CN2516324Y

CN2516324Y - 一种机械手

Info

Publication number: CN2516324Y
Application number: CN 01270301
Authority: CN
Inventors: 舒良
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2001-11-07
Filing date: 2001-11-07
Publication date: 2002-10-16
Anticipated expiration: 2011-11-07

Abstract

本实用新型公开一种机械手,其行程控制机构及手爪开合控制机构为设置在座体上且缸体固接在一起的两气缸1、2组成,机械手爪于中间位置铰接在与气缸2的缸体固接的连接板上,气缸1的活塞杆固接在座体上,其缸体在压力作用下沿座体上的导轨滑动,带动气缸2及机械手爪一体滑动控制行程,气缸2的活塞杆端部设置一两端大、中间小的带有光滑表面的腰形控制杆,所述的控制杆的两大端分别设置在机械手爪铰接点的两侧,且该机械手爪上与控制杆的两大端配合处分别形成光滑配合面;由于其行程控制机构与手爪开合控制机构为不同的机构控制,可分别控制其动作,其腰形控制杆控制机械手爪顶开或闭合,其结构非常简单。

Description

一种机械手

本实用新型公开一种机械手，尤其是与一种其行程控制与手爪开合控制分别动作的机械手。

在许多大、中型机械中，经常会用到机械手，其以动作灵活，方便使用而广为利用，一般的机械手均包括行程控制机构来控制该机械手的行程、手爪开合控制机构来控制手爪的开合动作，而现有技术的机械手，其结构如图1所示，其行程控制机构为一液压缸，其机械手爪设置在活塞杆端部，借活塞杆的伸缩带动机械手爪进退来控制其行程，其手爪开合控制机构为一齿轮、齿条啮合机构，其活塞与一根上下移动的的轴固定，轴的末端有三个环形槽，这些槽与两个驱动轮的齿啮合，因而，机械手爪可在回缩时闭合，而在伸出时张开；上述机械手在使用中存在如下缺点：

1、该机械手的行程控制机构与手爪开合控制机构只能一起动作，

在行程控制的过程中，其前进或后退使手爪张开或闭合，而无

法分别控制动作，在需要时前进或后退，或者手爪张开或闭合；

2、控制机械手爪张开或闭合的齿轮、齿条配合机构其加工精度要

求较高，因此，成本相对较高。

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种机械手，其行程控制机构与手爪开合控制机构为不同机构带动动作，可分别动作。

本实用新型的另一个发明目的在于提供一种机械手，其手爪开合控制机构结构简单，成本较低。

为达成上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机械手，主要包括行程控制机构、手爪开合控制机构及与其配合的可开合的机械手爪，所述的行程控制机构及手爪开合控制机构为缸体固接在一起的两气缸组成，该两气缸设置在座体上，气缸1为行程控制气缸，气缸2为手爪开合控制气缸，所述的机械手爪于中间位置铰接在与气缸2的缸体固接的连接板上，并与气缸2的缸体配合一体动作，其中，气缸1的活塞杆固接在座体上，其缸体在压力作用下在固接于座体上的导轨上滑动，带动气缸2及与气缸2的缸体配合的机械手爪一体滑动，气缸2的活塞杆端部设置一控制机械手爪开合的控制装置。

所述的控制装置为：气缸2的活塞杆端部设置一两端大、中间小的带有光滑表面的腰形控制杆，所述的控制杆的两大端分别设置在机械手爪铰接点的两侧，且该机械手爪上与控制杆的两大端配合处分别形成与该两大端形状相适应并在控制杆的移动时分别与其两大端配合使机械手爪绕铰接点转动使机械手开合的光滑配合面。

所述的控制杆的形状可为一体结构，大端为两侧为光滑内斜平面的棱台形，中段为与该棱台小端部直径相同的一段棱柱，另一大端为两侧带有光滑圆弧表面的凸台，所述的机械手爪上与棱台形大端的两侧光滑内斜平面配合处的形状为一带有圆弧表面的凸块，与凸台的圆弧表面配合处的形状为向外侧倾斜的平面。

所述的机械手爪上与圆台形大端的侧面配合处的带有圆弧表面的凸块为一滚动轴承。

所述的与机械手爪铰接的连接板通过一固定块与气缸2的缸体固接。

采用上述结构，本实用新型的机械手在使用中，由于其行程控制机构与手爪开合控制机构为不同的机构控制，因此，其可分别控制其动作，在需要伸缩时，由行程控制气缸控制动作，而在需要手爪开合时，由手爪开合控制气缸控制动作，因此，可满足不同的需要，且该手爪开合控制机构为在气缸活塞杆的端部设置的两端大、中间小的腰形控制杆，其借该腰形控制杆的伸缩将气缸活塞杆的推力或拉力变成机械手爪夹袋时的压力或松开袋口的张力，从而使机械手爪顶开或闭合，其成本低，且结构非常简单。

以下结合附图及实施例对本实用新型进一步详述。

图1为本实用新型现有技术的机械手剖面示意图；标号：1’-行程控制机构；11’-活塞杆；2’-手爪开合控制机构；21’

-驱动轮；22’-环形槽；3’-机械手爪。

图2为本实用新型实施例的机械手主视示意图；

图3为本实用新型实施例的图2的俯视示意图；

图4为本实用新型实施例的控制杆4的主视示意图；

图5为本实用新型实施例的控制杆4的俯视示意图；标号：1-行程控制气缸；11-活塞杆；12-气缸体，2-手爪开合控制气

缸；21-活塞杆，22-气缸体，3-机械手爪，31-铰接点，32-

与41配合的光滑表现，33-与43配合的光滑表面，4-控制杆，

41-棱台形大端，411-内斜平面，42-棱柱形中段，43-带圆弧形

侧边的凸台，431-圆弧表面，5-连接板，6-固定块，7-座体，8

-导轨；

图6为本实用新型实施例的机械手在使用中的示意图。

本实用新型的实施例的结构示意图如图2-图6所示，一种机械手，主要包括行程控制机构1、手爪开合控制机构2及与其配合的可开合的机械手爪3，所述的行程控制机构1及手爪开合控制机构2为设置在座体7上且缸体12、22固接在一起的两气缸组成，气缸1为行程控制气缸，气缸2为手爪开合控制气缸，所述的机械手爪3于中间位置31铰接在与气缸2的缸体22固接的连接板5上，并与气缸2的缸体22配合一体动作，其中，气缸1的活塞借活塞杆11固接在座体7上，其缸体12在压力作用下借与其配合的固接在座体7上的导轨8在座体7上滑动，带动缸体22与其固接的气缸2及与气缸2的缸体22配合的机械手爪3一体滑动控制行程，气缸2的活塞杆21端部设有一控制手爪开合的控制机构，实施例中，该控制机构可采用：气缸2的活塞杆21端部设置一两端大、中间小的带有光滑表面的腰形控制杆4，所述的控制杆4的两大端分别设置在机械手爪铰接点31的两侧，且该机械手爪3上与控制杆的两大端配合处分别形成与该两大端形状相适应并在控制杆的移动时分别与其两大端配合使机械手爪绕铰接点转动使机械手开合的光滑配合面32、33；该控制杆4在实施例中的形状为一体结构，大端为两侧为光滑内斜平面411的棱台形41，中段为与该棱台小端部直径相同的一段棱柱42，另一大端为两侧带有光滑圆弧表面431的凸台43，所述的机械手爪3上与棱台形大端的两侧光滑内斜平面411配合处的形状为一带有圆弧表面的凸块32，与凸台的圆弧表面431配合处的形状为向外侧倾斜的平面33。

在使用时，所述的控制装置可采用现有技术的气缸控制的齿轮、齿条啮合传动装置，也同样可达到行程及机械手爪的开合的分别控制的目的；另外，所述的机械手爪3上与棱台形大端41的侧面配合处的带有圆弧表面的凸块32可为一滚动轴承，其可将滑动磨擦转为滚动磨擦，有效的降低了磨损，从而可增加该机械手的使用寿命；再有，所述的与机械手爪3铰接的连接板5可通过一固定块6与气缸2的缸体22固接。

该机械手在使用中，由于其行程控制机构1与手爪开合控制机构2为不同的气缸控制，因此，若需要机械手爪伸缩时，起动行程控制气缸1，在其第二气室充气，由于其活塞杆11固定在座体7上，因此，其气缸体12在压力作用下沿导轨8在座体7上滑动，由于气缸1与气缸2的缸体12、22固接，且机械手爪3借固定块6与连接板5与缸体22固接，因此，气缸1的缸体12带动气缸2及机械手爪3一体沿导轨8在座体7上滑动，从而，使机械手爪3完成伸缩动作，如需使手爪开合时，起动手爪开合控制气缸2，在其第一气室充气，其活塞借活塞杆21在压力作用下在缸体22内滑动，使设置在活塞杆21端部的控制杆4伸出，其棱台形大端41的两侧斜平面411与机械手爪3的圆弧端面32(实施例中为滚动轴承)配合，因大端41的直径逐渐加大，因此，挤压圆弧端面32，借铰接点31将活塞杆21的推力变成机械手爪夹袋时的压力，使机械手爪3绕铰接点31转动，从而使该手爪3端部夹紧闭合，因斜平面411与圆弧端面32的接触面为线接触，因此，其能承受较大的压力，另外，由于滚动轴承的使用，使该机械手在夹紧的过程中抗压及抗磨损力大大增加，若要张开手爪，则起动气缸2，使活塞杆21带动控制杆4回缩，使控制杆4的凸台43的圆弧形端部挤压机械手爪3的向外倾斜的平面33，借铰接点31将活塞杆21的拉力变成机械手爪3张开的张力，使机械手爪3绕铰接点31转动，使该手爪张开。其结构与传统的齿轮、齿条啮合传动相比，结构非常简单，便于加工。

本实用新型的机械手可用在多种机械中，例如，在一种连续卧式整平真空电子定量称上便可使用该机械手(图中以A部分表示)，该电子定量称从顶向下依次排列的下料机构、称量机构、称量后，机械手动作，其由气缸1控制前进到固定位置，再起动气缸2，使机械手爪3闭合夹紧包装袋，待灌装后，起动气缸1，使机械手爪回缩，拉平包装袋，待封口后，起动气缸2，使机械手张开，进行下一道工序。

Claims

1、一种机械手，主要包括行程控制机构、手爪开合控制机构及与其配合的可开合的机械手爪，其特征在于：所述的行程控制机构及手爪开合控制机构为缸体固接在一起的两气缸组成，所述的两气缸设置在座体上，气缸(1)为行程控制气缸，气缸(2)为手爪开合控制气缸，所述的机械手爪于中间位置铰接在与气缸(2)的缸体固接的连接板上，并与气缸(2)的缸体配合一体动作，其中，气缸(1)的活塞杆固定在座体上，其缸体在压力作用下在固设于座体上的导轨上滑动，带动气缸(2)及与气缸(2)的缸体配合的机械手爪一体滑动，气缸(2)的活塞杆端部设置一控制机械手爪开合的控制装置。

2、如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的控制装置为：气缸(2)的活塞杆端部设置一两端大、中间小的带有光滑表面的腰形控制杆，所述的控制杆的两大端分别设置在机械手爪铰接点的两侧，且该机械手爪上与控制杆的两大端配合处分别形成与该两大端形状相适应并在控制杆的移动时分别与其两大端配合使机械手爪绕铰接点转动使机械手爪开合的光滑配合面。

3、如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述的控制杆的形状为一体结构，大端为两侧是光滑内斜平面的棱台形，中段为与该棱台小端部直径相同的一段棱柱，另一大端为两侧带有光滑圆弧表面的凸台，所述的机械手爪上与棱台形大端的两侧光滑内斜平面配合处的形状为一带有圆弧表面的凸块，与凸台的圆弧表面配合处的形状为向外侧倾斜的平面。

4、如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述的机械手爪上与棱台形大端的侧面配合处的带有圆弧表面的凸块为一滚动轴承。

5、如权利要求1、2或3所述的一种机械手，其特征在于：所述的与机械手爪铰接的连接板通过一固定块与气缸(2)的缸体固接。