačného tvaru s otvorom v poz-dížnej osi vyznačené tým, že pozostáva ztelesa (1), ku ktorému je připevněná vo-diaca doska (2), v ktorej sú suvne uloženévedenia [3] vzájemné spojené a symetric-ky přestaví tel'né prestavovacou skrutkou(9), pričom vo vedeniach (3) sú zároveňzabudované akčné pohonové členy (13) asuvne uložené čeluste (4), ktoré sú prostred-níctvom pák (6) a krtžiakov (7) spojené s VYNALEZU piestnicami (5) akčných pohonových čle-nov (13).

2. Dvojchápadlo s posuvným pohybom u-chopovacích čelustí, pódia bodu 1, vyzna-čené tým, že v telese (1), opatřeném hyd-raulickými rozvádzačmi (12), je upraven e-lektrický rozvod (15) a vytvořeny kanályhydraulického rozvodu (14).

3. Dvojchápadlo s posuvným pohybom u-ohopovacích čelustí, podl'a bodu 1, vyzna-čené tým, že vedenia (3) sú opatřené spí-naomi (11) pre signálizáciu koncové polo-hy čelustí (4). 3 listy výkresov v