Изобретение относитс к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессового производства-, а именно к конструкци м ковочных манипул торов . Известно устройство осевого перемещени хобота ковочного манипул тора, содержащее электромеханический привод осевого перемещени тележки хобота, и гидравлические системы остановки и возврата хобота 17. Недостатком известного устройств Евл етс слржность его конструкции. Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому вл етс устройство осевого перемещени хобота ковочного манипул тора, содержащее шарнирн св занные с тележкой манипул тора и подвеской хобота силовой гидроцилиндр останова хобота, полости которого св заны магистрал ми с реверсивным насосом и трехпозиционным трехходовым гндрораспределителем, и силовой цилиндр возврата хобота, св занный с пневмогидравлическим аккумул тором.магистралью с установ ленными в ней дросселем и обратным клапаном, а также механизм перемеще ни тележки хобота в виде зубчатого зацеплени и приводного редуктора, кинематически св занного с реверсивны насосом 2 J. Недостатком указанного устройств вл ютс повьа енные энергозатраты на управление процессом останова хо бота, что обусловлено посто нной св зью полостей гидроцилиндра возврата с аккумул тором, привод щей к необходимости увеличени силовых и. расходных параметров гидродилиндра останова, который при уттравл емом останове осевого перемещени хобота должен преодолевать нар ду с ма тниковым моментом подвески хоботамомент от ПОСТОЯННОГО усили гидроцилиндров возврата, при этом требуетс больший типоразмер реверсивного , насоса. Цель изобретени - снижение энер гозатрат при эксплуатации манипул тора . Указанна цель достигаетс тем, 4to устройство осевого перемещени , хобота ковочного манипул тора, соде жащее шарнирно св занные с тележкой манипул тора и подвеской хобота сил вой гидроцилиндр останова хобота, полости которого св заны магистрал ми с реверсивным насосом и трехпозиционным трехходовым гидрораспределителем , и силовой цилиндр возвра та хобота, св занный с пневмогидравлическим аккумул тором магистрал с установле ными в ней дросселем и . обратным клапаном, а также механизм перемещени тележки хобота в виде зубчатого зацеплени и приводного редуктора, кинематически св занного с реверсивным насосом, снабжено системой подпитки рабочей средой, св занной магистралью с силовьтм гидроцилиндром останова хобота, двухпозиционным ,трехходовым гидрораспределителем , установленным в магистрали подвода рабочей среды от пневмогидравлического аккумул тора к силовому гидроцилиндру возврати хобота, а также трехпозиционным электрогидравлическим пилотом управлени , св занным с управл емыми полост ми трехшозиционного трехходового гидрораспределител и с пневмогидравлическим аккумул тором, при этом управл ема полость двухпозиционного трехходового гидрораспределител св зана с управл емыми полост ми трехпозиционного трехходового гидрораспределител посредством логического элемента ИЛИ, а трехпозиционный трехходовый гидрораспредедитель установлен в магистрали подпитки силово го гидроцилиндра останова хобота. На чертеже изображена схема устройства . Устройство осевого перемещени хобота содержит поршневые гидроцилиндры возврата 1 и останова 2 хобота , которые с помощью оси 3 шарнирно закреплены относительно тележки 4 манипул тора, а осью 5. их штоки 6 и 7 шарнирно св заны с подвеской 8 хобота манипул тора. На центральном участке штока б гидроцилиндра 1 установлены с возможностью осевого перемещени поршни 9 и 10. Межпоршнева полость 11 св зана с пневмогидравлическим аккумул тором 12 магистралью 13, на которой установлены дроссель 14 с обратным клапаном 15 и двухпозиционньай трехходовой гидрораспределитель 16, присоединенный также к сливной магистрали 17 и магистрали 18 управлени . Полости 19 и 20 поршневого гидроцилиндра 2 магистрал ми 21 и 22 св заны с соответствующими выходами реверсивного насоса 23, кинематически св занного с редуктором перемещени тележки и трехпозиционного трехходового гидрораспределител 24, сообщенного через обратный клапан 25 с магистралью 26 подпитки. Гидрораспределитель 24 в свою очередь с трехпозиционвым электрогидравлическим пилотом 27 управлени магистрал ми 28 и 29, дополнительно соединенными через элемент ИЛИ 30 с магистралью 18 управлени гидрораспределителем 16. Магистрали 31 и 32 св зывают пилот 27 управлени с гидроаккумул тором 12 и сливом. Устройство осевого перемещени ,хобота ковочного манипул тора piiuoTaeT следующим образом. При ручном управлении осевым перемещением хобота с поковкой не ставитс задача ее точног шагового перемещени , обе полос.ти 19 и 20 гидроцилиндра останова через магистрали 21 к 22 к гидрораспределитель 24, наход щийс в нейтральном положении, сообщены между собой и наход тс под дав-- лением системы подпитки. В этом сл чае при останове хобота внешними силами, например при зажатии поковки бойками пресса, перемещающа тележка 4 через ось 3 смещает гидроцилиндр 1 возврата с поршнем 10 Относительно неподвижного штока б, а гидроцилиндр 2 - относительно не подвижного штока 7 влево. Жидкост из полости 20 свободно переливаетс в полость 19, а из полости 11 жидкость ОУДет вытесн тьс через магистраль 13, даюссель 14 с обрат tuiM клапаном 15 и гидрораспределитеп - 16, занимающий правое положение благодар св зи магистрали 18 со сливом, в гидр-одневматический аккумул тор 12. После освобождени хобота с поковкой внешними силами поршень 9 досылает шток б и св занную с ни через ось 5 подвеску хобота 6 до упора в передний бурт гидроцилиндра 1, восстанавлива нейтральное положение подвески хобота относительно тележки манипул тора. Аналогичным образом работает ги росистема при движении манипул| тор от пресса. В случае управл емого останова хобота с поковкой, необходимого дл точной реализации заданного шага о вой подачи, например при работе с программным управлением, задача после выдачи команды на останов состоит в смещении хобота с поковкой усилием гидроцилиндра 2 остано ва относительно тележки 4 со скоростью , равной, но противоположно направленной скорости тележки. Это достигаетс включением соответствующего электромагнита Э1 и Э2, электрогидравлического пилота 27 управлени в зависимости от напра лени движени тележки манипул тора - к прессу или от пресса), а та же. соответствующим подбором геомет рического объема реверсивного насЪса 23, эффективной площади поршневых полостей гидроцилиндра 2 останова , кинематической ув зкой передаточного числа редуктора между валами привода звездочки цевочной рейки и реверсивного насоса. Так, при движении тележки манипул тора к прессу, команда на упр вл ет й останов осуществл етс включением электромагнита Э2 электрогидравлического пилота 27 управлени . При этом гидросистема обеспечивает следующие функции; благодар переключению гидрораспределител 24 в верхнее положение полость 20 гидроцилиндра останова становитс всасывающей дл насоса 23, работающего в режиме дозатора расхода, а полость 19 - нагнетательной, вследствие чего шток 7 отклон ет подвеску в направлении от пресса со скоростью , равной скорости движени тележки; давление в магистрали 29 прижимает шарик логического элемента ИЛИ 30 к верхнему седлу и, действу на управл емый торец гидрораспределител 16, перемещает его . в левое положение, благодар чему полость 11 гидроцилиндра 1 возврата разгружаетс на слив и. шток 7 гидроцилиндра 2 останова преодолевает при смещении подвески хобота лишь ее ма тниковый момент, что существенно уменьшает потребную эффективную площадь гищ оцилиндра останова. Возврат подвески хобота в нейтральное положение (догон тележки ). происходит регулируемой дросселем 14 скоростью после отключени электрома ,гнита Э2, переключени пилота 27 и гидрораспределител 24 в среднее положение, гидрораспределител 16 в правое положение и сообщени полости 11 гидроцилиндра 1 возврата с гидропневматическим аккумул тором 12. . Ансшогичным образом включением электромагнита Э1 обеспечиваетс управл емый останов хобота с поковкой при движении тележки манипул тора от пресса, при этом шарик т ерметизирует . нижнее седло логического элемента ИЛИ 30.. По сравнению с прототипом использование предлагаемого изобретени позвол ет снизить энергозатраты при ;эксплуатации манипул тора.The invention relates to ancillary equipment for forging and pressing production, namely, to the structures of forging manipulators. An axial device for the trunk of a forging manipulator containing an electromechanical drive for the axial movement of the trunk carriage and hydraulic systems for stopping and returning the trunk 17 is known. A disadvantage of the known devices is the design of the trunk. The closest in technical essence and the achieved result to the proposed is a device for axial movement of the trunk of a forging manipulator containing a hinge associated with the trolley of the manipulator and suspension of the trunk power hydraulic cylinder of the stop of the trunk, the cavities of which are connected by highways with a reversible pump and a three-position three-way main distributor and a trunk return power cylinder connected to a pneumohydraulic accumulator. A highway with throttle and non-return valve installed in it, as well as the mechanism for moving the trolley of the trunk in the form of gearing and the drive gearbox, kinematically connected with the reversible pump 2 J. The disadvantage of this device is the increased energy consumption for controlling the process of stopping the robot, which is due to the constant connection of the cavities of the return cylinder with the battery, resulting in the need to increase power and. the flow parameters of the stop hydraulic cylinder, which, when the stop of the axial movement of the trunk is etched, must overcome, together with the moment of suspension, the torque from the CONSTANT force of the return hydraulic cylinders requires a larger size of the reversing pump. The purpose of the invention is to reduce energy costs during operation of the manipulator. This goal is achieved by 4to an axial displacement device, a forging manipulator trunk, containing a hinge associated with a manipulator trolley and a trunk suspension, a hydraulic cylinder for stopping a trunk, the cavities of which are connected by lines to a reversible pump and a three-position three-way hydraulic distributor the return of the trunk associated with the pneumohydraulic accumulator of the trunk with the throttles installed in it and. the check valve, as well as the mechanism for moving the trunk carriage in the form of gearing and the drive gearbox, kinematically connected with a reversible pump, is equipped with a make-up system, a working medium connected to the trunk stopper hydraulic cylinder, with a two-position, three-way hydraulic distributor, installed in the main supply valve. from the pneumohydraulic accumulator to the power hydraulic cylinder return the trunk, as well as the three-position electro-hydraulic control pilot associated with the three-position three-way control valve cavities and the pneumohydraulic accumulator are connected; The drawing shows a diagram of the device. The device for axial movement of the trunk contains piston return cylinders 1 and stop 2 of the trunk, which with the help of axis 3 are hinged relative to the trolley 4 of the manipulator, and axis 5. their rods 6 and 7 are hinged to the suspension 8 of the trunk of the manipulator. Pistons 9 and 10 are mounted with axial displacement in the central part of stem b of hydraulic cylinder 1. Interpiston cavity 11 is connected to pneumohydraulic accumulator 12 line 13, on which throttle 14 with check valve 15 and two-way three-way control valve 16 is mounted, also connected to a drain line 17 and control lines 18. The cavities 19 and 20 of the piston cylinder 2 by the lines 21 and 22 are connected with the corresponding outlets of the reversing pump 23, kinematically connected with the trolley displacement reducer and three-position three-way valve 24 communicated through the check valve 25 with the make-up mainline 26. The valve 24, in turn, with the three-position electro-hydraulic pilot 27 controls the lines 28 and 29, additionally connected via the OR 30 element to the line 18 controlling the valve 16. The lines 31 and 32 connect the pilot 27 controls the hydraulic accumulator 12 and the drain. The axial displacement device, the piiuoTaeT forging manipulator trunk, is as follows. When manually controlling the axial movement of the trunk with a forging, it is not a task of its precise step movement, both lanes. 19 and 20 stop cylinders through lines 21 to 22 to the control valve 24, which is in a neutral position, communicate with each other and are under pressure. system of make-up. In this case, when the trunk is stopped by external forces, for example, when the forging is clamped by strikers of the press, the trolley 4 moves the piston 10 through the piston 10 through the axle 3 relative to the stationary rod b, and the cylinder 2 off the non-movable rod 7 to the left. The fluid from the cavity 20 freely flows into the cavity 19, and from the cavity 11, the ECD fluid is forced out through the line 13, daussel 14 with the reverse of the tuiM valve 15 and the hydraulic distribution valve - 16, which is in the right position due to the connection of the line 18 with the drain, into the hydro-one-time accumulator Torus 12. After releasing the trunk with forging by external forces, the piston 9 sends the stem b and the suspension of trunk 6 connected to the axle 5 until it stops against the front shoulder of the hydraulic cylinder 1, restoring the neutral position of the trunk suspension relative to the manipulator truck. Similarly, the system works when moving maniple | press torus. In the case of controlled stopping of a trunk with a forging, necessary for accurate implementation of a given step of feeding, for example when working with software control, the task after issuing a stop command is to displace the trunk with forging by force of the hydraulic cylinder 2 of the stop relative to the carriage 4 at a speed equal to but oppositely directed trolley speed. This is achieved by switching on the corresponding electromagnet E1 and E2, the electrohydraulic pilot 27 of the control, depending on the direction of movement of the trolley, to the press or from the press, and the same. an appropriate selection of the geometric volume of the reversing pump 23, the effective area of the piston cavities of the hydraulic cylinder 2, the kinematic connection of the gear ratio of the reducer between the drive shafts of the sprocket rail and the reversing pump. Thus, when the manipulator car moves to the press, the command to control the shutdown is carried out by switching on the electromagnet E2 of the electrohydraulic pilot 27 of the control. In this case, the hydraulic system provides the following functions; due to switching of the hydraulic distributor 24 to the upper position, the stop cylinder 20 becomes suction for the pump 23 operating in the flow metering mode, and the cavity 19 is injection, as a result of which the rod 7 deflects the suspension in a direction from the press at a speed equal to the speed of the trolley; the pressure in line 29 presses the OR 30 ball of logic element to the upper saddle and, acting on the controlled end of the control valve 16, moves it. to the left position, whereby the cavity 11 of the return cylinder 1 is unloaded onto the drain and. The stem 7 of the hydraulic cylinder 2 stops, when the trunk suspension is displaced, only its swing moment, which significantly reduces the required effective area of the stop ram cylinder. Returning the trunk suspension to the neutral position (catching up the cart). the speed is controlled by the throttle 14 after turning off the electromagne, E2 spit, switching the pilot 27 and the hydraulic distributor 24 to the middle position, the hydraulic distributor 16 to the right position and communicating the cavity 11 of the return hydraulic cylinder 1 with the hydropneumatic accumulator 12.. By means of the switching of an E1 electromagnet, a controlled stopping of the trunk with a forging is ensured during the movement of the trolley of the manipulator from the press, while the ball is sealed. lower saddle of the logic element OR 30 .. Compared with the prototype, the use of the invention allows to reduce energy consumption during operation of the manipulator.
ww