CN2494741Y - 一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械测量设备,具体是一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手。它由锥柄、定位锁紧气缸、压力传感器、真空吸盘组成,其中:锥柄安装在支撑盘A的中心,真空吸盘与支撑盘B相连,压力传感器位于支撑盘A、B之间,且同轴,在支撑盘A上表面均匀分布有定位锁紧气缸A,其下面装有支撑板,于压力传感器外围,定位锁紧气缸B安装在支撑板上,且均匀分布。本实用新型具有反馈控制功能、适于球形薄壁脆性壳体的抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械测量设备，具体是一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手。
背景技术
现有的机械抓手种类和形式较多，但大多数的自由度较少，一般只有两个自由度，并且不能实施力控制，当抓取的物体形状较为复杂时，便无法正常工作。然而，当抓取球形物体时，需要多个自由度机械手，对复杂形状物体，特别是壁薄、脆性夹持物体还需要实施力控制。
发明内容
为了解决上述机械抓手的不足，本实用新型的目的是提供一种具有反馈控制功能的、适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手。
本实用新型的目的是这样实现的，它由锥柄、定位锁紧气缸、压力传感器、真空吸盘组成，其中：锥柄安装在支撑盘A的中心，真空吸盘与支撑盘B相连，压力传感器位于支撑盘A、B之间，且同轴，在支撑盘A上表面均匀分布有定位锁紧气缸A，其下面装有支撑板，于压力传感器外围，定位锁紧气缸B安装在支撑板上，且均匀分布。
本实用新型工作原理如下：
本实用新型由升降机构夹持，整个机构向下向工件移动时，真空吸盘和工件的外表面相接触，把压力直接传给压力传感器，当压力达到压力传感器的设定值时，升降机构停止移动，定位锁紧气缸A、B对工件进行定位，真空吸盘抽真空，对工件进行吸附，升降机构上移，抓起工件，将工件从一个位置移动到另外一个位置。定位气缸的锁紧压力可以通过调节气源的压强得到调节。
本实用新型具有如下优点：
1.适于球形薄壁脆性壳体的抓取。本实用新型利用定位锁紧气缸、压力传感器、真空吸盘将一球形薄壁脆性壳体定位夹紧，根据其型号的不同，可以抓取不同大小的球形薄壁脆性壳体。
2.具有反馈控制功能。本实用新型通过调节压力传感器的设定值，可以控制机构对工件的夹持力，通过调节气源的压强，改变定位夹紧气缸的压力。
3.本实用新型结构新颖、简单、成本低。
附图说明
图1为本实用新型结构设计装配图。
图2为图1的俯视图。
图3为图1中A-A剖视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
如图1、2、3所示，本实用新型由锥柄1、定位锁紧气缸、压力传感器3、真空吸盘4组成，其中：夹持锥柄1安装在支撑盘A5的中心，真空吸盘4与支撑盘B5’通过转动副相连，工作前根据不同工件6调整真空吸盘4的轴线，使之与预接触工件6的外表面的法线方向同轴，压力传感器3位于支撑盘A5、B5’之间，且同轴，在支撑盘A5上表面均匀分布有定位锁紧气缸A2，其下面装有支撑板9，于压力传感器3的外围，定位锁紧气缸B2’安装在支撑板9上，且均匀分布，工件6为球形薄壁脆性壳体，位于支撑板9下方的工作台8上，7为工件6的支座，本实用新型所述定位锁紧气缸A2、B2’数量分别为3个。
本实用新型工作过程如下：本实用新型机械手通过锥柄1夹持，由升降机构(另外的设备，如机床或机器人等)实现整个机构上下运动。当本实用新型整个机构向下缓慢运动时，首先3个真空吸盘4和工件6先接触，由于所述真空吸盘4只能沿轴线方向向下运动，向上为刚性连接，所以，真空吸盘4和工件6接触后，与真空吸盘4连接的压力传感器3直接感知接触力的大小，当压力达到预定值时，整个机构停止下移，3个定位锁紧气缸A2进气，其活塞杆下移，与工件6接触，完成定位；3个定位锁紧气缸B2’进气，其活塞杆伸出，与工件6接触，完成定位；真空发生器启动，真空吸盘4抽真空，真空吸盘4上的皮碗就吸附在工件6上，这样被夹持的球形薄壁脆性工件6就以六个定位锁紧气缸和三个真空吸盘4定位锁紧并吸住。然后，启动升降机构，整个机械手和被夹持工件6一起上移，移动到预定位置，再平移、下移到预定的位置，再按定位锁紧气缸B2’缩回、定位锁紧气缸A2缩回、真空吸盘4释放的顺序作业，机械手提起，这样球形薄壁脆性壳体就被从一个位置移动到另一个位置。定位气缸的锁紧压力可以通过调节气源的压强得到调节。
本实用新型所述定位锁紧气缸A2、B2’数量亦可分别为4～6个；其整体结构形式可根据元器件不同尺寸做成不同型号机械手。
Claims (2)
1.一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手，其特征在于：由锥柄(1)、定位锁紧气缸、压力传感器(3)、真空吸盘(4)组成，其中：夹持锥柄(1)安装在支撑盘A(5)的中心，真空吸盘(4)与支撑盘B(5’)相连，压力传感器(3)位于支撑盘A、B(5、5’)之间，且同轴，在支撑盘A(5)上表面均匀分布有定位锁紧气缸A(2)，其下面装有支撑板(9)，于压力传感器(3)外围，定位锁紧气缸B(2’)安装在支撑板(9)上，且均匀分布。
2.按照权利要求1所述特种机械手，其特征在于：所述定位锁紧气缸A、B(2、2’)数量分别为3～6个。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 01248931 CN2494741Y (zh) | 2001-08-01 | 2001-08-01 | 一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN 01248931 CN2494741Y (zh) | 2001-08-01 | 2001-08-01 | 一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手 |
Publications (1)
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| CN2494741Y true CN2494741Y (zh) | 2002-06-12 |
Family
ID=33659457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 01248931 Expired - Lifetime CN2494741Y (zh) | 2001-08-01 | 2001-08-01 | 一种适于球形薄壁脆性壳体抓取的特种机械手 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN2494741Y (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101081510B (zh) * | 2007-06-29 | 2010-10-06 | 于复生 | 瓷砖搬运机械手装置 |
| CN104093528A (zh) * | 2012-02-03 | 2014-10-08 | 三菱重工业株式会社 | 棒状部件装卡装置及棒状部件装卡方法 |
| CN106363647A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-01 | 江西鑫台铭智能科技有限公司 | 一种机械手及该机械手夹持部的制作工艺 |
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2001
- 2001-08-01 CN CN 01248931 patent/CN2494741Y/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN101081510B (zh) * | 2007-06-29 | 2010-10-06 | 于复生 | 瓷砖搬运机械手装置 |
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| CN106363647A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-02-01 | 江西鑫台铭智能科技有限公司 | 一种机械手及该机械手夹持部的制作工艺 |
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Legal Events
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| C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Effective date of abandoning: 20010801 |
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| AV01 | Patent right actively abandoned |
Effective date of abandoning: 20010801 |
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| C25 | Abandonment of patent right or utility model to avoid double patenting |