CN205524563U - 一种八足行走机器人 - Google Patents

Abstract

一种八足行走机器人，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架内设有控制中心，所述控制中心通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机、传动轴及八个镜像设置于主机架两端的履带传动装置，多个所述腿部连杆机构均包括支脚与轨道杆，所述支脚侧边设有连接部、限位部，所述连接部与传动履带相对固定。控制中心控制主机架一端的内侧两条支脚立足于地面，外侧的两只支脚根据传动履带的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架另外一端呈内侧两条支脚抬起，外侧的两条支脚落下的状态，如此反复，本实用新型的各个支脚点始终构成三角形的稳定结构，提高了行走机器人的稳定性。

Description

一种八足行走机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化领域，尤其涉及一种适应各种障碍路况的八足行走机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。从实际的观点出发，步行运动确有轮式机械无法比拟的独到之处。它利用孤立的地面支撑而不是轮式机械所需的连续地面支撑；可在不平地域以稳定方式步行或以非接触方式规避障碍；可全方位运动而无损地面；可用跨步方式跨越粗糙地面等。然而现有技术和方案运行结构相对复杂，传动机构衔接繁琐，并且在行走过程中容易由于立足不稳而导致主机架向一侧倾倒。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种八足行走机器人。

一种八足行走机器人，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架内设有控制中心，所述控制中心通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机、传动轴及八个镜像设置于主机架两端的履带传动装置，所述步进电机、传动轴、履带传动装置构成联动配合，所述履带传动装置包括多个传动轮和传动履带，多个所述腿部连杆机构均包括支脚与轨道杆，所述支脚侧边设有连接部、限位部，所述连接部与传动履带相对固定，所述限位部与轨道杆构成限位配合。

作为优选，所述主机架设有伸缩装置包括垂直于水平地面的伸缩杆。

作为优选，所述伸缩装置还包括转向器，用于使主机架悬空转向。

作为优选，所述伸缩杆底部设有尖端部或展平部。

作为优选，所述轨道杆轴向设有的轨道槽，所述轨道槽与限位部构成滑移配合。

作为优选，所述轨道杆一端与主机架构成铰接配合。

作为优选，所述主机架设有与传动轮相对应的压紧槽。

作为优选，所述主机架底部设有多个滑轮。

作为优选，所述主机架上端设有用于安装附属配件的安装槽。

作为优选，所述支脚末端连接设有平展部。

本实用新型的有益效果是：控制中心控制主机架一端的内侧两条支脚立足于地面，外侧的两只支脚根据传动履带的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架另外一端呈内侧两条支脚抬起，外侧的两条支脚落下的状态，如此反复，本实用新型的各个支脚点始终构成三角形的稳定结构，可以有效避免行走机器人在行走过程中，由于重心不稳而导致倾倒，提高了稳定性。

附图说明

附图1为实施例1的结构示意图。

附图2为实施例1的侧视示意图。

附图3为实施例2的侧视示意图。

附图4为实施例1的俯视示意图。

附图5为支脚的结构示意图。

附图6为附图1中A的放大示意图。

1主机架、2支脚、21连接部、22限位部、3轨道杆、31轨道槽、4步进电机、5传动轴、6履带传动装置、61传动轮、62传动履带、7伸缩杆、8尖端部、9展平部、10压紧槽、11滑轮、12安装槽、13平展部、14控制中心。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示的实施例1：一种八足行走机器人，包括主机架1、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架1内设有控制中心14，所述控制中心14通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机4、传动轴5及八个镜像设置于主机架1两端的履带传动装置6，所述步进电机4、传动轴5、履带传动装置6通过齿轮传动连接，所述履带传动装置6包括四个传动轮61和传动履带62，多个所述腿部连杆机构均包括支脚2与轨道杆3，所述支脚2侧边设有连接部21、限位部22，所述连接部21与传动履带62相对固定，所述限位部22与轨道杆3构成滑移配合。控制中心14控制主机架1一端的内侧两条支脚2立足于地面，外侧的两只支脚2根据传动履带62的运行轨迹做向前抬起落下的动作，而此时主机架1另外一端呈内侧两条支脚2抬起，外侧的两条支脚2落下的状态，如此反复，本实用新型的各个支脚2点始终构成三角形的稳定结构，可以有效避免行走机器人在行走过程中，由于重心不稳而导致倾倒，提高了稳定性。

所述主机架1设有伸缩装置，所述伸缩装置的伸缩杆7在正常行走中处于收缩状态，而当本行走机器人行走于障碍道路或淤泥状态下时，伸缩杆7可以自动伸出立足于地面或插入淤泥中进一步稳定机器人，避免向一侧倾倒。

所述伸缩装置包括转向器，当本行走机器人需要转向时，伸缩杆7伸出立足于地面从而抬高主机架1，使主机架1处于悬空状态，再利用转向器旋转主机架1，使其完成转向功能。

所述伸缩杆7底部设有展平部9，可以根据路况的不同选择合适的部位，如在平地位置可以选择底部面积较大的展平部9，增加伸缩杆7与地面的接触面积，提高稳定性。

如附图3所示的实施例2中，所述伸缩杆7底部设有尖端部8，可以根据路况的不同选择合适的部位，当行走在淤泥环境时，可以采用尖端部8，尖端部8插入淤泥中，提高主机架1的稳定性。

所述轨道杆3轴向设有的轨道槽31，所述轨道槽31与限位部22构成滑移配合，利用曲柄摇杆机构原理，支脚2的运动轨迹受到与传动履带62连接的连接部21和与轨道杆3构成滑移配合的限位部22等两者的控制，从而带动支脚2做持续性的往返运动，带动主机架1前行。

所述轨道杆3一端与主机架1构成铰接配合，在淤泥中正常行走时，也可以将主机架1一端的轨道杆3向上转动，从而带动与其对应的腿部连杆机构向上抬起，避免限制机器人的行走。

所述主机架1设有与传动轮61相对应的压紧槽10。所述主机架1设有与传动轮61相对应的压紧槽10，在安装过程中先安装三个传动轮61后装入传动履带62，再从压紧槽10的一端进入第四个传动轮61，推动传动轮61向外移动，使得传动履带62处于压紧状态，便于整体安装，提高了装配效率。

所述主机架1底部设有多个滑轮11，使得本装置除了在淤泥中行走自如，也可以在平面的陆地上自由行走。

所述主机架1上端设有用于安装附属配件的安装槽12，该安装槽12上可以自由装配监控设备、喷水设备之类的一些附属配件。

所述支脚2末端连接设有平展部13，增加了支脚2末端与地面的接触面积，提高主机架1的稳定性。

Claims (10)

1.一种八足行走机器人，包括主机架（1）、传动机构及多个腿部连杆机构，其特征在于：所述主机架（1）内设有控制中心（14），所述控制中心（14）通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机（4）、传动轴（5）及八个镜像设置于主机架（1）两端的履带传动装置（6），所述步进电机（4）、传动轴（5）、履带传动装置（6）构成联动配合，所述履带传动装置（6）包括多个传动轮（61）和传动履带（62），多个所述腿部连杆机构均包括支脚（2）与轨道杆（3），所述支脚（2）侧边设有连接部（21）、限位部（22），所述连接部（21）与传动履带（62）相对固定，所述限位部（22）与轨道杆（3）构成限位配合。

2.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述主机架（1）设有伸缩装置包括垂直于水平地面的伸缩杆（7）。

3.根据权利要求2所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述伸缩装置还包括转向器，用于使主机架（1）悬空转向。

4.根据权利要求3所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述伸缩杆（7）底部设有尖端部（8）或展平部（9）。

5.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述轨道杆（3）轴向设有的轨道槽（31），所述轨道槽（31）与限位部（22）构成滑移配合。

6.根据权利要求1或5所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述轨道杆（3）一端与主机架（1）构成铰接配合。

7.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述主机架（1）设有与传动轮（61）相对应的压紧槽（10）。

8.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述主机架（1）底部设有多个滑轮（11）。

9.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述主机架（1）上端设有用于安装附属配件的安装槽（12）。

10.根据权利要求1所述的一种八足行走机器人，其特征在于：所述支脚（2）末端连接设有平展部（13）。