SU1519861A1

SU1519861A1 - Handling device

Info

Publication number: SU1519861A1
Application number: SU874253136A
Authority: SU
Inventors: Эмма Иосифовна Аксенова-Журавлева; Юрий Павлович Пулькач
Original assignee: Московское Специальное Конструкторское Бюро Автоматических Линий И Агрегатных Станков
Priority date: 1987-05-28
Filing date: 1987-05-28
Publication date: 1989-11-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл обеспечени плавного и точного останова детали, приближающейс к упору с различной скоростью. Цель - повышение точности позиционировани деталей различной массы и скорости перемещени . Устройство содержит роликовый конвейер 1 с приводами вращени роликов, имеющими две скорости вращени , и механизм точного позиционировани детали с гидроприводом в виде гидроцилиндра (ГЦ) 10 упора, управл ющего электрогидрораспределител (ЭГР) 25, дополнительного ЭГР 11, реле 29 давлени и пружинного гасител 15. С концевыми выключател ми (КВ) приводов вращени роликов взаимодействует подпружиненный толкатель. Первый подвод дополнительного ЭГР 14 соединен с штоковыми полост ми гасител 15 и ГЦ 10, поршнева полость 13 которого сообщена с вторым подводом ЭГР 14. Отвод ЭГР 14 сообщен с реле 29 давлени и замедлительным клапаном 23, с которым сообщен один из подводов ЭГР 25. Другой подвод ЭГР 25 сообщен через другой замедлительный клапан 24 со штоковой полостью 12 ГЦ 10. При подходе к упору деталь через толкатель нажимает на первый КВ, который дает команду на изменение частоты вращени приводов роликов. После снижени скорости перемещени , продолжа двигатьс , деталь толкателем через второй КВ дает команду на выключение приводов роликов и останов конвейера 1. При подходе к упору т желой детали масло из полости 13 направл етс в гаситель 15 и полость 12 ГЦ 10. Избыток масла направл етс через клапан 24 и ЭГР 25 в сливную магистраль 27. Деталь вместе с упором отходит назад. После остановки детали, определ емой срабатыванием второго КВ и реле 29, выключаетс электромагнит 34 ЭГР 14. При включении электромагнита 34 деталь переводитс в переднее положение, в котором зажимаетс и обрабатываетс . 4 ил.The invention relates to mechanical engineering and is intended to ensure smooth and accurate stopping of a part approaching a stop at different speeds. The goal is to improve the accuracy of positioning parts of different mass and speed of movement. The device contains a roller conveyor 1 with rollers with two rotational speeds and a precise positioning mechanism with a hydraulic actuator in the form of a hydraulic cylinder (HZ) 10 stop controlling an electrohydraulic distributor (EGR) 25, an additional OGR 11, a pressure switch 29 and a spring suppressor 15 A spring-loaded pusher interacts with limit switches (CV) for the drives of rotation of the rollers. The first supply of an additional EGR 14 is connected to the rod cavities of the extinguisher 15 and HZ 10, the piston cavity 13 of which is connected to the second supply of the EGR 14. The outlet of the EGR 14 is connected to the pressure relay 29 and the retarding valve 23, which is connected to one of the EGR 25 connections. The supply of the EHR 25 is communicated through another retarding valve 24 with the rod cavity 12 Hz 10. When approaching the stop, the part presses the first KV through the pusher, which gives a command to change the rotational speed of the roller drives. After reducing the speed of movement, continuing to move, the part of the pusher through the second CV gives the command to turn off the roller drives and stop the conveyor 1. When approaching the heavy part, the oil from the cavity 13 is sent to the damper 15 and the cavity 12 Hz 10. Excess oil is directed through the valve 24 and the EHR 25 to the drain line 27. The part with the stop moves back. After the part stops, determined by the operation of the second KV and the relay 29, the electromagnet 34 of the EGR 14 is turned off. When the electromagnet 34 is turned on, the part is transferred to the forward position, in which it is clamped and processed. 4 il.

Description

ЦC

мm

СПSP

Х)X)

эоeo

3535

пружиненный толкатель. Первый нидрод догюлнитсльиогс ЭГР 14 соединен с тт ковыми полост ми гасител 15 и Щ 10, поршнева полость 13 которого сообщена с вторым подводом ЭГР 14. Отвод ЭГР 14 сообщен с реле 29 давлени и 3амедлительным клапаном 23, с которым сообщен один из подводов ЭГТ 25. Другой подвод ЭГР 25 сообщен через другой замедлительный клапан 24 со штоковой полостью 12 ГЦ 10. При подходе к упору деталь через толкател нажимает на первый KB, который дает команду на изменение частоты вращени приводов роликов. После снижени скорости перемещени , продолжа двиrai ьс , дета 1ь топкателсм черс т второй KB дает команду на вь каю- чение лриводглв роликов и останов кон- Бейера 1. При подходе к упору т желой детали масло из полости 1 3 направл етс в гаситель 15 и полость 12 ПД 10. Избыток масла направл етс через клапан 24 и ЭГР 25 ь сливнуюspring pusher. The first nidrod of Dogulnitsliygs EHR 14 is connected to tt coy cavities of the suppressor 15 and Sh 10, the piston cavity 13 of which is connected to the second supply of the EGR 14. The tap of the OGR 14 is connected to the pressure relay 29 and the three-way valve 23 to which one of the EGT 25 connections is connected. Another supply of the EHR 25 is communicated through another slow-release valve 24 with the rod cavity 12 Hz 10. When approaching the stop, the part presses the first KB through the pusher, which gives a command to change the frequency of rotation of the roller drives. After reducing the speed of movement, continuing to move, detail 1, the topkatels chert second KB gives the command to stop the drive rollers and stop Con-Beyer 1. When approaching the heavy part, the oil from the cavity 1 3 is sent to the absorber 15 and cavity 12 PD 10. Excess oil is directed through the valve 24 and the EGR 25 s drain

магистраль 27. Деталь вместе с упором отходит назад. После остановки детали, определ емой срабатыванием второго KB и реле 29, выключаетс электромагнит 34 ЭГР 14. При включении электромагг нита 34 деталь переводитс в переднее положение, в котором зажимаетс и обрабатываетс . 4 ил.Highway 27. The part with the emphasis moves back. After the part stops, determined by the operation of the second KB and the relay 29, the electromagnet 34 of the EGR 14 is turned off. When the electromagnet 34 is turned on, the part is transferred to the forward position, in which it is clamped and processed. 4 il.

Изобретение относитс к области машиностроени (например, станкостроени ) и предназначено дл обеспечени плавного и точного (без ударов и отскоков ) останова детали, приближающейс к упору с различной скоростью, 1г1ричем масса перемещаемой детали может измен тьс в широком диапазоне и габаритные размеры детали (ширина и длина) также мен ютс в широком диапазоне .The invention relates to the field of mechanical engineering (for example, machine-tool construction) and is intended to provide smooth and accurate (without strikes and rebounds) stopping of a part, approaching the stop at different speeds, with the mass of the moving part varying in a wide range and overall dimensions of the part (width and length) also vary over a wide range.

Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани деталей различной массы и скорости перемещени .The aim of the invention is to improve the positioning accuracy of parts of different mass and speed of movement.

На фиг. 1 и 2 представлены сверлильны модуль с встроенЩ)1М в него приводом перемещени и точного позидионирова ни детали; на фиг. 3 - гидравлическа схема управлени гидроцилиндром упора точного позиционировани ; на фиг. 4 - механизм точного позиционирова1П1Я .FIG. Figures 1 and 2 show a drilling module with a built-in 1M drive in it and a precise positioning of the part; in fig. 3 — hydraulic control circuit of the hydraulic cylinder of the precise positioning support; in fig. 4 - precise positioning mechanism.

Транспортное устройство содержит роликовый конвейер 1, состо щий из роликов , охваченных бесконечной цепью 2, и приводов 3 и 4 вращени роликов, имеющих две скорости вращени .The transport device comprises a roller conveyor 1 consisting of rollers covered by an endless chain 2, and drives 3 and 4 of rotation of the rollers having two rotation speeds.

Транспортное устройство оснащено механизмом 5 точного позиционировани детали 6, включающими подпружиненный толкатель 7 переключени и останова приводов 3 и 4 вращени роликов, взаимодействующий с конеч1гыми выключател ми 8 и 9 системы управлени приводо 3 и 4 и гидроцилиндр 10 упора, шток 1 1 которогч служит амортизирующим упором , крайнее леное положение последThe transport device is equipped with a mechanism 5 for precise positioning of the part 6, including a spring-loaded pusher 7 for switching and stopping the drives 3 and 4 for rotating the rollers, interacting with the final switches 8 and 9 of the drive control system 3 and 4 and the hydraulic cylinder 10 for the stop, the rod 1 1 which serves as a damping stop extreme lazy position

5five

00

5 о 5 o

00

него определ ет конечное положение детали 6. Штокова 12 и поршнева 13 полости цилиндра 10 сообщены между собой через двухпозиционный трехлинейный одномагнитный распределитель 14 с электромагнитом и пружинным возвратом ,it determines the final position of the part 6. The rod 12 and the piston 13 cavity of the cylinder 10 communicate with each other through a two-position three-line single-magnetic valve 14 with an electromagnet and spring return,

Пружинный гаситель 15 давлени , представл ет собой стандартный гидроцилиндр , на шток 16 которого установлена пружина 1 7, зажата между корпусом 18 цилиндра и концом 19 штока 16.The spring damper 15 is a standard hydraulic cylinder, on the rod 16 of which a spring 1 7 is installed, clamped between the cylinder body 18 and the end 19 of the rod 16.

Штокова полость гасител 15 сообщена магистралью 20 с первым подводом распределител 14 и со штоковой полостью 12 гидроцилиндра 10 упора. Второй подвод распределител 14 сообщен с поршневой полостью 13 гидроцилиндра 10 упора, а первый подвод и второй отвод распределител 14 по магистрал м 21 и 22, имегацим значительную длину, сообщены через первый и второй замедлительный клапаны 23 и 24, выполненные в виде параллельно включенных дросселей и обратных клапанов, с первым отводом и вторым подводом управл ющего двухпозицион- ного четырехлинейного двухмагнитного распределител 25, имеющего электромагниты , и через первый подвод и второй отвод с питающей 26 и сливной 27 магистрал ми. В последней установлен обратный клапан 28, предотвращающий вытекание масла из систеьы. В магистрали 22 установлено реле 29 давлени .The rod cavity of the quencher 15 is communicated by line 20 with the first supply of the distributor 14 and with the rod cavity 12 of the hydraulic cylinder 10 of the stop. The second supply of the distributor 14 communicates with the piston cavity 13 of the hydraulic cylinder 10 of the stop, and the first supply and the second outlet of the distributor 14 through the main lines 21 and 22, having a considerable length, communicated through the first and second retarding valves 23 and 24, made in the form of parallel-connected chokes and non-return valves, with the first outlet and the second inlet of the control two-position four-line two-magnetic distributor 25 having electromagnets, and through the first inlet and the second outlet to the supply 26 and drain 27 main lines. In the latter, a check valve 28 is installed, which prevents leakage of oil from the system. Pressure line 29 is installed in line 22.

1515

Пружиииный г аситель 15 давлени и двухпоэиционный TpexjinHefun.iH одно- магнитный распределитель 1ц расположены нб.чи и гидроиилиндра 10 на подвижной каретке 30, а упракл кхций двух позиционный четырехлииейрый двухмагнит 1ЫЙ распределитель 25 и гидробак 3 с источником питани значительно удалены от амортиэируккего гидроцилиндра 10 с упором 32.The spring pressure bar 15 and the two-emitting TpexjinHefun.iH single-magnet valve 1c are located on the hydraulic cylinder 10 on the movable carriage 30, and the control gear is two-position four-position two-magnet 1YY valve 25 and the hydraulic tank 3 with a power source is significantly removed from the area of the outlet. focus 32.

Прелпа аемоо транспортное устройст во предназначено дл перемещени детали 6 относительно сверлильного моду л 33, конструктивными особенност ми которого продиктован разрыв роликовой цепи 2 и установка второго привода 3 вращени роликон.The pre-amo transport device is designed to move part 6 relative to the drilling module 33, the design features of which dictate the breaking of the roller chain 2 and the installation of the second rotary actuator 3 of the rotation.

Электрогидрораспределитель 1А имеет электромагнит ЗА управлени , а Электрогидрораспределитель 25 - электромагниты 35 и 36.Electrohydrodistributor 1A has an electromagnet for control, and Electrohydrodistributor 25 with electromagnets 35 and 36.

Предлагаемое устройство работает следугацим образом.The proposed device works in a similar way.

Обрабатываема деталь. 6 установлена на роликах конвейера I; от приводов 3 и 4, крут щий момент передаетс на ролики бесконечной роликовой цепью 2, в результате чего деталь 6 перемещаетс со скоростью быстрого перемещени мимо сверлильного модул 32, на котором происходит ее обмотка .Processed detail. 6 is installed on the rollers of the conveyor I; From actuators 3 and 4, the torque is transmitted to the rollers by an endless roller chain 2, as a result of which the part 6 moves at a speed of rapid movement past the drilling module 32, on which it is wound.

При подходе к упору 32 деталь 6 через подпружиненный толкатель 7 нажимает конечный выключатель 8, который дает команду на изменение вращени приводов 3 и 4 роликов конвейера 1, В результате чего скорость перемещени детали 6 снижаетс в 10 раз. Продолжа двигатьс , деталь 6 толкателем 7 нажимает конечный выключатель 9, который дает команду на выключение приводов 3 и 4 и останов конвейера 1 и упираетс в упор 32,When approaching the anvil 32, the part 6 pushes the limit switch 8 through a spring-loaded pusher 7, which gives a command to change the rotation of the drives 3 and 4 of the conveyor rollers 1, as a result of which the speed of movement of the part 6 decreases 10 times. Continuing to move, item 6 pusher 7 presses the limit switch 9, which gives the command to turn off the actuators 3 and 4 and stop the conveyor 1 and rests against the stop 32,

В исходном положении гидропрозода (фиг. З) щток 11 цилиндра 10 упора механизма точного позиционировани наход тс в крайнем левом выдвинутом положении.In the initial position of the hydroplane (Fig. 3), the scraper 11 of the cylinder 10 of the stop of the precise positioning mechanism is in the leftmost position extended.

Электромагниты 34 и 36 распределителей 14 и 25 включены, при этом штокова 12 и поршнева 13 полости цилиндра 10 соединены между собой через магистраль 20, а также со штоко- вой полостью пружинного гасител 15, шток 16 которого под действием пружиныThe electromagnets 34 and 36 of the distributors 14 and 25 are turned on, while the rods 12 and the piston 13 cavities of the cylinder 10 are interconnected via the trunk 20, as well as with the rod cavity of the spring damper 15, the rod 16 of which is under the action of a spring

ЯЫYay

17 HaxtvuiTcn в крайнем правом положении и через магистраль 21, второй за- мед-гштельный клапан 24, распределитель 25 сообщен со сливной магистралью 27 и через обратный клагган 28 со сливом в гидробак 31,17 HaxtvuiTcn in the extreme right position and through the line 21, the second lock valve 24, the valve 25 communicates with the drain line 27 and through the return plug plug 28 with a drain into the hydraulic tank 31,

Под действием инерционной силы детали 6 упор 32 вместе с деталью б по- даетс назад.Under the action of the inertial force of the part 6, the abutment 32 together with the part b is retracted.

Масло из г:орщневой полости 13 и цилиндра 10 через распределитель 14 (электромагнит 34 включен) по магистрали 20 попадает в штоковую полость 5 пружинного гасител 15, в штоковуюOil from g: orshnevoy cavity 13 and cylinder 10 through valve 14 (electromagnet 34 is included) through line 20 gets into the rod cavity 5 of the spring damper 15, into the rod

полость 12 цилиндра 10 и по магистрали 21 через второй замедлительный клапан 24 и распределитель 25 в сливную магистраль 27,the cavity 12 of the cylinder 10 and through line 21 through the second retarding valve 24 and the valve 25 to the drain line 27,

0В случае подхода легкой детали 60In the case of a light detail approach 6

щток 1 I упора 32 подаетс вместе с деталью 6 на малую величину, и масло из поршневой полости 13 напрайл етс в штоковую полость пружинного гасите- 5 л 15, сжима его слабую пружину, и в штоковую полость 12 цилиндра II, Давление , возникающее в поршневой полости 13 от инерционного усили при пере- меще)ши легкой детали 6, значительно 0 меньше ТО1 г , KOToj oe необходимо дл продав швани масла через длинную сливную магистраль, объем вытесн емо- го масла также мал, поэтому демпфи- рирование происходит за счет пружин- . ного гасител 15, расположенного дп этого в непосредственной близости от упора 32, обеспечива останов легкой детали 6 без отскока от упора 32, который недопустим, так как в против- 0 ном случае не будет достигиут точный останов детали 6 на модуле 33,the brush 1 I of the stop 32 is supplied together with the part 6 by a small amount, and the oil from the piston cavity 13 is pushed into the rod cavity of the spring damper - 5 liters 15, compressing its weak spring, and into the rod cavity 12 of the cylinder II, the pressure that occurs in the piston cavity 13 from inertial force when moving) light parts 6, significantly 0 less than TO1 g, KOToj oe is necessary for selling oil shvany through a long drain line, the volume of displaced oil is also small, therefore, the damping occurs due to springs -. of the strut 15, located in the immediate vicinity of the stop 32, providing a stop of the light part 6 without a rebound from the stop 32, which is unacceptable, since otherwise, an exact stop of the part 6 on module 33 will not be achieved,

При подходе к упору 32 т желой детали 6, когда упор 32 может отойс ти на ход под действием инерционной силы, масло из поршневой полости 13 направл етс в пруж1{нный гаситель 15 и штоковую полость 12 цилиндра 10, а избыток масла напраап етс When approaching the stop 32 of the heavy part 6, when the stop 32 can move on the course under the action of inertial force, the oil from the piston cavity 13 is directed to the spring {nn absorber 15 and the rod cavity 12 of the cylinder 10, and the excess oil drops

0 в сливную магистраль 27 через второй замедлительный клапан 24 и распределитель 25, Деталь 6 вместе с упором 32 со скоростью, настроенной с помощью дроссел 24, отходит назад. После0 to the drain line 27 through the second retarding valve 24 and the valve 25, Part 6, together with the stop 32 at a speed adjusted by throttle 24, moves back. After

С остановки детали 6, определ емой срабатыванием конечного выключател 9 и реле 29 давлени амортизации, электромагнит 34 распределител 14 выключаетс .By stopping the component 6, which is determined by the operation of the limit switch 9 and the depreciation pressure relay 29, the solenoid 34 of the distributor 14 is turned off.

Диаметр цилиндра 10 упора точиог позиционировани подобран таким образом , чтобы усили , развиваемого цилиндром , хватило дл возврата самой т желой детапи 6 в переднее положение .The diameter of the cylinder 10 of the stop of the positioning point is selected so that the force developed by the cylinder is enough to return the heaviest piece 6 to the forward position.

При выключении электромагнита 34 масло от источника 26 питани через первый подвод распределител 25, клапан 23, подводы распределител 14 поступает в поршневую полость 15 цилиндра 10 упора 32. Деталь 6 со скоростью , определ емой настройкой дроссел клапана 23, перемещаетс вперед в крайнее левое выдвинутое положение упора 32, в конце хода срабатывает реле 29 давлени , контролирующее точное фиксированное положение детали 6, в этом положении деталь 6 зажимаетс и обрабатываетс .When the electromagnet 34 is turned off, the oil from the power source 26 through the first inlet of the distributor 25, valve 23, and supplies of the distributor 14 enters the piston cavity 15 of the cylinder 10 of the stop 32. Part 6 moves forward, to the extreme left position, with a speed determined by the setting of the throttle valve 23. the stop 32, at the end of the stroke, the pressure relay 29 is triggered, controlling the exact fixed position of the part 6, in this position the part 6 is clamped and processed.

Таким образом, эффект амортизации перемещающейс детали достигаетс упором точного позиционировани без промежуточной поднастройки гидроаппаратуры , а детали подаютс на роликовый транспортер вперемежку, различа сь по массе, габаритным размерам в большом диапазоне, кроме того, так как в положении позиционировани деталь обрабатываетс , привод роликов не должен в этом положении оказывать какого-либо вли ни на деталь и инструмент .Thus, the damping effect of the moving part is achieved by focusing on precise positioning without intermediate adjustment of the hydraulic equipment, and the parts are fed onto the roller conveyor alternately, differing in weight, overall dimensions in a large range, moreover, since in the positioning position the part is machined, the rollers do not have to in this position exert any influence on the part and tool.

61н61n

Форм у л а н т о о р е т е и и Form u l and n t about o r e e u u

Транспортное устройство, содерж, щее роликовый конвейер с приводом врап1,е1ш роликов и механизм точного позиционировани детали, имеют гидропривод , выполненный в виде гидроци- линдра упора и управл ющего электрогидрораспределител , первый отводThe transport device, containing a roller conveyor with a vrap1 drive, roller e1 and a precise positioning mechanism of the part, has a hydraulic actuator made in the form of a hydraulic cylinder of the anvil and control electrohydraulic distributor, the first outlet

которого сообщен с первым замедлитель- ным клапаном, а второй подвод управл ющего электрогидрораспределител сообщен через второй замедлительиый клапан с штоковой полостью гидроцилиндра упора, отличающеес тем, что, с целью повышени точности позиционировани деталей различной массы и скорости перемещени , оно снабжено подпружинен1 гым толкателем, установленным с возможностью взаимодействи с концевыми выключател ми привода вращени роликов, который выполнен двухскоростным, а гидропривод механизма точного позиционировани снабжен реле давлет , пружинным гасителем и дополнительным электрогид- рораспределителем,первый подвод которого соединен со штоковыми полост миcommunicating with the first decelerating valve, and the second supply of the control electrohydraulic distributor communicating through the second decelerating valve with the rod of the hydraulic cylinder of the abutment, characterized in that, in order to improve the accuracy of positioning parts of different mass and speed of movement, it is equipped with a spring-loaded pusher installed with the ability to interact with the limit switches of the drive rotation of the rollers, which is made two-speed, and the hydraulic actuator of the mechanism of precise positioning provides The relay is supplied by a pressure switch, a spring damper and an additional electro-distributor, the first supply of which is connected to the rod cavities.

пружинного гасител и гидроцилиндра упора, поршнева полость которого сообщена с вторым подводом дополнительного электрогидрораспределител , второй отвод которого сообщен с перзь1м занедлительным клапаном и реле давлени .spring damper and hydraulic cylinders of the stop, the piston cavity of which is in communication with the second supply of an additional electrohydraulic distributor, the second outlet of which is in communication with the slow-release valve and the pressure relay.

фиггfigg

Claims

Claim

The transport device comprising a roller conveyor with a drive for rotating the rollers and a mechanism for precise positioning of the part have a hydraulic actuator made in the form of a stop cylinder and a control electrodistributor, the first outlet of which is in communication with the first deceleration valve, and the second inlet of the control electrohydrodistributor is communicated through a second deceleration valve with a rod cavity hydraulic cylinder stop, characterized in that, in order to improve the accuracy of positioning of parts of different mass and speed displacement, it is equipped with a spring-loaded pusher, installed with the possibility of interaction with the limit switches of the roller rotation drive, which is made two-speed, and the hydraulic actuator of the exact positioning mechanism is equipped with a pressure switch, a spring damper and an additional electrohydrodistributor, the first inlet of which is connected to the rod cavities of the spring damper and the stop hydraulic cylinder, whose piston cavity is in communication with the second supply of an additional electrohydrodistributor, the second branch to orogo zamedlitelnym communicates with the first valve and the pressure switch.

figure 1

I j I 986 I

15 29

FIG. 4