CN205085987U - 一种布袋戏机器人 - Google Patents
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Abstract
一种布袋戏机器人，包括具有行走机构的底盘、可绕第一枢转轴转动地设置在底盘上的回转躯干、设置在回转躯干两肩部的两机械手和设置在回转躯干上部用于固定木偶头部的竖直转轴、驱动竖直转轴转动的第一电机、驱动回转躯干转动的第二电机，机械手包括肩关节、臂部、掌部、第三电机、第四电机和第五电机，肩关节可绕第二枢转轴转动地设置在回转躯干上，臂部可绕第三枢转轴转动地设置在肩关节上，掌部可绕第四枢转轴转动地设置在所述臂部前端，第一、第二枢转轴竖直布置，第二枢转轴与第三枢转轴垂直，第四枢转轴与第三枢转轴垂直，第三电机驱动肩关节转动，第四电机驱动所述臂部转动，第五电机驱动掌部转动。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人。
背景技术
布袋戏又称布袋木偶戏、手操傀儡戏、手袋傀儡戏、掌中戏、小笼、指花戏，是一种起源于17世纪中国福建泉州或漳州；主要在福建泉州、漳州、广东潮汕与台湾等地区流传的用布偶来表演的汉族地方戏剧剧种。布偶的头是用木头雕刻成中空的人头，除出偶头、戏偶手掌与人偶足部外，布袋戏偶身之躯干与四肢都是用布料做出的服装；演出时，将手套入戏偶的服装中进行操偶表演。而正因为早期此类型演出的戏偶偶身极像“用布料所做的袋子”，因此有了布袋戏之通称。早期许多的迎神庙会场合里，布袋戏是最常看到的汉族民间戏曲表演之一，目前并没有用于自动表演布袋戏的机器人。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种可自动表演布袋戏的布袋戏机器人。
本实用新型的目的通过如下技术方案来实现：
一种布袋戏机器人，其特征在于：包括具有行走机构的底盘、可绕第一枢转轴转动地设置在底盘上的回转躯干、设置在回转躯干两肩部的两机械手和设置在回转躯干上部用于固定木偶头部的竖直转轴、驱动竖直转轴转动的第一电机、驱动回转躯干转动的第二电机，机械手包括肩关节、臂部、掌部、第三电机、第四电机和第五电机，肩关节可绕第二枢转轴转动地设置在回转躯干上，臂部可绕第三枢转轴转动地设置在肩关节上，掌部可绕第四枢转轴转动地设置在所述臂部前端，第一、第二枢转轴竖直布置，第二枢转轴与第三枢转轴垂直，第四枢转轴与第三枢转轴垂直，第三电机驱动肩关节转动，第四电机驱动所述臂部转动，第五电机驱动掌部转动。
进一步的，所述行走机构包括设置在底盘上的四个行走轮和驱动四个行走轮独立转动的四个第六电机。
进一步的，所述第一电机通过齿轮机构与竖直转轴传动连接，所述第二电机通过齿轮机构与回转躯干传动连接，所述第三电机通过齿轮机构与第二枢转轴传动连接，所述第四电机通过齿轮机构与第三枢转轴传动连接，所述第五电机通过齿轮机构与第四枢转轴传动连接。
本实用新型具有如下有益效果：
通过电机和传动机构驱动布袋戏机器人头部、躯干和机械手做出相应的表演动作，从而控制布袋戏机器人完成整套剧情的表演，无需人员操作，节省人力，机械手包括肩关节、臂部、掌部，可完成各种肢体动作，进行生动的表演。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
参照图1所示，一种布袋戏机器人，包括底盘1、行走机构、回转躯干2、两机械手4、木偶头部3、第一电机32、第二电机22.
行走机构包括设置在底盘1上的四个行走轮11和驱动四个行走轮11独立转动的四个第六电机12，通过控制四个行走轮11的速度差可实现机器人的转向。
回转躯干2上部设置有用于固定木偶头部3的竖直转轴31，第一电机32通过齿轮机构连接驱动竖直转轴31转动；回转躯干2通过竖直布置的第一枢转轴21转动地设置在底盘1上，第二电机22通过齿轮机构连接驱动回转躯干2绕第一枢转轴21转动；
两机械手4设置在回转躯干2两肩部，包括肩关节41、臂部42、掌部43、第三电机412、第四电机422和第五电机432，肩关节41可绕第二枢转轴411转动地设置在回转躯干2上，臂部42可绕第三枢转轴321转动地设置在肩关节41上，掌部43可绕第四枢转轴431转动地设置在臂部42前端，第二枢转轴411竖直布置，第二枢转轴411与第三枢转轴321垂直，第四枢转轴431与第三枢转轴321垂直，第三电机412通过齿轮机构驱动肩关节41转动，第四电机422通过齿轮机构驱动臂部42转动，第五电机432通过齿轮驱动掌部43转动。
以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。
Claims (3)
1.一种布袋戏机器人，其特征在于：包括具有行走机构的底盘、可绕第一枢转轴转动地设置在底盘上的回转躯干、设置在回转躯干两肩部的两机械手和设置在回转躯干上部用于固定木偶头部的竖直转轴、驱动竖直转轴转动的第一电机、驱动回转躯干转动的第二电机，机械手包括肩关节、臂部、掌部、第三电机、第四电机和第五电机，肩关节可绕第二枢转轴转动地设置在回转躯干上，臂部可绕第三枢转轴转动地设置在肩关节上，掌部可绕第四枢转轴转动地设置在所述臂部前端，第一、第二枢转轴竖直布置，第二枢转轴与第三枢转轴垂直，第四枢转轴与第三枢转轴垂直，第三电机驱动肩关节转动，第四电机驱动所述臂部转动，第五电机驱动掌部转动。
2.根据权利要求1所述的一种布袋戏机器人，其特征在于：所述行走机构包括设置在底盘上的四个行走轮和驱动四个行走轮独立转动的四个第六电机。
3.根据权利要求1所述的一种布袋戏机器人，其特征在于：所述第一电机通过齿轮机构与竖直转轴传动连接，所述第二电机通过齿轮机构与回转躯干传动连接，所述第三电机通过齿轮机构与第二枢转轴传动连接，所述第四电机通过齿轮机构与第三枢转轴传动连接，所述第五电机通过齿轮机构与第四枢转轴传动连接。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106313106A (zh) * | 2016-11-15 | 2017-01-11 | 安徽商贸职业技术学院 | 一种机器人大臂转动机械系统 |
| CN106741404A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-05-31 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 身体结构及具有其的机器人 |
| CN108652602A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-10-16 | 广东乐之康医疗技术有限公司 | 一种桌面机器人 |
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| CN106741404B (zh) * | 2016-12-23 | 2019-04-02 | 纳恩博（北京）科技有限公司 | 身体结构及具有其的机器人 |
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