CS229162B1 - Chápadlo s výkyvným pohybom čelustí - Google Patents

Abstract

Chápadlo s výkyvným pohybom čelustí určené pre preiemyselné roboty a manipulátory podlá vynálezu je riešené prostrednictvom dvojice rovnoběžných torzných tyčí, ktoré sú cez sústavu symetricky rozložených pák ramien a jednoosových kíbov spojené s centrálným unášačom hnacieho transplantačného tiahla. Celuste sú s torznými tyčami spojené prostrednictvom prestavitelných zverných skrutiek s natáčacimi zoradovacimi skrutkami, pričom uchopovaciu část čelustí tvoria čelustové hlavice připojené rozoberatelne k zošikmeným plochám čelustí. Chápadlo umožňuje transformáčiu translačného pohybu na výstupný výkyvný pohyb čelusti a umožňuje naviac jednotlivé členy mechanicky přestavovat a prezoradovat.

Description

Vynález sa týká chapadla s výkyvným pohybom čelustí, určeného pre priemyselné roboty a manipulátory k,manipulácii a rotačnými predmetmi.

Známe prevedenia chápadiel s výkyvným pohybom čelustí využívané u priemyseIných robotov a manipulátorov pre manipuláoiu s rotačnými predmetmi využívajú rožne pohybové mechanické systémy pre přenos pohybu od hnacieho výkonového člena po výstupnú aktivnú časť čelustí. Prevážne sa využívajú mechanické systémy s nízkým silovým prevodom a naviac v kompaktnom převedení so zabudovaným výkonovým členom, v dosledku čoho sú zvýšené energetické, rozměrové i diraenziálne nároky u samotných pohonov, ako aj nepriaznivo ovplyvňované dynamické charakteristiky výstupných časti riamien, přesnosti polohovania, manipulačně časy a celkový design, vyvolané vysokou koncentráoiou hmot i rozmerov výstupnej časti. Samotné čeluste sú prevážne riešené ako jeden nedělitelný dielec, čo podstatné obmedzuje nie len možnosť zoradenia aktívnej uchopovacej časti do-teoreticky požadovanéj polohy pre zabezpečenie spolahlivého upnutia a oentrovania rotačných uchopovaných predmetov, ale naviac negativna ovplyvňujú tak presnosť polohovania ako aj samotné uchopenie. Každé chápadlo představuje v konečnom ddsledku v zhmotněněj podobě určitý súbor na seba napojenýoh a funkčně navážujúoioh dieloov s tvarovými a rozměrovými odchylkami, ktoré sa v zmon tovanýoh reťazcooh nutné negativna prejavia na polohe aktívnej uohopovaoej časti oproti teoreticky požadovanéj. Súčasne využívané ohápadlá prevážne umožňujú eliminováni· týohto chýb len za podmienok demontáže a výrobných úprav dieloov.

229 162

- 3Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej miere odstraňuje chápadlo s výkyvným pohybom čelusti podl’a vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že pozostáva z nosného telesa, v ktorom sú otočné a navzájom rovnoběžně uložené dve torzné tyče, z ktorých ku každej sú stavitelné připojené dve súmerné páky spriahnuté jednoosovým kíbom s dvomi súmernými spojovacími ramenami, ktoré sú na opačnom konci spriahnuté jednoosovými kíbami s centrálnym unášačom hnacieho translačného tiahla, od ktorého je kolmá na rovinu vedenú osami torzných tyčí, pričom s torznýrai tyčami sú čeluste spojené prostredníctvom prev stavitelných zvemých skrutiek s natáčacími zoradovacími skrutkami a uchopovaciu časť každej čeluste tvoří čelusťová hlavice připojená rozoberatelne k zošikmenej ploché čeluste. Torzné tyče móžu byť v telese uložené naviac presuvne v pozdížnom smere. Čeluste móžu byť s torznými tyčami spojené prostredníctvom dělaných čelusťových vložiek.

Chápadlo podlá vynálezu je v mechanickom pohonovom systéme riešené tak, že umožňuje využitie chápadlá a priamym připojením hnacieho výkonového člena i využitie chápadla oddelene od hnacieho výkonového člena, ktoré je možné napojiť predížením tiahla podlá dížky medzičlena. Mechanický pohonový systém má vysoký silový převod, čo znižuje nároky na funkčně rozměry, hmotnosf i energetické nároky výkonových členov. Delený systém čelustí s využitím zoraďovacích skrutiek voči torzným tyčiam a oddělených zoraditelnýoh čelusťových hlavic umožňuje jemné zoradenie uchopovacích plóch do polohy teoreticky požadovanej bez demontáže a úprav s minimálnymi nárokmi na pracnosť.

Na připojených výkresoch je na obr. 1 kinematicky znázorněné chápadlo podlá vynálezu, na obr. 2 příklad prevedenia chápadla podlá vynálezu s využitím torzných tyčí štvorcového prierezu a dělaných čelusťových vložiek so štvorcovým otvorom, určeného pre manipuláciu s klukovými hriadelmi, pričom uohopovacie čeluste sú dovybavené přídavnými opěrnými čelusťami a na obrázku 3 příklad prevedenia chápadla v čelnom pohlade podlá vynálezu s využitím torzných tyčí štvorcového prierezu.

V nosnom telese 1. sú otočné a navzájom rovnoběžně uložené dve torzné tyče 2. Kolmo na rovinu vedenú osami torzných tyčí 2 je v centrálnom unášači J. spojovacích ramien £ uchytené

229 162

- 4 ~ hnacie translačné tiahlo 2* Spojenie centrálneho unášača £ so spojovacími ramenami 2 3® riešené jednoosovými klbami súmerne rozloženými voči osi tiahla pričom každej torznej tyči 2 prislúohajú dve spojovacie ramená 2i ktoré sú s torznými tyčami 2 spojené taktiež oez jednoosové kíby v příslušných pákách 6· ^F®ky 6 sú rozložené súmerne a sú k torznýra tyčiam 2 mechanicky fixované. Celuste 8 sú k torzným tyčiam 2 spojené prostredníctvom préstaviteTných zvěrnýoh skrutiek 10 s natáčaoími zoraáovaoími skrutkami 11. Výstupná časť čelustí 8 je opatřená zošikmenou plochou, ku ktorej je rozoberatelne připojená vyměnitelná čelusťová hlavica 2 prostredníctvom skrutiek 2· ^v případe obr.2 a obr.3 je chápadlo podlá vynálezu dovýbavené opěrnými čelusťarai 13 účelového charakteru pre podopieranie klukových hriadelov. Torzné tyče 2 móžu byť v telese 1 uložené presuvne v pozdížnom smere. Spojenie čelustí 8 s torznými tyčami móžu byť riešené prostredníctvom dělených čelusťovýoh vložiek 12.

Otočné i presuvné uloženie torzných tyčí 2 v telese 2 umožňuje popři základnej funkcii natáčania čelustí 8 i prestavovanie torzných tyčí 2 v pozdížnom smere. Přenos translačného pohybu od výkonového člena cez tiahlo 2 ^na torzné tyče 2 zabezpečuje sústava súmerne rozložených spojovacích ramien 2 ^a púk ^cez ktoré sa translačný pohyb tiahla 2 transformuje rovnoměrně na otočný pohyb torzných tyčí 2. Spojenie čelustí 8 s torznými tyčami 2 umožňuje pri uvolnění zverných skrutiek ich mechanické prezoradovanie natáčením zoraďovacími skrutkami 11. Ορθ^ηό plochý pre toto zoradovanie móžu byť vytvořené priamo v priereze torzných tyčí 2, připadne v čelusťovýoh vložkách 12 podlá použitého prierezu torzných tyčí.2. Čelusťové hlavice 2 sú po zošikmenýoh plochách čelustí 8 taktiež prezoraditelné.

Chápadlá podlá vynálezu sú vhodné pre aplikáciu v róznycli oblastiaoh pri stavbě robotizovaných sólo pracovísk i pre robotizované výrobně linky. Vyměnitelné čelusťové hlavice umožňujú ich využitie nie len vo velkosériových ale aj v kusových a málosériových pravádzkach.

Claims (3)

1. PREDMET VYNÁLEZU

   1. Chápadlo s výkyvným pohybom čelustí určené pre priemyselné roboty a manipulátory k manipuláoii s rotačnými predmetmi vyznačené tým, že pozostáva z nosného telesa (1), v ktorom sú otočné a navzájom rovnoběžně uložené dve torzné tyče(2), z ktorých ku každej sú stavitelné připojené dve súmerné páky (6) spriahnuté jednoosovým kíbom s dvomi súmernými spojovacími ramenami (5), ktoré sú na opačnom konci spriahnuté jednoosovými kíbami s oentrálnym unášačom (4) hnacieho translačného tiahla (3), os ktorého je kolmá na rovinu vedenú osami torzných tyčí (2), pričom s torznými tyčami (2) sú čeluste (8) spojené prostrednictvom prestavitelných zverných skrutiek (10) s natáčacími zoraáovacími skrutkami (11) a uchopovaciu časť každej Čeluste (8) tvoří čelusťová hlavioa (7) připojená rozoberatelne k zošikmenej ploché čeluste (8).
2. 2. Chápadlo podlá bodu 1 vyznačené tým, že torzné tyče (2) sú v telese (1) uložené presuvne v pozdížnom smere.
3. 3. Chápadlo podlá bodu 1 vyznačené tým, že čeluste (8) sú s torznými tyčami (2) spojené prostrednictvom dělených čelusťových vložiek (12).