CN2647516Y - 机器人的行走装置 - Google Patents
机器人的行走装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2647516Y CN2647516Y CN 03254201 CN03254201U CN2647516Y CN 2647516 Y CN2647516 Y CN 2647516Y CN 03254201 CN03254201 CN 03254201 CN 03254201 U CN03254201 U CN 03254201U CN 2647516 Y CN2647516 Y CN 2647516Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- pin
- drives
- connecting rod
- walking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
一种机器人的行走装置。它是在仿生机器人的胸腹腔内装有一个微型电机，驱动一组同速同副曲轴组，每根曲轴上有两个呈180°的连杆轴径与机器人的双脚相连，曲轴转动带动与之相连的脚抬起后空中前移、落地完成机器人的一步。当脚A落地后，脚B抬起并完成相同动作，以此循环完成机器人行走动作。同时，转动的连杆轴径驱动一顶杆，使连着顶杆的直轴作圆周运动，驱动手臂摆动，完成机器人的仿生行走动作。
Description
所属技术领域：
本实用新型涉及一种机器人，具体是指一种抬步行走的机器人的行走装置。
背景技术：
从现今的机器人结构来看，其行走部分多采用轮子、履带、摇杆等装置，基本动作拘泥于平行移动，无抬步动作；有些机器人靠驱动人造关节实行其抬步行走，其结构复杂、成本高、应用面较窄。目前，应用于玩具、街头广告等行业的机器人，没有抬步行走功能，其趣味性、仿真性受到了较大的影响。
发明内容：
本实用新型提供一种机器人的行走装置，它具有抬步行走的功能，行走时，脚手联动，其仿真效果贴切自然。
本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：在机器人的仿生胸腹腔中，安装一组运动装置——以微型电机驱动一组同速同幅的曲轴，每根曲轴上有两个呈180°的连杆轴经，分别与机器人的双脚相连，当曲轴转动时，连着脚A的连杆轴径组由下向上运动时，即提起脚A到最高点，继续转动时，将脚A在空中向前移动并逐步向下落地，当脚A提到最高点时连着脚B的连杆轴径组处于最低处，脚A落地时，连着脚B的连杆轴径移到最高处，即脚B抬至最高点，接着在空中移动并落地，完成机器人行走的两个独立步，以此循环，形成机器人的行走动作。同时，当连着脚A的连杆轴径由下向上运动时，水平推动一顶杆，顶杆带动与之相连的直轴作圆周运动，直轴运动时带动相连的机器手摆动，同理，连着脚B的连杆轴径驱动另一只手运动，脚手联动，与自然人的行走动作相似。
下面结合附图说明本实用新型的构造及使用方法
图1 机器人行走装置的传动机构
图2-3 机器人脚的主视图及其剖视图
图4 机器人脚的左视图
图中：1.电机、2.减速杆、3.曲轴、4.连杆经轴、5.脚、6.顶杆、7.手动直轴、8.手臂、9.电池盒、10.平衡杆、11.胸腔
附图所示，在一个机器人的胸腔11内，分别安装电机1、减速杆2、曲轴组3、手动直轴7和顶杆6，并将曲轴的连杆轴径与脚5相连、手动直轴与机器手相连，在双脚下的电池盒中装入电池，串联后按下开关与电机相连，接上电源，电机通过减速后驱动曲轴组转动。曲轴上有两个连杆轴径呈180°，分别与脚A和脚B相连，当曲轴转动时，连着脚A的连杆轴径由水平状态向上转动时即将脚A提起，至最高点后曲轴继续转动，带动脚A在空中向前移动，并逐渐落下，形成脚A前移的一步。当脚A提升到最高点时，连着脚B的连杆轴径处于最低点，当脚A落地后，脚B提升到最高点并前移落地，形成脚B的一步，以此循环，形成机器人的抬步行走动作。同时，当连着脚A的连杆轴径由下向上运动时，水平推动一顶杆，顶杆带动与之相连的直轴作圆周运动，直轴运动时带动相连的机器手摆动，同理，连着脚B的连杆轴径驱动另一只手运动，脚手联动，与自然人的行走动作相似。
Claims (3)
1.一种机器人的行走装置，由仿生人体和驱动手脚运动的装置组成，其特征是：一组同速同幅的曲轴上有两个相互呈180°的连杆轴径[4]分别与双脚相连。
2.如权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征：脚的后足部分镂空并与一平衡杆[10]相连。
3.如权利要求1所述的机器人的行走装置，其特征：腿部有一电池盒槽[9]，并用导线与电机相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 03254201 CN2647516Y (zh) | 2003-05-28 | 2003-05-28 | 机器人的行走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 03254201 CN2647516Y (zh) | 2003-05-28 | 2003-05-28 | 机器人的行走装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2647516Y true CN2647516Y (zh) | 2004-10-13 |
Family
ID=34328460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 03254201 Expired - Fee Related CN2647516Y (zh) | 2003-05-28 | 2003-05-28 | 机器人的行走装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2647516Y (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106217388A (zh) * | 2016-08-17 | 2016-12-14 | 北京品飞天高科技有限公司 | 单自由度仿人形展示机器人 |
| CN107320008A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-11-07 | 蓝兆彤 | 一种气动式自行走蒸汽循环擦窗机器人 |
-
2003
- 2003-05-28 CN CN 03254201 patent/CN2647516Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106217388A (zh) * | 2016-08-17 | 2016-12-14 | 北京品飞天高科技有限公司 | 单自由度仿人形展示机器人 |
| CN107320008A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-11-07 | 蓝兆彤 | 一种气动式自行走蒸汽循环擦窗机器人 |
| CN107320008B (zh) * | 2017-08-01 | 2020-04-10 | 蓝兆彤 | 一种气动式自行走蒸汽循环擦窗机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106741285B (zh) | 双足半被动对分上体行走机器人 | |
| CN104590413B (zh) | 一种仿生弹跳及行走机构 | |
| CN106476928A (zh) | 机构构型可变电动四足机器人 | |
| CN103241301B (zh) | 一种具备感知能力的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿 | |
| CN108371820B (zh) | 一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法 | |
| CN108001558B (zh) | 一种具有柔性腰关节的仿生机器人 | |
| CN105015642B (zh) | 由单电机驱动的半被动行走器及其转向控制方法 | |
| CN106542018A (zh) | 一种具有仿生跖趾关节的半被动双足步行机 | |
| CN106564539B (zh) | 双足半被动对分上体行走装置 | |
| CN107298137A (zh) | 一种趴卧式步行机器人 | |
| CN2647516Y (zh) | 机器人的行走装置 | |
| CN206446687U (zh) | 一种具有仿生跖趾关节的半被动双足步行机 | |
| CN205085987U (zh) | 一种布袋戏机器人 | |
| CN201253481Y (zh) | 会滑雪跳舞走路的机器人玩具机芯 | |
| CN106625590A (zh) | 缓冲节能与主动抗沉陷仿生机械足 | |
| CN108639184B (zh) | 一种新型仿生关节机械腿 | |
| CN210707689U (zh) | 一种用于模仿动物行走的仿生装置 | |
| CN105857435B (zh) | 一种八足行走机器人 | |
| CN102139715A (zh) | 一种新型机器人行走机构及方法 | |
| CN205524563U (zh) | 一种八足行走机器人 | |
| CN104787140B (zh) | 仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置 | |
| CN106965872A (zh) | 一种带陀螺稳定仪的步行机器人 | |
| CN2471490Y (zh) | 双足步行拉车机器人 | |
| CN215043244U (zh) | 一种双足行走机器人 | |
| CN207403833U (zh) | 一种带陀螺稳定仪的步行机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |