CS211499B1

CS211499B1 - Hand gripper gripper with automatic gripping of gripped objects

Info

Publication number: CS211499B1
Application number: CS917678A
Authority: CS
Inventors: Karol Kravec; Stefan Krc
Original assignee: Karol Kravec; Stefan Krc
Priority date: 1978-12-29
Filing date: 1978-12-29
Publication date: 1982-02-26

Abstract

Vynález sa týká čeTuste chápadla manipulátora so samočinným dotláčením uchopovaných predmetov pri manipulácii, hlavně v technologiekom procese sústruženia prírusúčiastok v skTučidle sústruhu. čelom vynálezu je zjednodušenie chápadla k uchopeniu manipulovaného předmětu do sústruhu v automatizovanom výrobnom procese, bez závislosti na změnu priemeru súčiastky v priebehu technologického procesu. Uvedeného účelu sa dosiahne čePusťou chápadla, ktoré pozostáva z telesa, v ktorom je uzavretá hydraulická sústava, kde médium písobí na piesty, z ktorých uchopovací s vybráním pre istíaci palec je kolmo umiestnený vzhladom na dotláčací válec, ktorý je před ním, pričom v telese sú dotláčacie piesty odpružené pružinami. Do vybrania dotláčeného piesta zapadá jedno rameno váhadielka otočné uloženého na čapě v telese a druhé rameno váhadielka zapadá do odpruženého istiaoeho palca.The invention relates to a gripper jaw of a manipulator with automatic pressing of gripped objects during manipulation, mainly in the technological process of turning parts in a lathe chuck. The aim of the invention is to simplify the gripper for gripping a manipulated object into a lathe in an automated production process, without dependence on the change in the diameter of the part during the technological process. The stated purpose is achieved by a gripper jaw, which consists of a body in which a hydraulic system is enclosed, where the medium acts on pistons, of which the gripping one with a recess for the securing thumb is perpendicularly positioned with respect to the pressing cylinder in front of it, while the pressing pistons are spring-loaded in the body. One arm of the rocker pivotably mounted on a pin in the body fits into the recess of the pressed piston, and the other arm of the rocker fits into the spring-loaded securing thumb.

Description

1 2114991 211499

Vynález sa týká čeluste chápadla manipulátora so samočinným dotláčením uchopovanýchpredmetov pri manipuléoii, hlavně v technologickom procese sdstruženia přírubových súčiastok,ktoré sa vkladajú do čelustí sklučidla sústruhu.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a gripper gripper jaw with self-gripping gripping workpieces, particularly in the technological process of grinding flange assemblies that are inserted into the lathe chuck jaws.

Doteraz známe spdsoby dotléčania sdčiastok pri obrábaní, hlavně při sdstružení na ho-rizontálnych sdstruhoch, nevyužívají! dotláčanie priamo čelusťami. Pokial je to možné, použí- .va sa dotláčanie koníkom sústruhu.Up to now, the known methods of wrapping parts in machining, notably in reaming on horizontal trusses, are not being used! pushing directly through the jaws. If possible, the tailstock of the lathe is used.

Tento spdsob sa používá pri obrábaní hriadeTových súčiastok. U súčiestok přírubovéhotypu sa dotláčanie robi odpruženou doskou centrálně zo středu chápadla, pričom samotná dos-ka má obyčajne tvar hviezdice v závislosti na počte uchopovacích čelustí chápadla a v zá-vislosti na tvare manipulovaného předmětu.This spdsob is used in the machining of shaft components. In the components of the flange, the pressing is made of a spring plate centrally from the center of the gripper, the plate itself usually having a star shape depending on the number of gripper gripper jaws and depending on the shape of the manipulated object.

Tento spísob dotléčania mé nevýhody v tom, že je málo univerzálny, pretože rozměrydotláčacej došky sa nemenia a taktiež sa nehodí pre dotláčanie priestorovo členitých před-metov.This drawback of my disadvantage is that it is not versatile, because the dimensions of the pressurizing thatch do not change and it is also not suitable for extruding spatially articulated objects.

Iný spSsob dotléčania je pomocou odpružených segmentov, napr. kolíkov, ktoré je možnépodTa potřeby voTne upevnit na doske a volné přemiesťňovat v závislosti na velkosti a tvaremanipulovaných predmetov. Tento spdsob je jednoduchý a dá sa dobře využívat tým, že je možnéjednoducho měnit dotláčací priemer.Another method of cladding is by means of sprung segments, e.g. pins, which can be freely mounted on the board and displaced freely depending on the size and shape of the objects to be manipulated. This method is simple and easy to use by making it easy to change the pusher diameter.

Nedá sa však použit tam, kde v priebehu technologického procesu dochádza k značnejzmene uchopovacích rozmerov, napr. při přepínaní súčiastky z druhej strany, kde sa mížuznačné měnit rozměry nielen priemerov, ale aj rozměr výškový, t. j. v smere chápadla, pre-tože samotný pružiaci zdvih dotláčacieho palca je relativné malý.However, it cannot be used where there is a considerable change in gripping dimensions during the technological process, eg when switching a part from the other side, where the dimensions of not only the diameters but also the height, ie in the gripper direction, are varied as the spring stroke itself the thumb is relatively small.

Okrem toho, samotná doska, na ktorú sa pružné kolíky upínajú, má len určité reálnerozměry, ktoré nemusia byť vždy dostatočné. 6alší známy spdsób dotláčanie obrobkov je taký, že celé část chápadla, ktoré uchopujemanipulovaný predmet, sa vysúva, napr. pomocou pneumatických valčekov v smere do vřetenasústruhu.In addition, the board itself, on which the spring pins are clamped, has only some real dimensions that may not always be sufficient. A further known spd-printing of workpieces is such that the entire part of the gripper which grips the object to be manipulated extends, for example, by means of pneumatic rollers in the direction of the spindle.

Tento spdsob dotléčania je značné zložitý, vyžaduje Salší přívod energie a pri dotlá-čení musí byť uložená celá uchopovacia část chápadla kibovo, aby manipulovaná súčiastkadosadla čelnou stranou na všetky čeluste sklučovadla.This method of cladding is very complex, requires a further energy supply and, when pressed, the entire gripping part of the gripper must be placed to handle the parts of the gripper face on all the chuck jaws.

Uvedené nevýhody odstraňuje spdsob dotléčania manipulovaných predmetov podlá vynálezu,týkajúci sa čeluste chápadla manipulátora so samočinným dotláčením uchopovaných predmetov,vyznačená tým, že pozostáva z telesa, v ktorom uzavretá hydraulická sústava tlakom médiapísobí na piesty, z ktorých uchopovací s vybráním pre istiaci palec je kolmo umiestnenývzhladom na dotláčací, který je před nim a na lubbvolnom mieste v telese sú umiestnenéakumulačně piesty, odpružené pružinami, pričom do vybrania dotláčacieho piesta zapadá jednorameno váhadielka, otočné uloženého n^ čapě v telese a druhé rameno váhadielkfe zapadá doistiaceho palca odpruženého pružinou. Výhody navrhováného spčsobu dotléčania manipulovaných predmetov sú v tom, že dotláča-nie je kumulované do čelustí a jeho vhodnost nie je obmedzená rozmermi manipulovaného před-mětu, 5alej v tom, že nie je potřebné privádzať pre dotláčanie energiu a nie je závislána zmene rozměru a tvaru manipulovaného predmetu v priebehu technologického procesu. Čelusť chápadla manipulátora so samočinným dotláčaním uchopovaných predmetov je zná-zorněná na přiložených výkresoch, kde na obr. 1 je znázorněná čelust, na obr. 2 je znázor-něná činnost čeluste pri uchopeni predmetu, na obr. 3 je znázorněná činnost čeluste pridotláčaní predmetu do čelustí sklučovadla stroja a pri uvoťnení predmetu. Na obr. 4 je zná-zorněná celková dispozicia chápadla manipulátora.The above-mentioned drawbacks are overcome by the method of clogging the manipulated articles of the invention relating to the gripper gripper jaw with self-gripping objects, characterized in that it comprises a body in which the closed hydraulic system presses the pistons from the medium pressure, of which the gripping gripper is positioned perpendicularly spring-loaded piston springs are disposed on the pusher which is upstream of the pusher and in the free space of the body, and a single-pivoted pivot, pivotally mounted in the body, fits into the recess of the pusher piston and the second pivot arm of the ping-pong fits into the pusher thumb. The advantages of the proposed method of clogging the manipulated articles are that they are not cumulated into the jaws and its suitability is not limited by the size of the object being manipulated, further in that no energy is required to be fed and is not dependent on a change in size and shape manipulated object during the technological process. Fig. 1 shows the jaw, Fig. 2 shows the operation of the jaw when gripping the object, Fig. 3 shows the action of the jaw by pressing the object into machine chuck jaws and releasing object. Fig. 4 shows the overall disposition of the manipulator gripper.

Claims

211499

2 The gripper of the manipulator with self-pressing, gripping objects consists of a body 2 in which the closed hydraulic system 12 pressurizes the pistons, of which the gripping piston 2 with the recess for the shaft 4 is perpendicularly positioned with respect to the pressing piston 2 a pivot piston 10, 11 spring-loaded with springs 8, 2 'is placed in the body 7, one arm of the pendulum 6 rotatably mounted on the pivot 2 in the body 1 and the second shoulder 6 being inserted into the recess of the pressing piston 2. the gripper 17 engages the gripper 2 in the spring 18 so that the gripped object with the open grips is moved on the gripper arm 18 on the gripper arms 16 by the violet shifting of the gripper in the gripper to the manipulated item 13 the push-in piston is pushed 2 ' wherein the medium in the hydraulic system 12 presses on the piston 20. When clamped The gripper piston 2 is pushed into the gripper piston 15, which causes the accumulator pistons 10 to be compressed. 22 The recesses on the gripper piston 2 engage the spring-loaded securing thumb 2 P from the gripper 6. The springs 8, 2 exert a constant pressure in the hydraulic system. Depending on the compressibility of the springs * 8, 2, the pressure in the nozzle depends on the spring pressure and then the force of the pusher force, by which the pusher piston 2 h is manipulated. After gripping, the manipulator transfers the component to the machine gripper. When releasing the gripper 15, the pressing piston 2 presses the manipulated object 22 in the direction of the release of the gripper 14 of the machine. Then the handle 18 is moved by the gripper 17. The gripper 17 moves the gripper 17 out of the recess in the gripper piston 2 which, after unlocking, extends into the starting position. OBJECT OF THE INVENTION A gripper of a manipulator gripper with self-gripping objects, characterized in that it consists of a body (1) in which the closed hydraulic system (12) acts on the pistons from which the gripping piston (2) with the locking thumb (4 ) is perpendicular to the pressing piston (3) which is in front of it and the accumulator pistons (10, 11) are placed at any point in the heat (1), sprung by springs (8, 9), while The pusher (3) engages one arm of the pendulum (6), pivotably mounted to the pivot (5), in the body (1) and the second pivot arm (6) fits into the locking thumb (4) spring-loaded (7). 4 sheets drawings Severografia. n. p., race 7, Most