CN2922880Y - 三维按摩椅机芯 - Google Patents
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Abstract
三维按摩椅机芯，涉及一种按摩器具，尤其是涉及一种具有按摩揉捏与行走两种运动机构的，主要用于人体背部和腰部的三维按摩椅机芯。提供一种能满足捶打、揉搓、开合、夹揉、滚动、指压及多种动作的组合，主要用于人体背部和腰部按摩的三维按摩椅机芯。设有夹揉装置、前伸装置、上下行走装置、捶打装置和左右开合装置。夹揉装置设有夹揉电机、夹揉传动机构、齿轮箱、固定轴、曲柄摇块机构和按摩轮，前伸装置设有前伸电机、前伸传动机构和丝杆。上下行走装置设有上下行走电机、上下行走传动机构和齿轮箱。捶打装置设有捶打电机、捶打传动机构、捶打固定板和按摩轮。左右开合装置设有开合电机、开合传动机构、正反丝杆、丝母、上下摆臂和按摩轮。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种按摩器具，尤其是涉及一种具有按摩揉捏与行走两种运动机构的，主要用于人体背部和腰部的三维按摩椅机芯。
背景技术
按摩装置是一种深受人们喜爱的保健器具，已有的背部按摩经常通过按摩椅实现，目前按摩椅发展不断更新换代，新型按摩椅层出不穷。按摩椅朝着多功能、多元化和人性化方向发展。对人体尤其是中老年的背、腰和脊椎部的按摩是所有按摩部位中最为重要的一部分。已有的按摩椅通常在椅的座垫上尤其是靠背上安装按摩揉捏头、传动机构、变速机构和电机，实现对人体特定部位的按摩、揉捏、敲打，达到舒筋活血、消除疲劳的目的。由于靠背和座垫均固定，人坐在上面按摩时身体无法移动，时间久后，身体自然会产生疲惫的感觉。
实现按摩椅的捶打、揉搓、开合、夹揉、滚动、指压及多种动作的组合一直是本领域的设计热点，其关键在于按摩椅的机芯设计，已有不少相关的专利申请。CN2079962U号专利申请公开了一种多功能按摩椅，它由转椅、升降机构、按摩手主机构等装置组成。其中转椅包括：椅座、靠背、立轴、底架、扶手兼推拉杆；升降机构包括：滑道、底盘、滚轮、壳罩；按摩手主机构包括：揉头、捻头、掐手及揉头传动和掐手传动部分。授权公告号为CN2696607Y的实用新型专利提供了一种背部按摩装置的机芯，该机芯设有揉捏装置和敲击装置，揉捏装置设有行走电机、主轴、行走齿轮、偏角轮、揉捏臂、行走螺母、行走框架、齿条、行走丝杆、托板、行走支架、偏心轴、大皮带轮、传动皮带、小皮带轮、摆杆销轴、摆杆组件、弹簧挂钩、摆杆拉簧，行走电机、齿条固结在行走框架上，行走丝杆通过轴承固结在行走框架上，小皮带轮固结在电机轴上，大皮带轮固结在行走丝杆一端，行走螺母固接在行走支架上，托板固结在行走支架上，行走齿轮固结在主轴上，齿条固结在行走框架上，行走齿轮与齿条啮合，偏角轮固结在主轴上，揉捏臂通过轴承连接在偏角轮上，摆杆带动通过摆杆销轴连接在揉捏臂上的摆杆组件产生揉捏动作，摆杆拉簧挂在弹簧挂钩A及弹簧挂钩B上，敲击装置设有敲击电机、小皮带轮、传动皮带、大皮带轮、偏心轴、敲击轴承座和万向杆，敲击电机固结在揉捏装置的行走支架上，偏心轴通过轴承连接在揉捏装置的行走支架上，小皮带轮固结在敲击电机上，大皮带轮固结在偏心轴上，敲击轴承座通过轴承套在偏心轴的偏心端上，并通过万向杆与揉捏装置的揉捏臂连接，万向杆由万向杆销轴固结在大皮带轮上。授权公告号为：CN2708884Y的实用新型专利提供了一种背部推揉式按摩器，它包括基座、按摩头、马达、传动箱、回复杆，按摩头安装旋转轴两端内扣的支轴上，回复杆上的对称立柱上套有弹簧，立柱插入基座上对应的孔中。
发明内容
本实用新型的目的在于针对现有的按摩椅机芯存在功能比较单调等问题，提供一种能满足捶打、揉搓、开合、夹揉、滚动、指压及多种动作的组合，主要用于人体背部和腰部按摩的三维按摩椅机芯。
本实用新型设有夹揉装置、前伸装置、上下行走装置、捶打装置和左右开合装置。
夹揉装置设有夹揉电机、夹揉传动机构、齿轮箱、固定轴、曲柄摇块机构和按摩轮，夹揉传动机构包括夹揉皮带和夹揉大皮带轮，夹揉电机通过夹揉皮带驱动夹揉大皮带轮转动，夹揉大皮带轮转动通过齿轮箱内的蜗轮蜗杆机构配合驱动夹揉偏心杆转动；第1左夹揉连杆和左夹揉连杆2的一端通过左钢套套在夹揉偏心杆上，第1左夹揉连杆和第2左夹揉连杆另一端分别通过第1左夹揉连杆固定轴和第2左夹揉连杆固定轴分别固定在左上摆臂和左下摆臂上，左上摆臂和左下摆臂通过固定轴固定在左捶打固定板上，第1左夹揉连杆、夹揉偏心杆和左上摆臂组成曲柄摇杆机构；同样另一第2左夹揉连杆、夹揉偏心杆和左下摆臂也组成曲柄摇杆机构；第1左按摩轮通过第1左按摩轮固定轴固定在左下摆臂上，第2左按摩轮通过第2左按摩轮固定轴固定在左上摆臂上，夹揉偏心杆转动产生的偏心通过双曲柄摇杆机构驱动左上摆臂和左下摆臂间实现夹揉动作，通过第3左固定轴完成第1左按摩轮和第2左按摩轮间夹揉动作；
第2右夹揉连杆和第1右夹揉连杆一端通过右钢套套在夹揉偏心杆上，第2右夹揉连杆和第1右夹揉连杆另一端通过第2右夹揉连杆固定轴和第1右夹揉连杆固定轴分别固定在右上摆臂和右下摆臂上，右上摆臂和右下摆臂通过第3右固定轴固定在右捶打固定板上，第2右夹揉连杆、夹揉偏心杆和右上摆臂组成曲柄摇杆机构；同样第1右夹揉连杆、夹揉偏心杆和右下摆臂也组成曲柄摇杆机构；第1右按摩轮通过第1右按摩轮固定轴固定在右下摆臂上，第2右按摩轮通过第2右按摩轮固定轴固定在右上摆臂上，夹揉偏心杆旋转产生的偏心通过双曲柄摇杆机构驱动右上摆臂和右下摆臂间实现夹揉动作，通过右固定轴完成第1右按摩轮和第2右按摩轮间夹揉动作。
前伸装置设有前伸电机、前伸传动机构和丝杆，前伸传动机构由前伸皮带和前伸大皮带轮组成，前伸电机通过前伸皮带驱动前伸大皮带轮转动，前伸大皮带轮转动驱动丝杆转动，丝杆转动驱动丝母沿着引导杆上下移动，丝母通过弹簧驱动固定铁架上下移动。第2前伸连杆一端通过第2销轴与固定铁架连接，另一端通过第1销轴与第1前伸连杆相连，而第1前伸连杆的另一端与曲杆固连，固定铁架、第2前伸连杆和第1前伸连杆组成反曲柄滑块机构，固定铁架上下移动通过反曲柄摇块机构实现曲杆在板上转动，而曲杆另一端通过导轮在导轨内滑动，从而实现三维机芯前伸动作。
上下行走装置设有上下行走电机、上下行走传动机构和齿轮箱，上下行走传动机构由上下行走皮带和上下行走大皮带轮组成，上下行走电机通过上下行走皮带驱动上下行走大皮带轮转动，上下行走大皮带轮通过齿轮箱内蜗轮、蜗杆配合驱动齿轮杆转动，齿轮与齿轮杆固连，通过齿轮、齿条配合完成按摩机芯上下行走。
捶打装置设有捶打电机、捶打传动机构、捶打固定板和按摩轮，捶打传动机构由捶打皮带和捶打大皮带轮组成，捶打电机通过捶打皮带驱动捶打大皮带轮转动，捶打大皮带轮转动驱动捶打偏心杆转动；左捶打连杆一端套在捶打偏心杆上，另一端通过左捶打连杆固定轴固定在左捶打固定板上，左捶打固定板通过第4左固定轴固定在左丝母固定板上；同样右捶打连杆一端套在捶打偏心杆上，另一端通过右捶打连杆固定轴固定在右捶打固定板上，右捶打固定板通过第4右固定轴固定在右丝母固定板上；捶打偏心杆的旋转产生的偏心通过左捶打连杆及左捶打连杆固定轴驱动左捶打固定板以第4左固定轴为旋转中心完成小幅度的转动；第1左按摩轮通过第1左按摩轮固定轴固定在左下摆臂上，第2左按摩轮通过第2左按摩轮固定轴固定在左上摆臂上，而左上摆臂和左下摆臂通过第3左固定轴固定在左捶打固定板上，左捶打固定板的小幅度摆动通过第3左固定轴驱动左上摆臂和左下摆臂小幅度的转动，左上摆臂和左下摆臂小幅度的转动分别通过第1左按摩轮固定轴和第2左按摩轮固定轴驱动第1左按摩轮和第2左按摩轮完成捶打动作；同样捶打偏心杆的旋转产生的偏心通过右捶打连杆及右捶打连杆固定轴驱动右捶打固定板以第4右固定轴为旋转中心完成小幅度的转动；第1右按摩轮通过第1右按摩轮固定轴固定在右下摆臂上，第2右按摩轮通过第2右按摩轮固定轴固定在右上摆臂上，而右上摆臂和右下摆臂通过第3右固定轴固定在右捶打固定板上，右捶打固定板的小幅度摆动通过第3右固定轴驱动右上摆臂和右下摆臂小幅度的转动，右上摆臂和右下摆臂小幅度的转动分别通过第1右按摩轮固定轴和第2右按摩轮固定轴驱动第1右按摩轮和第2右按摩轮完成捶打动作。
左右开合装置设有开合电机、开合传动机构、正反丝杆、丝母、上摆臂、下摆臂和按摩轮，开合传动机构由开合皮带和开合大皮带轮组成，开合电机通过开合皮带驱动开合大皮带轮转动，开合大皮带轮转动驱动正反丝杆转动，正反丝杆驱动左开合丝母和右开合丝母在正反丝杆上左右移动；左丝母固定板与左丝母固连，同样右丝母固定板与右丝母固连；左丝母左右移动通过左丝母固定板及第4左固定轴驱动左捶打固定板实现左右移动，左捶打固定板左右移动通过第3左固定轴驱动左上摆臂和左下摆臂实现左右移动；第1左按摩轮通过第1左按摩轮固定轴固定在左下摆臂上；同样第2左按摩轮通过第2左按摩轮固定轴固定在左上摆臂上；实现第1左按摩轮和第2左按摩轮左右移动；同样右丝母左右移动通过右丝母固定板及第4右固定轴驱动右捶打固定板左右移动，右捶打固定板左右移动通过第3右固定轴驱动右上摆臂和右下摆臂实现左右移动；第1右按摩轮通过第1右按摩轮固定轴固定在右下摆臂上，同样第2右按摩轮通过第2右按摩轮固定轴固定在右上摆臂上；实现第1右按摩轮和第2右按摩轮左右移动。
与现有的按摩机芯相比，本实用新型的突出优点是实现按摩轮三个方向的联动和增加了人体背部各部位的夹揉动作。能满足人体背部捶打、夹揉，左右开合、揉搓、指压等多种功能。夹揉动作采用的是机械方式，这种夹揉方式的优点是噪音小，空间位置小、结构简单及夹揉的力度较大，模拟人手夹揉按摩动作并通过传动机构实现对人体背部和腰部各部位的按摩，具体表现为配合左右丌合动作完成背部任何部位的夹揉动作，配合按摩椅前伸实现背部单点指压，配合前伸完成肩膀部位的深度敲打。
附图说明
图1为按摩椅机芯夹揉装置结构示意图。
图2为按摩椅机芯前伸装置结构示意图。
图3为按摩椅机芯上下行走装置结构示意图。
图4为按摩椅机芯捶打装置结构示意图。
图5为按摩椅机芯左右开合装置结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步的说明。
本实用新型设有夹揉装置、前伸装置、上下行走装置、捶打装置和左右开合装置。以下分别对夹揉装置、前伸装置、上下行走装置、捶打装置和左右开合装置的具体结构及其工作原理与过程作详细的说明。
参见图1，夹揉装置设有夹揉电机、夹揉传动机构、齿轮箱、固定轴、曲柄摇块机构、按摩轮等。夹揉传动机构由夹揉皮带17和夹揉大皮带轮15组成，夹揉电机21通过夹揉皮带17驱动夹揉大皮带轮15转动，夹揉大皮带轮15转动通过第1齿轮箱14内的蜗轮蜗杆配合驱动夹揉偏心杆23转动。第2左夹揉连杆(18-左)和第1左夹揉连杆(19-左)一端通过左钢套(22-左)套在夹揉偏心杆23上，另一端分别通过第2左夹揉连杆固定轴(16-左)和第1左夹揉连杆固定轴(7-左)固定在左上摆臂(11-左)和左下摆臂(9-左)上，左上摆臂(11-左)和左下摆臂(9-左)通过第3左固定轴(10-左)固定在左捶打固定板(25-左)上，第2左夹揉连杆(18-左)、夹揉偏心杆23和左上摆臂(11-左)组成曲柄摇杆机构。同样第1左夹揉连杆(19-左)、夹揉偏心杆23和左下摆臂(9-左)也组成曲柄摇杆机构。第1左按摩轮(4-左)通过左按摩轮固定轴(5-左)固定在左下摆臂(9-左)上，第2左按摩轮(12-左)通过第2左按摩轮固定轴(13-左)固定在左上摆臂(11-左)上。同样，第2右夹揉连杆(18-右)和第1右夹揉连杆(19-右)一端通过右钢套(22-右)套在夹揉偏心杆23上，另一端通过第2右夹揉连杆固定轴(16-右)和第1右夹揉连杆固定轴(7-右)分别固定在右上摆臂(11-右)和右下摆臂(9-右)上。右上摆臂(11-右)和右下摆臂(9-右)通过第3右固定轴(10-右)固定在右捶打固定板(25-右)上，第2右夹揉连杆(18-右)、夹揉偏心杆23和右上摆臂(11-右)组成曲柄摇杆机构。同样第1右夹揉连杆(19-右)、夹揉偏心杆23和右下摆臂(9-右)也组成曲柄摇杆机构，第1右按摩轮(4-右)通过第1右按摩轮固定轴(5-右)固定在右下摆臂(9-右)上，第2右按摩轮(12-右)通过第2右按摩轮固定轴(13-右)固定在右上摆臂(11-右)上。夹揉偏心杆23转动产生的偏心通过双曲柄摇杆机构驱动左上摆臂(11-左)和左下摆臂(9-左)间实现夹揉动作，通过第3左固定轴(10-左)完成第1左按摩轮(4-左)和第2左按摩轮(12-左)间夹揉动作。同样夹揉偏心杆23旋转产生的偏心通过双曲柄摇杆机构驱动右上摆臂(11-右)和右下摆臂(9-右)间实现夹揉动作，通过右固定轴(10-右)完成第1右按摩轮(4-右)和右按摩轮(12-右)间夹揉动作。
参见图2，前伸装置设有前伸电机、前伸传动机构、丝杆和曲杆等。前伸传动机构由前伸皮带28和前伸大皮带轮30组成，前伸电机29通过前伸皮带28驱动前伸大皮带轮30转动，前伸大皮带轮30转动驱动丝杆40转动，丝杆40转动驱动丝母37沿着引导杆41上下移动，丝母37通过弹簧35驱动固定铁架38上下移动.第2前伸连杆36一端通过第2销轴39与固定铁架38连接，另一端通过第1销轴33与第1前伸连杆34相连，而第1前伸连杆34的另一端与曲杆8固连。固定铁架38、第2前伸连杆36和第1前伸连杆34组成反曲柄滑块机构；固定铁架38上下移动通过反曲柄摇块机构实现曲杆8在板45上转动，而曲杆8另一端通过导轮31在导轨内滑动，从而实现三维机芯前伸动作。
参见图3，上下行走装置设有上下行走电机、上下行走传动机构和齿轮箱等。上下行走传动机构由上下行走皮带43和上下行走大皮带轮44组成，上下行走电机42通过上下行走皮带43驱动上下行走大皮带轮44转动，上下行走大皮带轮44通过第2齿轮箱46内蜗轮、蜗杆配合驱动齿轮杆50转动，齿轮51与齿轮杆50固连，通过齿轮51、齿条配合完成按摩机芯上下行走。驱动齿轮杆50穿过板45。
参见图4，捶打装置设有捶打电机、捶打传动机构、捶打固定板和按摩轮等。捶打传动机构由捶打皮带53和捶打大皮带52轮组成，捶打电机47通过捶打皮带53驱动捶打大皮带轮52转动，捶打大皮带轮52转动驱动捶打偏心杆24转动；左捶打连杆(20-左)一端套在捶打偏心杆24上，另一端通过左捶打连杆固定轴(6-左)固定在左捶打固定板(25-左)上，左捶打固定板(25-左)通过第4左固定轴(26-左)固定在左丝母固定板(27-左)上；同样右捶打连杆(20-右)一端套在捶打偏心杆24上，右捶打连杆另一端通过右捶打连杆固定轴(6-右)固定在右捶打固定板(25-右)上，右捶打固定板(25-右)通过第4右固定轴(26-右)固定在右丝母固定板(27-右)上；捶打偏心杆24的旋转产生的偏心通过左捶打连杆(20-左)及厶捶打连杆固定轴(6-左)驱动左捶打固定板(25-左)以第4左固定轴(26-左)为旋转中心完成小幅度的转动；第1左按摩轮(4-左)通过第1左按摩轮固定轴(5-左)固定在左下摆臂(9-左)上，第2左按摩轮(12-左)通过第2左按摩轮固定轴(13-左)固定在左上摆臂(11-左)上，而厶上摆臂(11-左)和左下摆臂(9-左)通过第3左固定轴(10-左)固定在左捶打固定板(25-左)上，左捶打固定板(25-左)的小幅度摆动通过第3左固定轴(10-左)驱动左上摆臂(11-左)和左下摆臂(9-左)小幅度的转动，左上摆臂(11-左)和左下摆臂(9-左)小幅度的转动分别通过第1左按摩轮固定轴(5-左)和第2左按摩轮固定轴(13-左)驱动第1左按摩轮(4-左)和第2左按摩轮(12-左)完成捶打动作；同样捶打偏心杆24的旋转产生的偏心通过右捶打连杆(20-右)及右捶打连杆固定轴(6-右)驱动右捶打固定板(25-右)以第4右固定轴(26-右)为旋转中心完成小幅度的转动；第1右按摩轮(4-右)通过第1右按摩轮固定轴(5-右)固定在右下摆臂(9-右)上，第2右按摩轮(12-右)通过第2右按摩轮固定轴(13-右)固定在右上摆臂(11-右)上，而右上摆臂(11-右)和右下摆臂(9-右)通过第3右固定轴(10-右)固定在右捶打固定板(25-右)上，右捶打固定板(25-右)的小幅度摆动通过第3右固定轴(10-右)驱动右上摆臂(11-右)和右下摆臂(9-右)小幅度的转动，右上摆臂(11-右)和右下摆臂(9-右)小幅度的转动分别通过第1右按摩轮固定轴(5-右)和第2右按摩轮固定轴(13-右)驱动第1右按摩轮(4-右)和第2右按摩轮(12-右)完成捶打动作。
参见图5，左右开合装置设有开合电机、开合传动机构、丝杆、丝母、上摆臂、下摆臂和按摩轮等。开合传动机构由开合皮带54和开合大皮带轮55组成，开合电机49通过开合皮带54驱动开合大皮带轮55转动，开合大皮带轮55转动驱动正反丝杆3转动，正反丝杆3驱动左开合丝母(2-左)和右开合丝母(2-右)在正反丝杆3上左右移动；左丝母固定板(27-左)与左丝母(2-左)固连，同样右丝母固定板(27-右)与右丝母(2-右)固连；左丝母(2-左)左右移动通过厶丝母固定板(27-左)及第4左固定轴(26-左)驱动左捶打固定板(25-左)实现左右移动，左捶打固定板(25-左)左右移动通过第3左固定轴(10-左)驱动左上摆臂(11-左)和左下摆臂(9-左)实现左右移动；第1左按摩轮(4-左)通过第1左按摩轮固定轴(5-左)固定在左下摆臂(9-左)上；同样第2左按摩轮(12-左)通过第2左按摩轮固定轴(13-左)固定在左上摆臂(11-左)上；从而实现第1左按摩轮(4-左)和第2左按摩轮(12-左)左右移动；同样右丝母(2-右)左右移动通过右丝母固定板(27-右)及第4右固定轴(26-右)驱动右捶打固定板(25-右)左右移动，右捶打固定板(25-右)左右移动通过第3右固定轴(10-右)驱动右上摆臂(11-右)和右下摆臂(9-右)实现左右移动；第1右按摩轮(4-右)通过第1右按摩轮固定轴(5-右)固定在右下摆臂(9-右)上，同样第2右按摩轮(12-右)通过第2右按摩轮固定轴(13-右)固定在右上摆臂(11-右)上；从而实现第1右按摩轮(4-右)和第2右按摩轮(12-右)左右移动。
Claims (1)
1.三维按摩椅机芯，其特征在于设有夹揉装置、前伸装置、上下行走装置、捶打装置和左右开合装置；
夹揉装置设有夹揉电机、夹揉传动机构、齿轮箱、固定轴、曲柄摇块机构和按摩轮，夹揉传动机构包括夹揉皮带和夹揉大皮带轮，夹揉电机通过夹揉皮带驱动夹揉大皮带轮转动，夹揉大皮带轮转动通过齿轮箱内的蜗轮蜗杆机构配合驱动夹揉偏心杆转动；第1左夹揉连杆和左夹揉连杆2的一端通过左钢套套在夹揉偏心杆上，第1左夹揉连杆和第2左夹揉连杆另一端分别通过第1左夹揉连杆固定轴和第2左夹揉连杆固定轴分别固定在左上摆臂和左下摆臂上，左上摆臂和左下摆臂通过固定轴固定在左捶打固定板上，第1左夹揉连杆、夹揉偏心杆和左上摆臂组成曲柄摇杆机构；第2左夹揉连杆、夹揉偏心杆和左下摆臂也组成曲柄摇杆机构；第1左按摩轮通过第1左按摩轮固定轴固定在左下摆臂上，第2左按摩轮通过第2左按摩轮固定轴固定在左上摆臂上，夹揉偏心杆转动产生的偏心通过双曲柄摇杆机构驱动左上摆臂和左下摆臂间实现夹揉动作，通过第3左固定轴完成第1左按摩轮和第2左按摩轮间夹揉动作；
第2右夹揉连杆和第1右夹揉连杆一端通过右钢套套在夹揉偏心杆上，第2右夹揉连杆和第1右夹揉连杆另一端通过第2右夹揉连杆固定轴和第1右夹揉连杆固定轴分别固定在右上摆臂和右下摆臂上，右上摆臂和右下摆臂通过第3右固定轴固定在右捶打固定板上，第2右夹揉连杆、夹揉偏心杆和右上摆臂组成曲柄摇杆机构；第1右夹揉连杆、夹揉偏心杆和右下摆臂也组成曲柄摇杆机构；第1右按摩轮通过第1右按摩轮固定轴固定在右下摆臂上，第2右按摩轮通过第2右按摩轮固定轴固定在右上摆臂上，夹揉偏心杆旋转产生的偏心通过双曲柄摇杆机构驱动右上摆臂和右下摆臂间实现夹揉动作，通过右固定轴完成第1右按摩轮和第2右按摩轮间夹揉动作；
前伸装置设有前伸电机、前伸传动机构和丝杆，前伸传动机构由前伸皮带和前伸大皮带轮组成，前伸电机通过前伸皮带驱动前伸大皮带轮转动，前伸大皮带轮转动驱动丝杆转动，丝杆转动驱动丝母沿着引导杆上下移动，丝母通过弹簧驱动固定铁架上下移动，第2前伸连杆一端通过第2销轴与固定铁架连接，另一端通过第1销轴与第1前伸连杆相连，而第1前伸连杆的另一端与曲杆固连，固定铁架、第2前伸连杆和第1前伸连杆组成反曲柄滑块机构，固定铁架上下移动通过反曲柄摇块机构实现曲杆在板上转动，而曲杆另一端通过导轮在导轨内滑动，实现三维机芯前伸动作；
上下行走装置设有上下行走电机、上下行走传动机构和齿轮箱，上下行走传动机构由上下行走皮带和上下行走大皮带轮组成，上下行走电机通过上下行走皮带驱动上下行走大皮带轮转动，上下行走大皮带轮通过齿轮箱内蜗轮、蜗杆配合驱动齿轮杆转动，齿轮与齿轮杆固连，通过齿轮、齿条配合完成按摩机芯上下行走；
捶打装置设有捶打电机、捶打传动机构、捶打固定板和按摩轮，捶打传动机构由捶打皮带和捶打大皮带轮组成，捶打电机通过捶打皮带驱动捶打大皮带轮转动，捶打大皮带轮转动驱动捶打偏心杆转动；左捶打连杆一端套在捶打偏心杆上，另一端通过左捶打连杆固定轴固定在左捶打固定板上，左捶打固定板通过第4左固定轴固定在左丝母固定板上；右捶打连杆一端套在捶打偏心杆上，另一端通过右捶打连杆固定轴固定在右捶打固定板上，右捶打固定板通过第4右固定轴固定在右丝母固定板上；捶打偏心杆的旋转产生的偏心通过左捶打连杆及左捶打连杆固定轴驱动左捶打固定板以第4左固定轴为旋转中心完成小幅度的转动；第1左按摩轮通过第1左按摩轮固定轴固定在左下摆臂上，第2左按摩轮通过第2左按摩轮固定轴固定在左上摆臂上，而左上摆臂和左下摆臂通过第3左固定轴固定在左捶打固定板上，左捶打固定板的小幅度摆动通过第3左固定轴驱动左上摆臂和左下摆臂小幅度的转动，左上摆臂和左下摆臂小幅度的转动分别通过第1左按摩轮固定轴和第2左按摩轮固定轴驱动第1左按摩轮和第2左按摩轮完成捶打动作；捶打偏心杆的旋转产生的偏心通过右捶打连杆及右捶打连杆固定轴驱动右捶打固定板以第4右固定轴为旋转中心完成小幅度的转动；第1右按摩轮通过第1右按摩轮固定轴固定在右下摆臂上，第2右按摩轮通过第2右按摩轮固定轴固定在右上摆臂上，而右上摆臂和右下摆臂通过第3右固定轴固定在右捶打固定板上，右捶打固定板的小幅度摆动通过第3右固定轴驱动右上摆臂和右下摆臂小幅度的转动，右上摆臂和右下摆臂小幅度的转动分别通过第1右按摩轮固定轴和第2右按摩轮固定轴驱动第1右按摩轮和第2右按摩轮完成捶打动作；
左右开合装置设有开合电机、开合传动机构、正反丝杆、丝母、上摆臂、下摆臂和按摩轮，开合传动机构由开合皮带和开合大皮带轮组成，开合电机通过开合皮带驱动开合大皮带轮转动，开合大皮带轮转动驱动正反丝杆转动，正反丝杆驱动左开合丝母和右开合丝母在正反丝杆上左右移动；左丝母固定板与左丝母固连，右丝母固定板与右丝母固连；左丝母左右移动通过左丝母固定板及第4左固定轴驱动左捶打固定板实现左右移动，左捶打固定板左右移动通过第3左固定轴驱动左上摆臂和左下摆臂实现左右移动；第1左按摩轮通过第1左按摩轮固定轴固定在左下摆臂上；第2左按摩轮通过第2左按摩轮固定轴固定在左上摆臂上；实现第1左按摩轮和第2左按摩轮左右移动；右丝母左右移动通过右丝母固定板及第4右固定轴驱动右捶打固定板左右移动，右捶打固定板左右移动通过第3右固定轴驱动右上摆臂和右下摆臂实现左右移动；第1右按摩轮通过第1右按摩轮固定轴固定在右下摆臂上，第2右按摩轮通过第2右按摩轮固定轴固定在右上摆臂上；实现第1右按摩轮和第2右按摩轮左右移动。
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