CS229162B1 - Chápadlo s výkyvným pohybom čelustí - Google Patents

Description

229 162

Vynález sa týká chapadla s výkyvným pohybom čelustí,určeného pre priemyselné roboty a manipulátory k,manipulá-cii a rotačnými predmetmi.

Známe prevedenia chápadiel a výkyvným pohybom čelustívyužívané u priemyaelných robotov a manipulátorov pre mani-puláoiu a rotačnými predmetmi využívajú rožne pohybové me-chanické ayatémy pre přenos pohybu od hnacieho výkonovéhočlena po výatupnú aktivnú část čelustí· Prevažne aa využíva-jú mechanické ayatémy a nízkým silovým prevodom a naviacv kompaktnom převedení so zabudovaným výkonovým členom,v dóaledkú čoho aú zvýšené energetické, rozměrové i diraen-ziálne nároky u samotných pohonov, ako aj nepriaznivo ovplyv-ňované dynamické charakteristiky výstupných časti riamien,přesnosti polohovania, manipulačné časy a celkový design,vyvolané vysokou koncentráoiou hmot i rozmerov výstupnéjčasti· Samotné čeluste sú prevažne riešené ako jeden neděli-telný dielec, čo podstatné obmedzuje nie len možnost zorade-nia aktivněj uchopovacej časti do-teoreticky požadovanéj po-lohy pre zabezpečenie spolehlivého upnutia a centrovania ro-tačných uchopovaných predmetov, ale naviac negativna ovplyv-ňujú tak přesnost polohovania ako aj samotné uchopenie· Kaž-dé chápadlo představuje v konečnom došledku v zhmotněněj po-době určitý súbor na seba napojenýoh a funkčně navážujúoichdieloov a tvarovými a rozměrovými odchylkami, ktoré sa v zmontovanýoh reťazcoch nutné negativna prejavia na poloha aktiv-ně j uchopovacej časti oproti teoreticky požadovanéj. Súčasnevyužívané ohápadlá prevažne umožňujú eliminovanie týchtoohýb len za podmienok demontáže a výrobných úprav dieloov· 229 162 - 3.

Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej miere odstraňujechápadlo s výkyvným pohybom čelusti podl’a vynálezu, ktoréhopodstata spočívá v tom, že pozostáva z nosného telesa, v kto-rom sú otočné a navzájom rovnoběžně uložené dve torzné tyče,z ktorýoh ku každej sú stavitelné připojené dve súmerné pákyspriahnuté jednoosovým kíbom s dvomi súmernými spojovacímiramenami, ktoré sú na opačnom konci spriahnuté jednoosovýmikíbami s centrálnym unášačom hnacieho translačného tiahla,od ktorého je kolmá na rovinu vedenú osami torzných tyčí, pri-čom s torznýrai tyčami sú čeluste spojené prostředníctvom pre- v stavitelných zvemých skrutiek s natáčacími zoradovacími skrut-kami a uchopovaciu časť každej čeluste tvoří čelusťová hlavi-ce připojená rozoberatelne k zošikmenej ploché čeluste. Tor-zné tyče móžu byť v telese uložené naviac presuvne v pozdížnomsmere. Čeluste móžu byť s torznými tyčami spojené prostredníc-tvom deíených čelusťových vložiek.

Chápadlo podlá vynálezu je v mechaniokom pohonovom sys-téme riešené tak, že umožňuje využitie chápadla s priamym při-pojením hnacieho výkonového člena i využitie chápadla oddeleneod hnacieho výkonového člena, ktoré je možné napojiť predíženímtiahla podlá dlžky medzičlena. Mechanický pohonový systém mávysoký silový převod, čo znižuje nároky na funkčné rozměry,hmotnosť i energetické nároky výkonových členov. Delený systémčelustí s využitím zoraďovacích skrutiek voči torzným tyčiama oddělených zoraditelnýoh čelusťových hlavic umožňuje jemnézoradenie uchopovacích plóch do polohy teoreticky požadovanejbez demontáže a úprav s minimálnymi nárokmi na pracnosť.

Na připojených výkresooh je na obr. 1 kinematicky znázor-něné chápadlo podlá vynálezu, na obr. 2 příklad prevedenia chá-padla podlá vynálezu s využitím torzných tyčí štvorcového prie-rezu a dělených čelusťových vložiek so Stvorcovým otvorom,určeného pre manipuláciu s klukovými hriadelmi, pričom ucho-povacie čeluste sú dovybavené přídavnými opěrnými čelusťamia na obrázku 3 příklad prevedenia chápadla v čelnom pohladepodlá vynálezu s využitím torzných tyčí štvorcového prierezu. V nosnom telese 1. sú otočné a navzájom rovnoběžně ulože- né dve torzné tyče 2. Kolmo na rovinu vedenú osami torzných ty- čí 2 je v centrálnom unášači J. spojovacích ramien uchytené 229 162 - 4 “ hnacie translačné tiahlo 2· Spojenie oentrálneho unášača £so spojovacími ramenami 2 3® riešené jednoosovými klbamisúmerne rozloženými voči osi tiahla P^ičom každej tor-znej tyči 2 prislúohajú dve spojovacie ramená ktoré sús torznými tyčami 2 spojené taktiež oez jednoosové kíbyv příslušných pákách 6· Páky 6 sú rozložené súmerne a súk torznýra tyčiam 2 mechanicky fixované. Celuste 8 sú k tor-zným tyčiam 2 spojené prostredníctvom préstavitelných zvěr-nýoh skrutiek 10 s natáčaoími zoraáovaoími skrutkami 11.Výstupná část čelustí 8 je opatřená zošikmenou plochou, kuktorej je rozoberatelne připojená vyměnitelná čelustovéhlavica 2. prostredníctvom skrutiek 2· v případe obr.2 aobr.3 je chápadlo podl’a vynálezu dovybavené opěrnými če-lustami 13 účelového charakteru pre podopieranie klukovýchhriadelov. Torzné tyče 2 móžu byt v telese 1. uložené pre-suvne v pozdížnom smere. Spojenie čeluští 8 s torznými ty-čami móžu byt riešené prostredníctvom dělených čelustovýohvložiek 12.

Otočné i presuvné uloženie torzných tyčí 2 v telese 2umožňuje popři základnej funkcii natáčania čelustí 8 i pre-stavovanie torzných tyčí 2 v pozdížnom smere. Přenos tran-slačného pohybu od výkonového člena cez tiahlo 2 na torznétyče 2 zabezpečuje sústava súmerne rozložených spojovacíchramien 2 a pák cez ktoré sa translačný pohyb tiahla 2transformuje rovnoměrně na otočný pohyb torzných tyčí 2.Spojenie čelustí 8 s torznými tyčami 2 umožňuje pri uvol-nění zverných skrutiek ich mechanické prezoradovanie natá-čením zoraďovacími skrutkami 11. Qpemé plochý pre toto zo-raďovanie móžu byt vytvořené priamo v priereze torzných tyčí 2,připadne v čelustovýoh vložkách 12 podlá použitého prierezutorzných tyčí.ži. Čelustové hlavice 2 sú po zošikmených plo-chách čelustí 8 taktiež prezoraditelné.

Chápadlá podlá vynálezu sú vhodné pre aplikáciu v róz-nycli oblastiaoh pri stavbě robotizovaných sólo pracovísk ipre robotizované výrobné linky. Vyměnitelné čelustové hlaviceumožňujú ich využitie nie len vo velkosériových ale aj v ku-sových a málosériových pravádzkach.

Claims (3)

1. 229 162 & PRBDMET VYNÁLEZU

   1. Chápadlo s výkyvným pohybom čelustí určené pre prie-myselné roboty a manipulátory k manipuláoii s rotačnými pred-metmi vyznačené tým, že pozostáva z nosného telesa (1), v kto-rom sú otočné a navzájom rovnoběžně uložené dve torzné tyče(2),z ktorých ku každej sú stavitelné připojené dve súmerné páky (6) spriahnuté jednoosovým kíbom s dvomi súmernými spojovacímiramenami (5), ktoré sú na opačnom konci spriahnuté jednoosový-mi kíbami s oentrálnym unášačom (4) hnaoieho translačného tiah-la (3), os kterého je kolmá na rovinu vedenú osami torznýchtyčí (2), priěom s torznými tyčami (2) sú čeluste (8) spojenéprostredníotvom prestavitelných zverných skrutiek (10) s natá-čacími zoraáovacími skrutkami (11) a uchopovaciu část každéjČeluste (8) tvoří čelustová hlavica (7) připojená rozoberatel-ne k zošikmenej ploché čeluste (8).
2. 2. Chápadlo podlá bodu 1 vyznačené tým, že torzné tyče (2)sú v telese (1) uložené presuvne v pozdížnom smere.
3. 3. Chápadlo podlá bodu 1 vyznačené tým, že čeluste (8) sús torznými tyčami (2) spojené prostredníotvom dělených čelus-tových vložiek (12). 3 výkresy