CN211729170U

CN211729170U - 一种稳定性高的机械臂

Info

Publication number: CN211729170U
Application number: CN201922263250.5U
Authority: CN
Inventors: 王振伟
Original assignee: Quanzhou Lvbang Trade Co ltd
Current assignee: Shenyang Yongcheng Precision Machinery Co.,Ltd.
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2020-10-23
Anticipated expiration: 2029-12-17

Abstract

本实用新型公开了一种稳定性高的机械臂，包括箱体，所述箱体的左右两端固接有支板，所述机械臂的右端设有机械爪，所述机械臂的右侧设有连接组件。该稳定性高的机械臂，通过机械臂、机械爪和连接组件的配合，使得该装置在使用时可根据抓取需要对机械爪的抓取角度进行调整，进而提升抓取稳定性，同时可机械爪进行快速拆装，提升拆装效率，进而便于对其更换和维修，提升使用的实用性和灵活性，通过箱体、圆板、机械臂、机械爪和缓冲组件的配合，使得该装置在抓取物件后移动时，可在抓取时减慢机械臂转动速度，进而减小惯性，对物件移动起到缓冲作用，避免停顿时物件掉落，进一步提升移动稳定性，在不抓取时可反向操作，提升机械臂转动速度。

Description

一种稳定性高的机械臂

技术领域

本实用新型涉及稳定性高的机械臂技术领域，具体为一种稳定性高的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。

现有技术中的稳定性高的机械臂，在使用时不可根据抓取需要对机械爪的抓取角度进行调整，进而降低抓取稳定性，同时不可机械爪进行快速拆装，不便于对其更换和维修，降低使用的实用性和灵活性，且在抓取物件后移动时，不可在抓取时减慢机械臂转动速度，使得惯性较大，在停顿时物件容易掉落，进一步降低移动稳定性，在不抓取不可提升机械臂转动速度，进而降低工作效率，不方便人们使用。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种稳定性高的机械臂，以解决上述背景技术中提出现有技术中的稳定性高的机械臂，在使用时不可根据抓取需要对机械爪的抓取角度进行调整，进而降低抓取稳定性，同时不可机械爪进行快速拆装，不便于对其更换和维修，降低使用的实用性和灵活性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种稳定性高的机械臂，包括箱体，所述箱体的左右两端固接有支板，所述支板的内部螺纹连接有螺栓，所述箱体的顶部右侧通过轴承转动连接有圆板，所述圆板的顶部固接有机械臂，所述机械臂的右端设有机械爪，所述机械臂的右侧设有连接组件；

所述连接组件包括圆杆、套筒、齿条、第一齿轮、第一电机、支杆、卡槽、卡销、滑槽和弹簧；

所述圆杆的外壁通过轴承与机械臂的右端转动连接，所述圆杆的右端固接有套筒，所述套筒的外壁固接有齿条，所述齿条的顶部啮合连接有第一齿轮，所述第一齿轮的左端固接有第一电机，所述第一电机的底部与机械臂的顶部右侧固定连接，所述套筒的内壁右侧间隙配合有支杆，所述支杆的右端与机械爪的左端固定连接，所述支杆的上下两端均通过卡槽卡接有卡销，所述卡销的外壁通过滑槽与套筒的内壁间隙配合，所述卡销的外壁套接有弹簧，所述弹簧的外端与滑槽的内壁外端固定连接。

优选的，所述卡销关于支杆轴对称分布。

优选的，所述卡销的外端加工有通孔。

优选的，所述箱体内部设有缓冲组件；

所述缓冲组件包括竖杆、第一液压缸、第二齿轮、第三齿轮、第二电机、皮带、卡套和第二液压缸；

所述竖杆的顶部与圆板的顶部固定连接，所述竖杆的外壁下方固接有多个第一液压缸，所述第一液压缸的伸缩端通过销轴转动连接有第二齿轮，所述第二齿轮的外壁通过皮带转动连接有第三齿轮，所述第三齿轮的底部与第二电机的输出端固定连接，所述第二电机的外壁固接有卡套，所述卡套的右端与第二液压缸的伸缩端固定连接，所述第二液压缸的右端与箱体的内壁右端固定连接。

优选的，多个所述第一液压缸呈环形等距分布。

优选的，所述皮带的内壁加工有齿槽，且齿槽分别与第三齿轮和第二齿轮啮合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该稳定性高的机械臂结构科学合理，使用安全方便：

通过机械臂、机械爪和连接组件的配合，使得该装置在使用时可根据抓取需要对机械爪的抓取角度进行调整，进而提升抓取稳定性，同时可机械爪进行快速拆装，提升拆装效率，进而便于对其更换和维修，提升使用的实用性和灵活性。

通过箱体、圆板、机械臂、机械爪和缓冲组件的配合，使得该装置在抓取物件后移动时，可在抓取时减慢机械臂转动速度，进而减小惯性，对物件移动起到缓冲作用，避免停顿时物件掉落，进一步提升移动稳定性，在不抓取时可反向操作，提升机械臂转动速度，进而提升工作效率，方便人们使用。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为图1中箱体、支板和螺栓的连接关系示意图。

图3为图1中机械臂、机械爪和第一电机的连接关系示意图。

图4为图3中支块、套筒和卡销的连接关系示意图。

图中：1、箱体，2、支板，3、螺栓，4、圆板，5、机械臂，6、机械爪，7、连接组件，701、圆杆，702、套筒，703、齿条，704、第一齿轮，705、第一电机，706、支杆，707、卡槽，708、卡销，709、滑槽，710、弹簧，8、缓冲组件，801、竖杆，802、第一液压缸，803、第二齿轮，804、第三齿轮，805、第二电机，806、皮带，807、卡套，808、第二液压缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种稳定性高的机械臂，包括箱体1，箱体1的左右两端固接有支板2，支板2的内部螺纹连接有螺栓3，螺栓3用于将该装置与外界动力装置连通，箱体1的顶部右侧通过轴承转动连接有圆板4，箱体1使得圆板4受力时可转动，圆板4的顶部固接有机械臂5，机械臂5的右端设有机械爪6，机械臂5的右侧设有连接组件7。

连接组件7包括圆杆701、套筒702、齿条703、第一齿轮704、第一电机705、支杆706、卡槽707、卡销708、滑槽709和弹簧710，圆杆701的外壁通过轴承与机械臂5的右端转动连接，圆杆701的右端固接有套筒702，圆杆701使得套筒702受力时可转动，套筒702的外壁固接有齿条703，齿条703呈环形，齿条703的顶部啮合连接有第一齿轮704，第一齿轮704的左端固接有第一电机705，第一电机705的型号为ECMA-E11320RS，第一电机705的底部与机械臂5的顶部右侧固定连接，套筒702的内壁右侧间隙配合有支杆706，支杆706的右端与机械爪6的左端固定连接，支杆706的上下两端均通过卡槽707卡接有卡销708，卡销708关于支杆706轴对称分布，卡销708使得支杆706位置更加稳固，卡销708的外端加工有通孔，通孔使得卡销708便于拉动，卡销708的外壁通过滑槽709与套筒702的内壁间隙配合，滑槽709对卡销708起到导向作用，卡销708的外壁套接有弹簧710，弹簧710给予卡销708向内的力，弹簧710的外端与滑槽709的内壁外端固定连接。

箱体1内部设有缓冲组件8，缓冲组件8包括竖杆801、第一液压缸802、第二齿轮803、第三齿轮804、第二电机805、皮带806、卡套807和第二液压缸808，竖杆801的顶部与圆板4的顶部固定连接，竖杆801位于圆板4的正下方，竖杆801的外壁下方固接有多个第一液压缸802，多个第一液压缸802呈环形等距分布，使得皮带806在第二齿轮803外端啮合更加稳定，第一液压缸802的伸缩端通过销轴转动连接有第二齿轮803，第二齿轮803的外壁通过皮带806转动连接有第三齿轮804，皮带806的内壁加工有齿槽，且齿槽分别与第三齿轮804和第二齿轮803啮合连接，皮带806使得第二齿轮803和第三齿轮804了同时转动，进而通过圆板4带动机械臂5转动，第三齿轮804的底部与第二电机805的输出端固定连接，第二电机805的型号为ECMA-E11320RS，第二电机805的外壁固接有卡套807，卡套807的右端与第二液压缸808的伸缩端固定连接，第二液压缸808的右端与箱体1的内壁右端固定连接。

在本实施例中，当使用该稳定性高的机械臂时，通过支板2和螺栓3的设置，使得该装置可与外界动力装置连接，将第一电机705和第二电机805均接通外接电源，将机械爪6抓取物件时，通过第一齿轮704与齿条703的啮合连接，以及圆杆701与机械臂5的转动连接，使得机械爪6可根据使用需要对抓取角度进行调节，进而提升稳定性，同时，克服弹簧710向外拉动卡销708，使得卡槽707与卡销708的卡接分离，通过支杆706与套筒702的间隙配合，使得机械爪6可快速拆装，进而便于对机械爪6进行检修和更换，因第二齿轮803与第三齿轮804通过皮带806转动相连，使得圆板4可带动机械臂5转动，进而对物件进行分拣，同时通过外界控制模块控制第一液压缸802和第二液压缸808的伸缩杆伸缩，使得第二齿轮803同时做向心运动，第三齿轮804向左运动，始终保持皮带806的紧绷，进而使得机械爪6抓取物件时，可减慢机械臂5转动速度，进而减小惯性，提升移动稳定性，在不抓取物件时反向控制控制第一液压缸802和第二液压缸808的伸缩杆伸缩，提升机械臂5转动速度，提升工作效率。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种稳定性高的机械臂，包括箱体（1），其特征在于：所述箱体（1）的左右两端固接有支板（2），所述支板（2）的内部螺纹连接有螺栓（3），所述箱体（1）的顶部右侧通过轴承转动连接有圆板（4），所述圆板（4）的顶部固接有机械臂（5），所述机械臂（5）的右端设有机械爪（6），所述机械臂（5）的右侧设有连接组件（7）；

所述连接组件（7）包括圆杆（701）、套筒（702）、齿条（703）、第一齿轮（704）、第一电机（705）、支杆（706）、卡槽（707）、卡销（708）、滑槽（709）和弹簧（710）；

所述圆杆（701）的外壁通过轴承与机械臂（5）的右端转动连接，所述圆杆（701）的右端固接有套筒（702），所述套筒（702）的外壁固接有齿条（703），所述齿条（703）的顶部啮合连接有第一齿轮（704），所述第一齿轮（704）的左端固接有第一电机（705），所述第一电机（705）的底部与机械臂（5）的顶部右侧固定连接，所述套筒（702）的内壁右侧间隙配合有支杆（706），所述支杆（706）的右端与机械爪（6）的左端固定连接，所述支杆（706）的上下两端均通过卡槽（707）卡接有卡销（708），所述卡销（708）的外壁通过滑槽（709）与套筒（702）的内壁间隙配合，所述卡销（708）的外壁套接有弹簧（710），所述弹簧（710）的外端与滑槽（709）的内壁外端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种稳定性高的机械臂，其特征在于：所述卡销（708）关于支杆（706）轴对称分布。

3.根据权利要求1所述的一种稳定性高的机械臂，其特征在于：所述卡销（708）的外端加工有通孔。

4.根据权利要求1所述的一种稳定性高的机械臂，其特征在于：所述箱体（1）内部设有缓冲组件（8）；

所述缓冲组件（8）包括竖杆（801）、第一液压缸（802）、第二齿轮（803）、第三齿轮（804）、第二电机（805）、皮带（806）、卡套（807）和第二液压缸（808）；

所述竖杆（801）的顶部与圆板（4）的顶部固定连接，所述竖杆（801）的外壁下方固接有多个第一液压缸（802），所述第一液压缸（802）的伸缩端通过销轴转动连接有第二齿轮（803），所述第二齿轮（803）的外壁通过皮带（806）转动连接有第三齿轮（804），所述第三齿轮（804）的底部与第二电机（805）的输出端固定连接，所述第二电机（805）的外壁固接有卡套（807），所述卡套（807）的右端与第二液压缸（808）的伸缩端固定连接，所述第二液压缸（808）的右端与箱体（1）的内壁右端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种稳定性高的机械臂，其特征在于：多个所述第一液压缸（802）呈环形等距分布。

6.根据权利要求4所述的一种稳定性高的机械臂，其特征在于：所述皮带（806）的内壁加工有齿槽，且齿槽分别与第三齿轮（804）和第二齿轮（803）啮合连接。