CS214024B1

CS214024B1 - Hydraulic coupling for two-way travel of rail manipulator

Info

Publication number: CS214024B1
Application number: CS153380A
Authority: CS
Inventors: Vladimir Zidek; Frantisek Jelinek
Original assignee: Vladimir Zidek; Frantisek Jelinek
Priority date: 1980-03-06
Filing date: 1980-03-06
Publication date: 1982-04-09

Abstract

Vynález řeší zapojení pro obousměrný relativní pojezd kolejového manipulátoru. Nosník kleští s kleštěmi je v axiálním směru spojen s rámem manipulátoru, prostřednictvím válce axiálního odpružení a posuvového válce, který je spojen přes druhý rozvaděč s regulačním čerpadlem odměrného agregátu, jehož hydromotor je vřazen v tlakovém potrubí mezi regulátorem tlaku a hydromotory pojezdu, přičemž paralelně k druhému rozvaděči mezí přívod tlakové kapaliny a posuvový válec je zařazen rozvaděč se škrtícím ventilem na přívodu a v potrubí mezi druhý a třetí rozvaděč a posuvový válec jsou vřazeny zpětné ventily a dálkově řízený pojistný ventil s řídícím šoupátkem a prostor válce axiálního pruženi je připojen přes první rozvaděč jednak na akumulátor, jednak přes redukční ventil k přívodu tlakové kapaliny.The invention solves the connection for bidirectional relative track manipulator travel. The pliers beam with the pliers is axial direction of the manipulator frame, by means of an axial suspension cylinder and a feed roller that is connected over second switchboard with volumetric control pump an aggregate whose hydraulic motor is incorporated in the pressure line between the regulator pressure and travel motors, while parallel to the second distributor, between the supply of pressure fluid and the feed roller is engaged switchboard with throttle valve on the inlet and in the pipe between the second and third racks and the feed roller is fitted with check valves and remotely controlled safety valve s control slide and axial cylinder space the spring is connected through the first distributor both the accumulator and the reducer valve for supplying pressure fluid.

Description

Vynález se týká hydraulického zapojeni pro obousměrný relativní pojezd kolejového manipulátoru. Manipulátor slouží k manipulaci s ingoty či výkovky při volném kování na hydraulických lisech.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a hydraulic circuit for bidirectional relative travel of a rail manipulator. The manipulator is used for handling ingots or forgings in free forging on hydraulic presses.

Relativním způsobem pojezdu manipulátoru se nazývá režim, při kterém rám manipulátoru trvale jede, zatímco nosník klešti s kleštěmi je vůči kovadlům lisu v čase tvářeni zastaven a pe uvolnění výkovku liecm, dobíhá zvýšenou rychlosti ujižděcí rám. Protože při tomto režimu jsou rozbíhány a brzděny pouze hmoty nosníku kleští s kleštěmi a výkovkem, které představují pouze asi jednu třetinu celkové hmotnosti stroje, lze při stejné velikosti zabudovaného výkonu docílit větších rychlosti a tím zkráceni manipulačních časů.A relative mode of travel of the manipulator is called a mode in which the manipulator frame moves continuously, while the pliers with pliers are stopped relative to the anvils of the press at the time of forming and after running the forging, the running frame runs over at increased speed. Since in this mode only the pliers and forgings beam masses start and brake, representing only about one third of the total machine weight, higher speeds can be achieved with the same built-in power and thus shortening of handling times.

Známá zařízení řeší většinou relativní pojezd prostým uvolněním fixace nosníku kleští vůči rámu v první fázi, což má za nevýhodu, že nosník kleští je unášen rámem do té doby, pokud není výkovek přidržen lisem. Správné součinnosti, v tomto případě lze dosáhnout pouze komplikovanou a na seřízeni velice citlivou časovou integraci. Ostatní zařízení, jež používají polohové integrace, umožňují relativní pojezd pouze jedním směrem.The known devices usually solve relative travel by simply releasing the fixation of the pliers beam to the frame in the first phase, which has the disadvantage that the pliers beam is carried by the frame until the forging is not held by the press. Correct cooperation, in this case only complicated and very time-sensitive integration can be achieved. Other devices that use positional integration allow relative travel in one direction only.

Výše uvedené nevýhody odstraňuje hydraulické zapojení pro obousměrný relativní pojezd kolejového manipulátoru s nuceným vysouváním nosníku kleští podle vynálezu, jehož podstatou je, že nosník kleští s kleštěmi je v axiálním směru spojen s rámem manipulátoru, prostřednictvím válce axiálního odpružení a posuvového válce, který je spojen přes druhý rozvaděč pomocí druhého uzlu s regulačním čerpadlem odměrného agregátu, jehož hydromotor je přes první uzel vřazen v tlakovém potrubí mezi regulátorem tlaku a hydromotory pojezdu, přičemž paralelně k druhému rozvaděči mezi přívod tlakové kapaliny a posuvový válec je zařazen rozvaděč se škrticím ventilem na přívodu a v potrubí mezi druhý a třetí rozvaděč a posuvový válec jsou vřazeny zpětné ventily a dálkově řízený pojistný ventil s řídícím šoupátkem a prostor válce axiálního pružení je připojen přes první rozvaděč jednak na akumulátor, jednak přes redukční ventil k přívodu tlakové kapaliny.The above drawbacks eliminate the hydraulic connection for bidirectional relative travel of the rail manipulator with forced ejection of the pliers carrier according to the invention, which is characterized in that the pliers carrier with pliers is connected in axial direction to the manipulator frame by means of axial suspension roller and feed roller connected via a second distributor by means of a second node with a metering pump control pump, whose hydraulic motor is connected via a first node in the pressure line between the pressure regulator and the hydraulic motors, and parallel to the second distributor between the piping between the second and third distributor and the feed roller are fitted with non-return valves and a remotely controlled safety valve with a control slide and the axial spring cylinder space is connected to the accumulator via the first distributor r, on the one hand through a pressure reducing valve to the pressure fluid supply.

Takto je vytvořena mezi posuvovým a fixačním ústrojím nosníku kleští a hydromotory pojezdu hydraulická vazba pomocí odměrného agregátu. Posuvové a fixační ústroji nosníku kleští je tvořeno dvěma specielními hydraulickými válci s jejichž pomocí lze nosník kleští vůči rámu fixovat ve střední poloze či vysouvat, vystřelovat i tlumit a to v obou směrech. Na odměrném agregátu lze nastavit, případně doladit poměr hltnosti hydromotoru pojezdu a vysouvacího válce, takže pro libovolnou pojezdovou rychlost rámu manipulátoru se nosník kleští posouvá vůči rámu stejnou rychlostí, ale opačným směrem.In this way, a hydraulic coupling is formed between the feed and fixture device of the pliers beam and the travel motors by means of a metering unit. Feeding and fixation device of the pliers beam consists of two special hydraulic cylinders with the help of which the pliers beam can be fixed to the frame in the middle position or extended, fired and damped in both directions. On the metering unit, the ratio of the engagement of the drive motor to the extension cylinder can be adjusted or fine tuned, so that for any travel speed of the manipulator frame the pliers beam moves with the same speed, but in the opposite direction.

Příklad zapojení podle vynálezu je znázorněn na obrázku, kde je zobrazen mechanismus relativního pojezdu se zapojením odměrného agregátu pro případ, kdy hltnost hydromotoru pojezdu je větší než hltnost posuvového válce. V případě opačném, t.j. když hltnost hydromotorů pojezdu je menší než hltnost posuvového válce, je vývod χ z hydromotoru 26 spojen s druhým uzlem B a vývod 2 z^regulačního čerpadla 27 je spojen s prvním uzlem A. Zapojení se provede pevně případ od případu a pro vyrobený stroj se už nemění.An example of a wiring according to the invention is shown in the figure where a relative travel mechanism is shown with a volumetric aggregate engagement in case the sweep of the travel hydraulic motor is greater than that of the feed roller. In the opposite case, that is, when the sweep of the drive hydraulic motors is less than that of the feed roller, the outlet χ of the hydraulic motor 26 is connected to the second node B and the outlet 2 of the control pump 27 is connected to the first node A. it does not change for the produced machine.

Válec 3 axiálního odpružení a posuvový válec 4 jsou svými pravými konci upevněny k nosníku kleští s kleštěmi 5. Levými konci jsou válce 3 a 4 spojeny s rámem 6 manipulátoru, ve kterém jsou rovněž uchyceny hydromotory 7 a 8 pojezdu. Prostor 9 mezi písty válce 2 axiální214 024 he odpružení je prostřednictvím prvního rozvaděče 10 propojen bud s akumulátorem 11 nebo s odpadem 12 do nádrže. Regulace tlaku v akumulátoru 11 se provádí redukčním ventilem 13. Zpětný ventil 14 a ákrticí ventil 15 slouží k nastavení zpětné rychlosti axiálního pružení. Posuvový válec 4 je opatřen pístem 16 s průběžnou pistnici, takže hltnost pro oba směry jo stejná. Op levého i pravého pracovního prostoru posuvového válce 4 se přivádí tlaková kapalina bud od odměrného agregátu prostřednictvím druhého rozvaděče 17 nebo z přívodu 18 tlaku prostřednictvím třetího rozvaděče 19. Soustava zpětných ventilů 20, 21. 22, 23 a magnetem 25 řízený pojistný ventil 24 tvoří hydraulickou brzdu pohybu posuvového válceThe axial suspension cylinder 3 and the feed roller 4 are fastened to their pliers with pliers 5 with their right ends. The left ends connect the rollers 3 and 4 to the manipulator frame 6, in which the travel motors 7 and 8 are also mounted. The space 9 between the pistons of the cylinder 2 of the axial 2214 024 he suspension is connected via the first distributor 10 either to the accumulator 11 or to the waste 12 into the tank. The pressure in the accumulator 11 is controlled by a pressure reducing valve 13. The non-return valve 14 and the throttle valve 15 are used to adjust the return speed of the axial spring. The feed roller 4 is provided with a piston 16 with a continuous piston rod, so that the swallowing capacity is the same for both directions. From the left and right working space of the feed roller 4, the pressure fluid is supplied either from the metering unit via the second distributor 17 or from the pressure supply 18 through the third distributor 19. The valve check valve assembly 20, 21, 22, 23 and the feed roller movement brake

4. Odměrný agregát je vytvořen z hydromotoru 26 a regulačního čerpadla 27, Jejích hřídele jsou navzájem spojeny. Pojistný ventil 28 a zpětné ventily 29, 30, 32 zajišťují pojištění proti přetížení a jednoznačnost směru průtoku tlakové kapaliny. Soustava zpětných ventilů 33, 34, 35, 36 a pojistný ventil 37 tvoři hydraulickou brzdu pojezdu manipulátoru. Čtvrtým rozvaděčem 38 je určován směr pojezdu. Poloha a rozvaděče 39 je určena pro režim relativního pojezdu, poloha b rozvaděče 39 je nastavena pro pojezd celým manipulátorem. Rychlost pojezdu je nastavována regulátorem průtoku 40.4. The metering unit is formed from a hydraulic motor 26 and a control pump 27, the shafts of which are connected to one another. The safety valve 28 and the non-return valves 29, 30, 32 provide overload protection and clarity of the flow direction of the pressurized fluid. The check valve assembly 33, 34, 35, 36 and the safety valve 37 form the hydraulic brake of the manipulator travel. The direction of travel is determined by the fourth distributor 38. The position a of the distributor 39 is intended for relative travel mode, the position b of the distributor 39 is set to travel the entire manipulator. The travel speed is set by the flow controller 40.

Na povel pro vykonání předvolby relativního pojezdu při zvoleném směru pojezdu (například vzad) přestaví se současně rozvaděče 10, 19 do levé krajní polohy, rozvaděč 39 do polohy/a a sepne magnet 25. Tím se zruší axiální fixace nosníku kleští s kleštěmi 5 vůči rámu manipulátoru 6, protože prostor mezi písty 9 válce ax. odpružení 3 je spojen s odpadem do nádrže 12. zatímco přívod od akumulátoru 11 do válce ax. odpružení 3 je přerušen.At the command of the relative travel preselection at the selected travel direction (for example, reverse), the directional control valves 10, 19 simultaneously move to the leftmost position, the directional control valve 39 to position a and switch magnet 25. This eliminates axial fixation of pliers 6, since the space between the pistons 9 of the cylinder ax. the suspension 3 is connected to the waste into the tank 12 while the supply from the accumulator 11 to the cylinder ax. the suspension 3 is broken.

Současně se přivede tlaková kapalina na pravou stranu pístu 16 válce posuvu 4 a nosník kleští s kleštěmi 5 je přesunut do zadní polohy vůči rámu manipulátoru 6. Polohová signalizace spojená s válcem posuvu 4 dá povel při dojetí pístu 16 do krajní levé polohy, k přestavení rozvaděče 19 do střední polohy.Simultaneously, pressure fluid is applied to the right side of the piston 16 of the displacement cylinder 4 and the pliers carrier with pliers 5 is moved to the rear position relative to the manipulator frame 6. The position signaling associated with the displacement cylinder 4 commands the piston 16 to the extreme left position 19 to the middle position.

Přestavením rozvaděče 39 do polohy a je průtok tlakové kapaliny od regulátoru průtoku 40 směrován do hydromotoru 26 odměrného agregátu a přes zpětný ventil 30 a střední polohu rozvaděče 38 do nádrže. Otáčející se hydromotor 26 pohání regulační čerpadlo 27, které saje tlakovou kapalinu z nádrže a dodává ji přes zpětný ventil 29 k rozvaděči 17 přes jehož střední polohu má možnost s tlakovým odlehčením vracet se do nádrže. Tlakové pojištění, jak hydromotoru 26, tak i reg. čerpadla 27 zajišťuje pojistný ventil 28. Zpětné ventily 31 a 32 zabraňují vzájemnému se ovlivňování větve 1 hydromotoru a větve 2 reg. čerpadla 2-7. Sepnutím magnetu 25 se uvede de činnosti pojistný ventil 24, tvoří spolu se zpětnými ventily 20, 21, 22 a 23 hydraulickou brzdu.By moving the distributor 39 to position a, the flow of pressure fluid from the flow regulator 40 is directed to the hydraulic motor 26 of the metering unit and via the check valve 30 and the middle position of the distributor 38 to the tank. The rotating hydraulic motor 26 drives a control pump 27, which sucks the pressurized liquid from the tank and supplies it via a check valve 29 to the distributor 17 through whose central position it is able to return to the tank with pressure relief. Pressure relief of both the hydraulic motor 26 and the control pump 27 is provided by a safety valve 28. The non-return valves 31 and 32 prevent interference between the hydraulic motor branch 1 and the control pump branch 2-7. By actuating the magnet 25, the safety valve 24 is actuated and, together with the check valves 20, 21, 22 and 23, forms a hydraulic brake.

Brzda se uvede do činnosti (např. při pohybujícím se pístu 16 vlevo), jsou-li rozvaděče 17 i 19 ve střední poleze. Potem tlak, kapalina z levého prostoru válce 4 proudí přes zpětný ventil 21, pojistný ventil 24 a zpětný ventil 22 do pravého prostoru válce 4. Proti tlak nastavený na pojistném ventilu 24 pak pohlti kinetickou energii pohybujících se hmot. Okamžik začátku tlumení určí výše citovaná polohová signalizace. Na řídicí proud I. se přestaví rozvaděč 38 do pravé krajní polohy a rozvaděč 17 do levé krajní polohy, nyní tlaková kapalina procházející hydromotorem 26 pohání hydromotory pojezdu 7 a 8. Rám manipulátoru 6 se tedy rozjede rychlostí nastavenou regulátorem 40. Současně kapalina z reg. čer3The brake is applied (eg when the piston 16 is moving to the left) when both the valves 17 and 19 are in the middle position. Then, the pressure from the left space of the cylinder 4 flows through the non-return valve 21, the safety valve 24 and the non-return valve 22 into the right space of the cylinder 4. Against the pressure set on the safety valve 24 they absorb the kinetic energy of the moving masses. The moment of the start of damping is determined by the above-mentioned positional signaling. The control valve I moves the distributor 38 to the right end position and the distributor 17 to the left end position, now the pressure fluid passing through the hydraulic motor 26 drives the travel motors 7 and 8. The manipulator frame 6 thus starts moving at the speed set by the regulator 40. Jun3

214 024 padla 27 je přivedena do levého prostoru válce 4 a vysouvá nosník kleští a kleštěmi 5 t rámu manipulátoru 6. Regulaci čerpadla 27 se nastaví rychlsst vysouvání nosníku klešti s kleštěmi 5, tak aby byla stejně velká jako rychlost rámu 6, ale opačného smyslu. Tím se dosáhne. že při ujíždějícím rámu £ je nosník kleští s kleštěmi 5 vůči zemi v klidu.'214 024 of the pad 27 is brought into the left space of the cylinder 4 and extends the pliers beam and pliers 5 t of the manipulator frame 6. The pump 27 control is set to eject the pliers beam with pliers 5 to be as high as the frame 6, but the opposite. This is achieved. This means that the pliers carrier with the pliers 5 is at rest with the running frame.

Na řídící povel II. přestavi se rozvaděč 17 do střední polohy a rozvaděč 19 do levé krajní polohy. Tlak. kapalina o průtoku nastaveném škrticím ventilem £1, je přivedena do pravého prostoru válce 4 a rychle zasune nosník klešti s kleštěmi 5 doleva. Polohová signalizace zajistí začátek tlumeni i signál o ukončeni pohybu, jenž vybudí řídicí signál I.On command II. the switchgear 17 moves to the middle position and the switchgear 19 to the leftmost position. Pressure. the fluid having the flow set by the throttle valve 1 is fed into the right space of the cylinder 4 and quickly pushes the clamp carrier with the clamp 5 to the left. The position signaling ensures both the start of the damping and the motion-stop signal that drives the control signal I.

Tím se celý cyklus opakuje, pokud nepřijde povel stop nebo nedojde před příchodem signáluThis repeats the entire cycle unless the stop command is received or the signal is received

II. k úplnému přesunutí pístu 16.II. to completely move the piston 16.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

Hydraulic connection for bidirectional relative travel of a rail manipulator, characterized in that the pliers carrier with pliers (5) is connected in axial direction to the manipulator frame, by means of an axial suspension cylinder (3) and a feed roller (4) which is connected via a second the distributor (17) by means of a second node (Β) with a control pump (27) of a wear unit whose hydraulic motor (26) is connected via a first node (A) in the pressure line between the pressure regulator (40) and the hydraulic motors (8,7) wherein parallel to the second manifold (17) between the pressurized fluid inlet (18) and the feed valve (4) is a manifold (19) with a choke valve (41) at the inlet and in the pipeline between the second and third manifolds (17 and 19) and a non-return valve (20, 21, 22, 23) is inserted in the cylinder (4) and a remotely controlled relief valve (24) with a control slide (25) and the space (9) of the axial spring cylinder (3) connected via the first distributor C (10) both on the accumulator (11) and via a pressure reducing valve (13) to the inlet (18) of pressure fluid.

Connection according to claim 1, characterized in that the outlet (1) of the hydraulic motor (26) is connected to the second node (B) and the outlet (2) of the control pump (27) is connected to the first node (A).

1 drawing