CS232122B1

CS232122B1 - Double gripper with shift metion of gripping jaws

Info

Publication number: CS232122B1
Application number: CS832655A
Authority: CS
Inventors: Jan Pavluv; Pavol Urban
Original assignee: Jan Pavluv; Pavol Urban
Priority date: 1983-04-13
Filing date: 1983-04-13
Publication date: 1985-01-16
Also published as: CS265583A1

Description

Dvojchápadlo s posuvným pohybom uchopovacích čelustí tvoriaceho koncový člen výstupného a polohovacieho reťazca priemyselných robotov a manipulátorov je určené pre manlpuláciu s rotačnými predmetmi s otvorom v pozdlžnej osi.A double latch with sliding movement of the gripping jaws forming the end member of the output and positioning chain of industrial robots and manipulators is intended to be manipulated with rotary objects with an opening in the longitudinal axis.

Vyvodená sila akčných pohodových členov sa prenáša cez križiaky a páky na če1'uste vedené v rybinovitýoh vedeniach. Funkčná časť dvojchápadla je prestavitelne riešená.The exerted force of the actuating actuators is transmitted through the crossheads and levers on the jaws guided in dovetail guides. The functional part of the double-gripper is adjustable.

Vynález sa týká dvojchápadla s posuvným pohybom uchopovacích čelustí, tvoriaceho koncový člen výstupného a polohovacieho reťazca priemyselnýoh robotov a manipulátoirov, určeného pre vlastnú manipulácii s rotačnými predmetmi s otvorom v pozdlžnej osi.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a double-gripper with sliding movement of gripping jaws forming an end member of an output and positioning chain of industrial robots and manipulators, intended for self-handling of rotary objects with an opening in the longitudinal axis.

Převedeme chápadiel s posuvným pohybom uchopovacích čelustí, využívaných pre priemyselné roboty a manipulátory, pri manipulácii s rotačnými predmetmi s otvorom v pozdlžnej osi, využívajú rózne mechanické systémy přenosu pohybu od hnacieho výkonového člena po výstupnú aktívnu časť uchopovacích čelustí. Tieto systémy s mechanickým převodovým mechanizmom, v kompaktnom převedení so zabudovaným akčným členom, kladů zvýšené požiadavky na vlastný pohonový člen z hradiska energie, rozmerov a hmotnosti jednotlivých súčastí pohonu, čo negativné ovplyvňuje ceilkovú hmotnost chápadla. V dosledku koncentrácie hmotnosti na výstupných častiach manipulátOTov a robotov sú nepriaznivo ovplyvňované ich dynamické charakteristiky, přesnost polohovania, manipulačně časy a celkový design. Každé chápadlo představuje určitý súbor na seba napojených a funkčně navážujúcich dielcov s tvarovými a rozměrovými odchýlkami, ktoré sa v zmontovaných reťazcoch nutné negativné prejavia na polohe aktívnej uchopovacej časti, oproti požadovanej. Úplné vylúčenie týchto nedostatkov nie je reálne ani ekonomicky únosné, určitá ich eliminácia je možná konštrukčnými a technologickými úpravami.We convert gripper grippers used for industrial robots and manipulators to manipulate rotary objects with an opening in the longitudinal axis using different mechanical motion systems from the drive power member to the output active portion of the gripper jaws. These systems with a mechanical transmission mechanism, in compact design with a built-in actuator, impose increased demands on the propulsion member itself due to the energy, dimensions and weight of the individual drive components, which negatively affects the total weight of the gripper. Due to the concentration of weight on the output parts of manipulators and robots, their dynamic characteristics, positioning accuracy, handling times and overall design are adversely affected. Each gripper represents a set of connected and functionally weighed parts with shape and dimensional deviations which, in the assembled chains, necessarily have a negative effect on the position of the active gripping part in relation to the desired one. The total elimination of these deficiencies is neither realistic nor economically viable; some elimination is possible by design and technological modifications.

Tieto nedostatky v podstatnej miere odstraňuje dvojchápadlo s posuvným pohybom uchopovacích čelustí podl'a vynálezu, podstata ktorého spočívá v tom, že pohonový a pohybový mechanický systém, pozostávajúci z dvoch akčných členov umiestnených nezávisle v dvoch vedeniach, umožňujúcich přenos sily prostredníctvom pák na uchopovacie čefuste, vedené v rybinovitých vedeniach, zabezpečujúcich. nezávisle uchopenie rotačných súčiastok s otvorom v pozdlžnej osi. Vedenia pre pohyb uchopovacích čelustí sú konstrukčně prisposobené pre uloženie pohonových členov a zároveň slúžia ako dorazy pre uchopované súčiastky. Sú spojené prestavitefnou skrutkou, ktorá umožňuje ich horizontálně prestavovanie vo vodiacej doske s rybinovitým vedením a tým uchopovanie súčiastky daných dížo'k a priemerov.These drawbacks are substantially eliminated by the dual-gripper with sliding movement of the gripper jaws according to the invention, characterized in that the propulsion and motion mechanical system, consisting of two actuators positioned independently in two guides allowing power transmission by means of the gripper lever, guided in dovetail guides providing. independently gripping the rotary components with the bore in the longitudinal axis. The gripper guide rails are designed to accommodate the drive members and at the same time serve as stops for the gripped parts. They are connected by an adjustable screw which allows them to be horizontally adjusted in the guide plate with the dovetail guide and thus gripping the part of given lengths and diameters.

Použitím dvojchápadla s vertikálnym posuvným pohybom uchopovacích čelustí sa docieli zníženie hmotnosti a rozmerov dvojchápadla predovšetkým tým, že pohonové členy, ktoré sú súčasťou vedení, sú pri manipulácii zasunuté do otvorov rotačných súčiastok v ich pozdlžnej osi. Konštrukčným riešenlm dvojchápadla sa zároveň docieli zníženie manipulačmých časov, potřebných k výměně obrobkov a hotových súčiastok.By using a double-gripper with a vertical sliding movement of the gripping jaws, the weight and dimensions of the double-gripper are reduced, in particular by the fact that the actuating members which are part of the guides are inserted into the holes of the rotating components in their longitudinal axis. At the same time, the design of the double-gripper reduces the handling time required to replace workpieces and finished parts.

Na připojených výkresoch je na obr. 1 znázorněný příklad kinematickej schémy dvojchápadla, na obr. 2 v náryse s čiastoč- * ným rezom konkrétny příklad konštrukčmého prevedenia dvojchápadla podlá vynálezu, určeného v spojení s manipulátorom pre # operačnú manipuláciu pri opracovaní nátrubkov, s využitím pohonových členov zabudovaných vo vedeniach dvojchápadla, a na obr. 3 bokorys dvojchápadla.In the accompanying drawings, FIG. 1 shows an example of a kinematic diagram of a double tent, FIG. 2 is a partial cross-sectional view of a particular embodiment of a double-gripper according to the invention intended to be used in conjunction with a manipulator for # operating the sleeve machining using the drive members embedded in the double-gripper guides; 3 is a side view of a double tent.

Teleso 1 dvojchápadla, na ktorom sú umiestnené hydraulické rozvádzače 12, je zároveň prisposobené pre hydraulický rozvod 14 a elektrický rozvod 15. Teleso 1 je spojené s vodiacou doskou 2, ktorá je opatřená rybinovitým vedením, po ktorom sa prestavovacou skrutkou 9 prestavujú vedenia 3, podl'a dížok opracovaných súčiastok.The body of the double-gripper, on which the hydraulic distributors 12 are located, is also adapted to the hydraulic manifold 14 and the electrical manifold 15. The housing 1 is connected to a guide plate 2 which is provided with a dovetail guide, after which the adjusting screw 9 adjusts the guides 3. and the lengths of machined parts.

Dve vedenia 3 sú obdobné opatřené rybinovitými vedeniami, umožňujúcimi prestavenie uchopovacích čelustí 4, v závislosti od priemerov manipulovaných súčiastok a zároveň aj valcami 13, v ktorých sa pohybují! piestnice 5, spojené na konci s križiakmi 7. Pohyb od piestnice 5 sa prenáša cez páky 6 na čefuste 4. Piestnice 5 sú proti povytlahnutiu z vedení poistené vekami 8, ktoré sú priskrutkované k vedeniam 3, skrutkami 10. Na vedeniach 3 a vekách 8 sú umiestnené elektrické spínače 11, signalizujúce krajné polohy uchopovacích čelustí.The two guides 3 are similarly provided with dovetail guides allowing the gripping jaws 4 to be adjusted, depending on the diameters of the parts to be handled and the rollers 13 in which they move! the piston rods 5 are connected at the end with the crosses 7. The movement from the piston rod 5 is transmitted via the levers 6 on the jaw 4. The piston rods 5 are secured against being pulled out of the guides by screws 8 screwed to the guides 3 by screws 10. electrical switches 11 are provided, indicating the extreme positions of the gripping jaws.

Hydraulický rozvod 14 dvojchápadla je vedený v pevnom telese 1. Jeho prepojenie s pohyblivými časťami je převedené prostredníctvom vysokotlakých hadic a prípo- * jok. Prepojenie elektrických prvkov dvojchápadla je převedené pomocou elektrokáblov s příslušnými vývodkami.The double manifold hydraulic distribution 14 is guided in the fixed body 1. Its interconnection with the movable parts is carried out by means of high-pressure hoses and connections. The connection of the electrical elements of the double-gripper is carried out by means of electric cables with corresponding bushings.

PREDMETSUBJECT

Claims

Double-latch with sliding movement of jaws, for industrial robots and manipulators, designed to manipulate rotary objects with a bore in the longitudinal axis, characterized in that it consists of a body (1) to which a guide plate (2) is fixed, of which the slideways (3) are connected to one another and symmetrically adjustable by means of an adjusting screw (9), the guideways (3) also having built-in actuators (13) and the bushes (4) which are supported by levers ( 6) and Crusaders (7) associated with

INVENTION with piston rods (5) of actuator actuators (13).

2. A double slide with sliding movement of the gripping jaws according to claim 1, characterized in that in the body (1) provided with hydraulic distributors (12) there is provided an electrical distribution system (15) and formed by hydraulic distribution channels (14).

3. A double-slide with sliding movement of the clamping jaws according to claim 1, characterized in that the guides (3) are provided with switches (11) for signaling the end position of the jaws (4).

3 sheets of drawings in

with

*

4 6 7 Q8 3