CN212218534U - 一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了数控热锻机械手技术领域的一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，主要包括安装臂和安装于安装臂前侧的两组夹爪机构，夹爪机构包括安装底板，安装底板的顶部后端安装有驱动气缸，驱动气缸的前侧伸缩端连接有T形导向杆，T形导向杆的后端圆杆部通过导向座与安装底板连接，T形导向杆的前端偏平部两侧通过连杆销对称铰接有夹爪连杆，夹爪连杆的前端通过连杆销铰接有夹爪座，夹爪座的中部通过固定轴与安装底板转动安装，夹爪座的前端插置安装有夹爪臂，夹爪臂的前端套接安装有夹爪本体，本实用新型提供了一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，可适用于需要同时夹取一个或者两个的工作情形。

Description

一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构

技术领域

本实用新型涉及数控热锻机械手技术领域，具体为一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构。

背景技术

数控热锻机械手是通过机械手代替人工锻造生产的一种现代化工业生产设备，数控热锻机械手中包括有用于将工件从模腔中取出的取料机构，取料机构一般又包括安装于旋转台上的升降机构以及安装于升降机构前端的夹爪机构，实际工作时，通过旋转台和升降机构与夹持机构配合实现将工件从模腔中取出。

升降机构中的安装臂与夹爪机构构成夹爪机械臂机构，传统的夹爪机械臂机构仅具有一组固定安装的夹爪机构，工作时依次仅能够对一个产品工件进行夹取，无法适用于需要同时夹取两个的产品工件的情形。

基于此，实用新型设计了一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，以解决上述问题。

实用新型内容

实用新型的目的在于提供一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，主要包括安装臂和安装于所述安装臂前侧的两组夹爪机构，所述夹爪机构包括安装底板，所述安装底板的顶部后端安装有驱动气缸，所述驱动气缸的前侧伸缩端连接有T形导向杆，所述T形导向杆的后端圆杆部通过导向座与所述安装底板连接，所述T形导向杆的前端偏平部两侧通过连杆销对称铰接有夹爪连杆，所述夹爪连杆的前端通过连杆销铰接有夹爪座，所述夹爪座的中部通过固定轴与安装底板转动安装，所述夹爪座的前端插置安装有夹爪臂，所述夹爪臂的前端套接安装有夹爪本体。

优选的，所述夹爪座的顶部设置有夹爪压盖，所述夹爪压盖通过支撑螺柱与所述安装底板安装连接，所述固定轴上下两端分别与所述夹爪压盖和安装底板固定安装。

优选的，所述夹爪座的中部与所述固定轴之间设置有轴套结构，所述夹爪座前后两端绕所述固定轴转动形成杠杆结构。

优选的，其中一对所述夹爪臂的后端为直臂机构，所述夹爪座前端沿前后方向开设有插接槽，所述夹爪臂的后端与所述插接槽插置配合，并通过螺钉锁紧固定。

优选的，其中另一对所述夹爪臂的后端为直角弯臂机构，所述夹爪座前端沿左右方向开设有插接槽，所述夹爪臂的后端与所述插接槽插置配合，并通过螺钉锁紧固定。

与现有技术相比，实用新型的有益效果为：

本实用新型双爪机械臂机构主要包括安装臂和安装于安装臂前侧的两个夹爪机构，两个夹爪机构在设备工作中可独立运作，可适用于需要同时夹取一个或者两个的工作情形；此外，两个夹爪机构中的夹爪臂与夹爪座插置安装方式不同，其中一对夹爪臂的后端为直臂机构，与述夹爪座插置安装后可沿前后方向调节，改变夹爪本体与机构主体之间的距离，以适用于夹取不同远近的产品工件；而另一对夹爪臂的后端为直角弯臂机构，与述夹爪座插置安装后可沿左右方向调节，改变两个夹爪本体之间的距离，以适用于夹取不同大小的产品工件。

附图说明

为了更清楚地说明实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型其中一个夹爪机构结构示意图；

图3为本实用新型其中另一个夹爪机构结构示意图；

图4为本实用新型其中一对夹爪臂安装结构示意图；

图5为本实用新型其中另一对夹爪臂安装结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-安装臂，2-夹爪机构，3-安装底板，4-驱动气缸，5-T形导向杆，6-导向座，7-夹爪连杆，8-夹爪座，9-夹爪臂，10-夹爪本体，11-固定轴，12-夹爪压盖，13-插接槽。

具体实施方式

下面将结合实用新型实施例中的附图，对实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，实用新型提供一种技术方案：一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，主要包括安装臂1和安装于安装臂1前侧的两组夹爪机构2，夹爪机构2包括安装底板3，安装底板3的顶部后端安装有驱动气缸4，驱动气缸4的前侧伸缩端连接有T形导向杆5，T形导向杆5的后端圆杆部通过导向座6与安装底板3连接，T形导向杆5的前端偏平部两侧通过连杆销对称铰接有夹爪连杆7，夹爪连杆7的前端通过连杆销铰接有夹爪座8，夹爪座8的中部通过固定轴11与安装底板3转动安装，夹爪座8的前端插置安装有夹爪臂9，夹爪臂9的前端套接安装有夹爪本体10。

其中，夹爪座8的顶部设置有夹爪压盖12，夹爪压盖12通过支撑螺柱与安装底板3安装连接，固定轴11上下两端分别与夹爪压盖12和安装底板3固定安装，夹爪座8的中部与固定轴11之间设置有轴套结构，夹爪座8前后两端绕固定轴11转动形成杠杆结构，其中一对夹爪臂9的后端为直臂机构，夹爪座8前端沿前后方向开设有插接槽13，夹爪臂9的后端与插接槽13插置配合，并通过螺钉锁紧固定，其中另一对夹爪臂9的后端为直角弯臂机构，夹爪座8前端沿左右方向开设有插接槽13，夹爪臂9的后端与插接槽13插置配合，并通过螺钉锁紧固定。

本实施例的一个具体应用为：

本实用新型公布了一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，本实用新型双爪机械臂机构主要包括安装臂1和安装于安装臂1前侧的两个夹爪机构2，两个夹爪机构2在设备工作中可独立运作，可适用于需要同时夹取一个或者两个的工作情形；

此外，两个夹爪机构中的夹爪臂9与夹爪座8插置安装方式不同，如图5所示，其中一对夹爪臂9的后端为直臂机构，与述夹爪座8插置安装后可沿前后方向调节，改变夹爪本体10与机构主体之间的距离，以适用于夹取不同远近的产品工件；

如图5所示，而另一对夹爪臂9的后端为直角弯臂机构，与述夹爪座8插置安装后可沿左右方向调节，改变两个夹爪本体10之间的距离，以适用于夹取不同大小的产品工件。

实际机构运动基本原理为，通过外部气源控制驱动气缸4前端伸缩杆带动T形导向杆5伸缩运动，T形导向杆5伸缩运动时，通过其前端铰接的夹爪连杆7带动夹爪座8的后端绕固定轴11转动，由于夹爪座8前后两端绕固定轴11转动形成杠杆结构，所以夹爪座8后端转动的同时其前端随之反向转动，进而带动前端两个夹爪本体10相互靠拢或者相互背离运动，即实现张合夹取运作。

在实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对实用新型的限制。

在实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，其特征在于：主要包括安装臂（1）和安装于所述安装臂（1）前侧的两组夹爪机构（2），所述夹爪机构（2）包括安装底板（3），所述安装底板（3）的顶部后端安装有驱动气缸（4），所述驱动气缸（4）的前侧伸缩端连接有T形导向杆（5），所述T形导向杆（5）的后端圆杆部通过导向座（6）与所述安装底板（3）连接，所述T形导向杆（5）的前端偏平部两侧通过连杆销对称铰接有夹爪连杆（7），所述夹爪连杆（7）的前端通过连杆销铰接有夹爪座（8），所述夹爪座（8）的中部通过固定轴（11）与安装底板（3）转动安装，所述夹爪座（8）的前端插置安装有夹爪臂（9），所述夹爪臂（9）的前端套接安装有夹爪本体（10）。

2.根据权利要求1所述的一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，其特征在于：所述夹爪座（8）的顶部设置有夹爪压盖（12），所述夹爪压盖（12）通过支撑螺柱与所述安装底板（3）安装连接，所述固定轴（11）上下两端分别与所述夹爪压盖（12）和安装底板（3）固定安装。

3.根据权利要求1所述的一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，其特征在于：所述夹爪座（8）的中部与所述固定轴（11）之间设置有轴套结构，所述夹爪座（8）前后两端绕所述固定轴（11）转动形成杠杆结构。

4.根据权利要求1所述的一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，其特征在于：其中一对所述夹爪臂（9）的后端为直臂机构，所述夹爪座（8）前端沿前后方向开设有插接槽（13），所述夹爪臂（9）的后端与所述插接槽（13）插置配合，并通过螺钉锁紧固定。

5.根据权利要求4所述的一种数控热锻机械手用双爪机械臂机构，其特征在于：其中另一对所述夹爪臂（9）的后端为直角弯臂机构，所述夹爪座（8）前端沿左右方向开设有插接槽（13），所述夹爪臂（9）的后端与所述插接槽（13）插置配合，并通过螺钉锁紧固定。

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