CS215882B1 - Zapojenie pneumatického obvodu rotačnej jednotky - Google Patents

Description

Vynález rieši zapojenie pneumatického obvodu rotačnej jednotky priemyselného robota, « ί manipulátora alebo iného rotačného polohovacieho zariadenia, umožnujúceho polohovanie jednotky do dvoch a viac polSh.

Doteraz známe zapojenia rotačných jednotiek dovoíujú polohovanie do dvoch krajných pol3h, připadne pri polohovaní do viac pol3h využívajú samostatné ovládané dorazy alebo , sériové zapojenia motorov, valcov. Pri 5 a viac požadovaných polohách zvyšujú sa nároky na počet ovládacích prvkov a motorov, na zastavený priestor, na přívodně energentické vedenia, čo kladie nároky na zástavný priestor, geometrické rozměry jednotky a znižuje spolehlivost zariadenia. Pri sériovom zapojení motorov mimo uvádzanych problémov sa změnou postavenia jednej polohy menia aj navazujúce .požadované polohy a pre využitie je potřebné přestavovat polohový systém návazných motorov.

Vyššie uvedené problémy sú riešené zapojením penumatického obvodu rotačnej jednotky využitím štyroch rozvádzačov, troch pneumatických valcov a rotačného pneumatického motora, škrtiacich ventilov a tlmičov hluku pre dve a viac pol3h podía vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že prvý rozvádzač a druhý rozvádzač ovladajú rotačný pneumatický motor, kde réguláciu otáóok zabezpečujú prvý a druhý škrtiaci ventil a zníženie hluku vyfukovaného médis prvý a druhý tlmič hluku, pričom třetí rozvádzač ovládá aretačný válec a čtvrtý rozvádzač zabezpečuje činnost polohovaeieho valca a cez druhu rozvádzgciu kočku aj vratného val215 882 ca.

Toto zapojenie pneumatických prvkov spolu a dalšími prvkami přípravy média a mechanickými prvkami umožňuje polohovanie do dvoch a viac pdlSh lha doplněním, resp. uberaním narážok na tanieri jednotky.

Příklad zapojenia pneumatického obvodu rotačnej jednotky podía vynálezu je znázorněný na pripojenom výkreBe.

K zdrojů tlakového média 1 aú napojené prvky pre úpravu vzduchu a to odlučovač vody 2, čistič média 2» regulátor tlaku £ a maznica 2· Výstup maznice 2 3® spojený s rozvádzacou kočkou 6, so štyroma výstuprai. Prvý výstup rozvádzacej kočky 6 je spojený s tlakovým enímačom £, zaistujúcim doetatočný tlak média v praoovnom cykle, druhý výstup rozvádzacej kočky 6 je cez druhý regulátor tlaku 8 spojený so vstupom prvého rozvádzača 2 ^a druhého rozvádzača JO. Třetí výstup rozvádzacej kočky 6 je napojený na vstup tretieho rozvádzača 11 a štvrtý výstup je napojený na vstup štvrtého rozvádzača 12. Výstup prvého rozvádzača 2 3® napojený na prvý vstup 36 rotačného pneumatického motora 12, a výstup druhého rozvádzača 12 je napojený na druhý vstup 37 rotačného pneumatického motora 19. Výstup rotačného pneumatického motora 19 je cez druhý škrtiaci ventil 20 a druhý tlmič hluku 21 spojený s atmosférou. Vypúštacie výstupy prvého rozvádzača 9 a druhého rozvádzača 10 sú cez prvý škrtiaci ventil 17 a prvý tlmič hluku 18 přepojené s atmosférou. Rotačný pneumatický motor 19 pootáča v dvoch smeroch tanier 31 rotačněj jednotky. Na tanieri 31 rotačně j jednotky sú prestavitelné úchytné narážky 35. Výstupy tretieho rozvádzača 11 sú přepojené so vstuprai aretačného valca 26. ktorý aretuje zvolenú polohu taniera 31 rotačnej jednotky. Výstupy štvrtého rozvádzača 12 sú přepojené so vstupmi polohovacieho valca 27. pričom na druhý výstup 14 štvrtého rozvádzača 12 je cez druhů rozvádzaoiu kočku 34 napojený vstup vratného valca 23. Vratný válec 23 je pevne spojený s telesom rotačnej jednotky a zaistuje vrátenie polohovacieho hriadela 3J3 do východzej polohy. Polohovací hriadeí 22» na ktorom je uchytený polohovací válec 27 a tlmičové narážky 22 sa iba pootáča. Tlmič energie 22» pevne spojený s telesom rotačnej jednotky, znižuje rýchlost otáčania taniera 31. Prvý rozvádzač 2 zaistuje pohyb rotačného pneumatického motora 19 v smere kladnom, druhý rozvádzač 10 v smere zápornom. Prvým škrtiacim ventilom 17. druhým škrtiacim ventilom 20 a druhým regulátorom tlaku 8 sa nastavuje rychlost otáčania rotačného pneumatického motora i2.

V statickom stave sú vstupy rotačného pneumatického motora 19 přepojené cez prvý rozvádzač 2» druhý rozvádzač 10 a spoločný prvý škrtiaci ventil 17 a prvý tlmič hluku 18 spojené a atmosférou. Aretačný válec 29 aretuje tanier 31 rotačnej jednotky, polohovací válec 27 má zasunutá piestnicu polohovacieho valca 28 a vratný válec 23 má tlakom média piestnicu vysunutá, opierajúcu o teleso 25 s křivkovým obvodom. Pri pohybe taniera 31 napr. v kladnom zmysle, nastáva preatavenie prvého rozvádzača 2» čím sa privádza tlakové médium na prvý vstup 36 rotačného pneumatického motora 19 a tretieho rozvádzača 11. čím sa zasúva piestnica 29 aretačného valca 26. tanier 31 rotačnej jednotky je volný a otáča sa v kladnom smere. Před zvolenou narážkou 35. odčítanie ktorej zaistuje snímač, přestavuje sa štvrtý rozvádzač 12. čím sa proti narážke 35 vysává piestnica 28 polohovacieho valca 27 a piestnica vratného valca 23 ea pomooou pružného elementu zasúva. Pri styku napolohovací hridei 33 unáSaný v rozsahu, ktorý dovoťujú tlmičové narážky 38. ktoré sa opierajú o tlmič energie 30. Pootočením tlmičovej narážky 38 až na doraz tlmiča energie 30 sa

polohe přestavuje sa třetí rozvádzač 11. ktorý pomocou aretaČného valca 26 aretuje tanier 21, potom následuje prestavenie prvého rozvádzača 2» Síra sa zapája přívod tlakového média do prvého vstupu 36 rotačného pneumatického motora 19 a nakonec sa přestavuje štvrtý rozvádzač 12. čím sa piestnica 28 polohovacího valca 27 zasúva a vyeúva sa piesťnica vratného východiskovej polohy.

Popis činnosti pri pohybe taniera 33 v zápornom smere je analogický s tým, že namiesto prvého rozvádzača 2 pracuje druhý rozvádzač £0.

Claims (2)

1. Zapojenie pneumatického obvodu rotačnej jednotky s rozvádzačmi, pneumatickými valcami, škrtiacími ventilmi, tlmlčmi hluku a rotačným pneumatickým motorom, vyznačujúce sa tým, že výstup prvého rozvádzača (9) je spojený s prvým vstupom (36) rotačného pneumatického motora (19), výstup druhého rozvádzača (10) je spojený s druhým vstupom (37) rotačného pneumatického motora (19), ktorého výstup je spojený cez druhý škrtiaci ventil (20) a druhý tlmič hluku (21) atmosférou, pričom vypúštací výstup prvého rozvádzača (9) a vypúštací výstup druhého rozvádzača (10) je cez prvý škrtiaci ventil (17) a prvý tlmič hluku (18) spojený s atmosférou, výstupy tretieho rozvádzača (ll) sú přepojené so V3tupmi aretačného valca (26), výstupy čtvrtého rozvádzača (12) sú přepojené so vstupmi polohovacieho valca (27), kde na druhý výstup (14) čtvrtého rozvádzača (12) je cez druhů rozvadzaciu kočku (34) zapojený vratná válec (23), pričom vypúštacie výstupy tretieho rozvádzača (ll) a čtvrtého rozvádzača (12) sú cez třetí tlmič hluku (22) spojené s atmosférou.