CS211499B1 - Čelíist chápadla manipulátora so samočinným dotláčaním uchopovaných predmetov - Google Patents

Description

1 211499

Vynález sa týká čeluste chápadla manipulátora so samočinným dotláčením uchopovanýchpredmetov pri manipuléoii, hlavně v technologickom procese sdstruženia přírubových súčiastok,ktoré sa vkladajú do čelustí sklučidla sústruhu.

Doteraz známe spdsoby dotléčania sdčiastok pri obrábaní, hlavně při sdstružení na ho-rizontálnych sdstruhoch, nevyužívají! dotláčanie priamo čelusťami. Pokial je to možné, použí- .va sa dotláčanie koníkom sústruhu.

Tento spdsob sa používá pri obrábaní hriadeTových súčiastok. U súčiestok přírubovéhotypu sa dotláčanie robi odpruženou doskou centrálně zo středu chápadla, pričom samotná dos-ka má obyčajne tvar hviezdice v závislosti na počte uchopovacích čelustí chápadla a v zá-vislosti na tvare manipulovaného předmětu.

Tento spísob dotléčania mé nevýhody v tom, že je málo univerzálny, pretože rozměrydotláčacej došky sa nemenia a taktiež sa nehodí pre dotláčanie priestorovo členitých před-metov.

Iný spSsob dotléčania je pomocou odpružených segmentov, napr. kolíkov, ktoré je možnépodTa potřeby voTne upevnit na doske a volné přemiesťňovat v závislosti na velkosti a tvaremanipulovaných predmetov. Tento spdsob je jednoduchý a dá sa dobře využívat tým, že je možnéjednoducho měnit dotláčací priemer.

Nedá sa však použit tam, kde v priebehu technologického procesu dochádza k značnejzmene uchopovacích rozmerov, napr. při přepínaní súčiastky z druhej strany, kde sa mížuznačné měnit rozměry nielen priemerov, ale aj rozměr výškový, t. j. v smere chápadla, pre-tože samotný pružiaci zdvih dotláčacieho palca je relativné malý.

Okrem toho, samotná doska, na ktorú sa pružné kolíky upínajú, má len určité reálnerozměry, ktoré nemusia byť vždy dostatočné. 6alší známy spdsób dotláčanie obrobkov je taký, že celé část chápadla, ktoré uchopujemanipulovaný predmet, sa vysúva, napr. pomocou pneumatických valčekov v smere do vřetenasústruhu.

Tento spdsob dotléčania je značné zložitý, vyžaduje Salší přívod energie a pri dotlá-čení musí byť uložená celá uchopovacia část chápadla kibovo, aby manipulovaná súčiastkadosadla čelnou stranou na všetky čeluste sklučovadla.

Uvedené nevýhody odstraňuje spdsob dotléčania manipulovaných predmetov podlá vynálezu,týkajúci sa čeluste chápadla manipulátora so samočinným dotláčením uchopovaných predmetov,vyznačená tým, že pozostáva z telesa, v ktorom uzavretá hydraulická sústava tlakom médiapísobí na piesty, z ktorých uchopovací s vybráním pre istiaci palec je kolmo umiestnenývzhladom na dotláčací, který je před nim a na lubbvolnom mieste v telese sú umiestnenéakumulačně piesty, odpružené pružinami, pričom do vybrania dotláčacieho piesta zapadá jednorameno váhadielka, otočné uloženého n^ čapě v telese a druhé rameno váhadielkfe zapadá doistiaceho palca odpruženého pružinou. Výhody navrhováného spčsobu dotléčania manipulovaných predmetov sú v tom, že dotláča-nie je kumulované do čelustí a jeho vhodnost nie je obmedzená rozmermi manipulovaného před-mětu, 5alej v tom, že nie je potřebné privádzať pre dotláčanie energiu a nie je závislána zmene rozměru a tvaru manipulovaného predmetu v priebehu technologického procesu. Čelusť chápadla manipulátora so samočinným dotláčaním uchopovaných predmetov je zná-zorněná na přiložených výkresoch, kde na obr. 1 je znázorněná čelust, na obr. 2 je znázor-něná činnost čeluste pri uchopeni predmetu, na obr. 3 je znázorněná činnost čeluste pridotláčaní predmetu do čelustí sklučovadla stroja a pri uvoťnení predmetu. Na obr. 4 je zná-zorněná celková dispozicia chápadla manipulátora.

Claims (2)

1. 211499
2. 2 SePusť chápadla manipulátora so samočinným, dotláčením uchopovaných predmetov pozostá-va z telesa 2» v ktorom uzavretá hydraulická sústava 12 tlakom.média pdsobí na piesty,z ktorých uchopovací piest 2 s vybráním pre istiaói palec 4 je kolmo umiestnený vzhl’adomna dotláčací piest 2, ktorý je před ním a na PubovoPnom mieste v telese J_ sú umiestnenédotlóčacie piesty 10. 11. odpružené pružinami 8, 2» pričom do vybrania dotláčacieho piesta2 zapadá,jedno rameno váhadielka 6, otočné uloženého na čapě 2> v telese i a druhé ramenováhadielka 6. zapadá do istiaceho palca 2 odpruženého pružinou 2· CePusť pracuje tak, že při uchopovaní chápadlo 17 na ramene robota 18 sa presunie naduchopovaný predmet s otvorenými čePusťami 1.5 na ramenách chápadla 16. fialSím posuvom chá-paďla v sraere k manipulovanému predmetu 13 sa zatlačí dotláčací piest 2» pričom médiumv hydraulickej sústave 12 zatlačí na piest 20. Pri zovretí čePusti 15 zatlačí sa uchopovací piest 2, čo vyvolá stlačenie akumulačnýchpiestov 10. 22,· vybrania na uchopovacom pieste 2 zaskočí odpružený istiaci palec 2 P°uvolnění od váhadielka 6. Pružiny 8, 2 vyvolávajú stály tlak v hydraulickom systéme. Od stlačitePnosti pružin* 8, 2 závisí vePkošť tlaku v čePusti a od něho potom vePkosť dotláčacej sily, ktorou pdsobí dotláčací piest 2 ha manipulovaná súčiastku. Po uchopení manipulátor prenesie súčiastku do čePusti skPučovadla stroja. Při uvoPne-ní chápadlových čePusti 15 dotláčací piest 2 dotlačí manipulovaný predmet 22 v smere dočePusti skPučovadla 14 stroje. Následuje uchopenie manipulovaného predmetu čePusťami skPučovadla 21· Potom manipulá-tor 18 odsunie chápadlo 17. Sí» sa úplné vysunie dotláčací piest 2» váhadielko 6 vytiahneistiaci palec 2 z vybrania v uchopovacom pieste 2, ktorý po odistení sa vysunie do východzejpolohy. PREDMET VYNÁLEZU CePusť chápadla manipulátora so samočinným dotláčením uchopovaných predmetov vyznače-ná tým, že pozostáva z telesa (1), v ktorom uzavretá hydraulická sústava (12) tlakom médiapCsobí na piesty, z ktorých uchopovací piest (2) s vybráním pre istiaci palec (4) je kolmoumiestnený vzhPadom na dotláčací piest (3), ktorý je před ním a na 1’ubovol'nom mieste v te-lese (1) sú umiestnené akumulačné piesty (10, 11), odpružené pružinami (8, 9), pričomdo vybrania dotláčacieho piesta (3) zapadá jedno rameno váhadielka (6), otočné uloženéhona čapě (5), v telese (1) a druhé rameno váhadielka (6) zapadá do istiaceho palca (4) od-pruženého pružinou (7). 4 listy výkresov Severografia. n. p., závod 7, Most