CN221699160U - 一种打包夹手、打包装置以及自动售卖设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种打包夹手，包括驱动装置以及相对设置的两夹持臂，夹持臂包括第一支撑杆、第二支撑杆以及连接第一支撑杆与第二支撑杆的连接杆；其中，第一支撑杆与第二支撑杆均传动连接于驱动装置，以使驱动装置能够驱动两夹持臂相向运动至第一支撑杆与第二支撑杆远离驱动装置的一端将物体夹持；夹持臂连接有柔性的遮挡件，且遮挡件的一侧连接第一支撑杆、另一侧连接第二支撑杆。本申请通过在第一支撑杆与第二支撑杆之间连接遮挡件，对第一支撑杆、第二支撑杆与连接杆所围成的区域进行的覆盖，降低了在打包过程中出现连接杆挂住手提绳的概率。

Description

一种打包夹手、打包装置以及自动售卖设备

技术领域

本申请涉及自动售卖设备领域，具体而言，涉及一种打包夹手、打包装置以及自动售卖设备。

背景技术

目前的自动打包机构多为采用夹持的方式将物体装入箱体中，缺乏能够适用于将物体装入具有手提绳的袋体的打包装置。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种打包夹手、打包装置以及自动售卖设备，以适用于将物体放入具有手提绳的打包袋的应用场景。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种打包夹手，包括驱动装置以及相对设置的两夹持臂，所述夹持臂包括第一支撑杆、第二支撑杆以及连接所述第一支撑杆与所述第二支撑杆的连接杆；其中，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆均传动连接于所述驱动装置，以使所述驱动装置能够驱动两所述夹持臂相向运动至所述第一支撑杆与所述第二支撑杆远离所述驱动装置的一端将物体夹持；所述夹持臂连接有柔性的遮挡件，且所述遮挡件的一侧连接所述第一支撑杆、另一侧连接所述第二支撑杆。

上述技术方案中，通过在第一支撑杆与第二支撑杆之间连接遮挡件，能够对第一支撑杆、第二支撑杆与连接杆所围成的区域进行的覆盖，降低了在打包过程中，因手提绳穿入第一支撑杆、第二支撑杆与连接杆所围成的区域而出现连接杆挂住手提绳的概率。在遮挡件为柔性结构的情况下，能够在夹手夹持物体的时候随物体的外形进行形变，以适应更多外形轮廓的物体。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述遮挡件将所述连接杆覆盖。通过遮挡件将连接杆覆盖，能够更进一步地改善连接杆在打包过程中挂住手提绳的问题。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述遮挡件包括第一边缘，所述第一边缘位于所述连接杆的上方，所述连接杆与所述第一边缘之间的间距不小于5cm。

上述技术方案中，遮挡件的第一边缘与连接杆之间的距离不小于5cm，使得连接杆一侧的足够区域被遮挡件覆盖，进而能够有效改善夹持臂从打包袋移出的过程中，连接杆挂住手提绳的问题。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述遮挡件包括相对设置的第一边缘与第二边缘；所述第一边缘位于所述第二边缘上方，所述第二边缘位于所述连接杆上方；所述第二边缘与所述连接杆之间形成的间隙不大于0.8cm。

上述技术方案中，第二边缘与连接杆之间形成的间隙不大于0.8cm，使得手提绳难以进入遮挡件与连接杆之间的间隙，能够有效地改善夹持臂从打包袋移出的过程中，连接杆挂住手提绳的问题。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述第二边缘沿所述连接杆延伸且与所述连接杆连接。通过第二边缘与连接杆连接，能够避免连接杆与遮挡件之间存在缝隙，进而避免遮挡件挂住手提绳。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述连接杆的一端连接所述第一支撑杆远离所述驱动装置的端部、另一端连接所述第二支撑杆远离所述驱动装置的端部。

上述技术方案中，连接杆的两端分别连接第一支撑杆与第二支撑杆的端部，能够使得夹持臂的结构更加的稳定。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆均包括直杆部与弯折部，所述直杆部与所述驱动装置传动连接，所述弯折部朝向另一所述夹持臂延伸；所述连接杆连接于所述弯折部，所述弯折部与所述连接杆均被所述遮挡件覆盖。

上述技术方案中，第一支撑杆与第二支撑杆包括弯折部，能够更好地承托物体；遮挡件将弯折部与连接杆均覆盖，能够更好地改善手提绳挂住夹持臂的问题。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述遮挡件还覆盖所述直杆部连接所述弯折部的一端，沿所述直杆部的延伸方向上，所述直杆部被所述遮挡件覆盖的尺寸不小于5cm。

上述技术方案中，由于连接杆连接弯折部，弯折部朝向另一夹持臂延伸，因此，将遮挡件设置于直杆部的连接弯折部的一端也可起到避免手提绳挂在连接杆上的效果；直杆部被遮挡件覆盖的尺寸不小于5cm，使得连接杆一侧的直杆部足够区域被遮挡件覆盖，进而能够有效改善夹持臂从打包袋移出的过程中，连接杆挂住手提绳的问题。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述连接杆连接所述弯折部远离所述直杆部的端部，所述夹持臂呈U形结构，所述遮挡件覆盖所述夹持臂的下端。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述驱动装置包括驱动主体与输出轴，所述打包夹手包括连接有所述驱动主体的安装板，所述输出轴与所述夹持臂中的第一支撑杆与第二支撑杆传动连接，以驱动两所述夹持臂相向运动。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述驱动装置的输出轴被配置为沿自身的轴线方向上往复运动；所述输出轴的端部连接有活动板，活动板设置有供所述第一支撑杆与所述第二支撑杆穿过的通道，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆位于所述通道内侧，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆的一端连接所述安装板或所述驱动主体；所述驱动主体与所述连接杆各位于所述活动板的一侧。所述活动板被配置为：在所述输出轴作用下向远离所述驱动主体方向运动的过程中，带动所述第一支撑杆与所述第二支撑杆转动，以实现两所述夹持臂相向转动。

上述技术方案中，驱动装置仅包含一个输出轴，通过在活动板上设置供第一支撑杆与第二支撑杆穿过的通道，采用较为简单的结构实现了两夹持臂之间的同步相向运动，以对物体进行夹持。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述通道为设置于所述活动板的通孔。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述安装板与所述活动板平行设置，所述安装板与所述活动板之间设置有导向结构。通过设置导向结构，能够使活动板与安装板之间的相对运动更平稳、顺畅。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述导向结构包括与所述安装板固定连接的导柱，以及与固定于所述活动板且与配合于所述导柱外侧的直线轴承，所述导柱的轴线方向平行于所述输出轴的轴线方向。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述安装板上还设置有与所述输出轴传动连接的传动机构，所述传动机构用于输出直线运动，所述传动机构包括第一输出端与第二输出端，所述第一输出端与一所述夹持臂固定连接、所述第二输出端与另一所述夹持臂固定连接，所述传动机构被配置为通过所述第一输出端与所述第二输出端带动两所述夹持臂沿直线相向运动以夹持物体。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述传动机构包括设置于所述安装板的导轨，所述导轨上连接有第一滑块与第二滑块，所述第一输出端位于所述第一滑块、所述第二输出端位于所述第二滑块。

结合第一方面，在一些实施方式中，所述输出轴的数量为两个，所述输出轴为沿自身轴线转动的丝杆，一所述输出轴通过丝杆螺母机构连接所述第一滑块以驱动所述第一滑块沿所述导轨运动，另一所述输出轴通过丝杆螺母机构连接所述第二滑块以驱动所述第二滑块沿所述导轨运动。

第二方面，本申请实施例提供一种打包装置，包括立柱与第一方面提供的打包夹手。打包夹手可升降地设置于立柱。

结合第二方面，在一些实施方式中，所述立柱设置有L型的连接臂，所述连接臂的一端可升降地连接于所述立柱，所述连接臂的另一端竖直设置并连接有所述打包夹手。采用L型的连接臂安装打包夹手，能够有效避免将物体装入打包袋的过程中与打包袋的侧壁出现干涉。

结合第二方面，在一些实施方式中，打包装置还包括中转平台，所述中转平台具有用于承载物体的支撑面，所述中转平台被配置为可运动至与所述打包夹手的运动轨迹不相交的位置，以及可运动至所述支撑面水平地与所述打包夹手的运动轨迹相交的位置。

上述技术方案可用于打包夹手仅在竖直方向运动的使用场景，能够通过减少打包夹手的运动自由度以减少打包装置所需要占用的空间。

结合第二方面，在一些实施方式中，所述中转平台水平设置且可滑动地连接于所述立柱。

第三方面，本申请实施例提供一种打包装置，包括第一方面提供的打包夹手或第二方面提供的打包装置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的打包装置使用状态下的示意图；

图2为打包装置中的中转平台与打包夹手的运动轨迹相交的示意图；

图3为打包装置中的中转平台与打包夹手的运动轨迹不相交的示意图；

图4为本申请实施例提供的打包夹手夹持餐盒的示意图；

图5为本申请实施例提供的打包夹手的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的夹持臂的一种结构示意图；

图7为图6中的夹持臂的连接遮挡件后的结构示意图之一；

图8为图6中的夹持臂的连接遮挡件后的结构示意图之二；

图9为本申请实施例提供的夹持臂的另一种结构示意图；

图10为图9中的夹持臂的连接遮挡件后的结构示意图之一；

图11为图9中的夹持臂的连接遮挡件后的结构示意图之二；

图12为本申请实施例提供的驱动装置的结构示意图。

图标：10-打包夹手；100-驱动装置；110-驱动主体；120-输出轴；130-活动板；131-通道；200-夹持臂；210-第一支撑杆；220-第二支撑杆；230-连接杆；241-直杆部；242-弯折部；300-遮挡件；310-第一边缘；320-第二边缘；400-安装板；510-导柱；610-导轨；620-第一滑块；630-第二滑块；640-丝杆；

20-立柱；21-连接臂；30-中转平台；31-支撑面；40-餐盒。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

目前现有的餐盒多包括相互扣合的盒体与盖体，为了提高盒体与盒盖的强度，往往在盒体与盒盖上成型有加强筋，使得盒体与盒盖的表面具有凹坑。打包袋用于放置餐盒，打包袋的上端设置有手提绳，以方便顾客提取打包袋。

本申请所提供的自动售卖设备可提供对食物进行加热的服务，因此，盛装食物的餐盒会具有一定的温度，对于塑料材质的餐盒而言，在受热后容易变形。本申请所提供的自动售卖设备可提供对食物进行打包的服务，例如，将餐盒放入具有手提绳的打包袋中，以便于用户取餐。

目前的自动打包机构多用于生产线上将加工完成的产品装入纸箱中实现打包。现有的自动打包机构中，用于转移物体的打包装置多采用施加压力对物体进行夹持、或者是采用负压吸附的方式实现转移物体，在转移物体的过程中会对物体施加作用力，若采用现有生产线上的打包机构转移餐盒，在夹持餐盒的过程中可能导致餐盒受力后，餐盒的盒体与盖体分离，或者是在负压吸附的过程中，餐盒的表面的加强筋使得难以形成密封性较好的负压区域，导致餐盒在转移的过程中掉落。

目前生产线的自动打包过程也多为将物体装入纸箱中，纸箱的内壁光滑，而本申请采用打包袋进行打包的过程中，由于打包袋具有手提绳，因此可能存在用于转移餐盒40的打包夹手10挂住手提绳位于打包袋内部的一端的问题。

基于此，本申请提供了一种自动售卖设备，能够用于将加热后的餐盒40转移至具有手提绳的打包袋中。本申请所提供的自动售卖设备包括打包装置，如图1至图4所示，打包装置具有一能够对物体进行夹持的打包夹手10，采用打包夹手10对餐盒40进行夹持后将餐盒40送入打包袋中。本申请中的打包夹手10夹持物体是指：打包夹手10与物体之间存在相互作用力，以使被夹持的物体相对于打包夹手10能够相对静止。其中，打包夹手10与物体之间的相互作用力可以是物体的重力与打包夹手10提供的支撑力；也可以是打包夹手10施加与物体的压力以及物体对打包夹手10产生的弹力；还可以是物体在负压作用下压紧在打包夹手10上产生的压力与打包夹手10产生的弹力。即，打包夹手10可以采用将物体托起的方式实现对物体的夹持，也可以是采用从物体两侧将物体夹紧的方式实现对物体的夹持，也可以是利用负压对物体进行吸附的方式实现对物体的夹持。

本申请所提供的打包夹手10包括驱动装置100与相对设置的两夹持臂200，两夹持臂200分别用于从物体的一侧与物体进行接触，在驱动装置100的作用下，两夹持臂200相向运动，各从物体的一侧向物体靠近至与物体接触，实现对物体的夹持。本申请中对于驱动装置100与夹持臂200的数量关系并无限制，在一些实施方式中，可以是一个夹持臂200对应连接一个驱动装置100，在另一些实施方式中，也可以是一个驱动装置100同时驱动两个夹持臂200相向运动，还可以是仅一个驱动装置100且该驱动装置100仅驱动一个夹持臂200进行运动。

本申请中，对于两夹持臂200相向运动过程中，两夹持臂200各自的运动并无限制。如，在一些实施方式中，可以是两个夹持臂200均运动；在另一些实施方式中，可以是仅一个夹持臂200运动，而另一个夹持臂200保持静止。

如图6或图9所示，本申请所提供的夹持臂200包括第一支撑杆210、第二支撑杆220以及连接杆230。第一支撑杆210与第二支撑杆220并排设置，在一些实施方式中，第一支撑杆210与第二支撑杆220均与驱动装置100传动连接，以实现驱动装置100驱动一夹持臂200向另一夹持臂200相向运动，使物体被夹持在第一支撑杆210与第二支撑杆220远离驱动装置100的一端的位置。其中，第一支撑杆210与第二支撑杆220并排设置包括第一支撑杆210与第二支撑杆220相互平行以及成一定倾斜角度的方案。不难理解，在夹持物体的过程中，同一夹持臂200中的第一支撑杆210与第二支撑杆220同步运动。

进一步，连接杆230的一端连接第一支撑杆210、另一端连接第二支撑杆220，由于第一支撑杆210与第二支撑杆220并排设置，因此，连接杆230大致呈水平状态。通过连接杆230能够实现第一支撑杆210与第二支撑杆220同步运动，同时还能够提高夹持臂200的结构强度。

本申请中，对于连接杆230的设置位置并无限制，连接杆230可以连接第一支撑杆210与第二支撑杆220靠近驱动装置100的一端、也可以连接在第一支撑杆210与第二支撑杆220远离驱动装置100的一端。

若采用具有手提绳的打包袋进行打包，为了便于顾客拿取，打包袋多采用正向方式，即，打包袋的开口位于顶部，打包绳位于打包袋的顶部的一侧。本申请的发明人发现，由于夹持臂200存在连接杆230，因此，在将打包夹手10从打包袋中取出的过程中，夹持臂200在向上运动时，手提绳位于打包袋内侧的端部容易挂在连接杆230上。

基于此，如图4与图5所示，本申请所提供的打包夹手10中，夹持臂200还包括遮挡件300，遮挡件300的一侧连接第一支撑杆210、另一侧连接第二支撑杆220。通过在第一支撑杆210与第二支撑杆220之间连接遮挡件300，对第一支撑杆210、第二支撑杆220与连接杆230所围成的区域进行的覆盖，降低了打包过程中，因手提绳穿入第一支撑杆210、第二支撑杆220与连接杆230所围成的区域而出现连接杆230挂住手提绳的概率。

为了进一步降低打包过程中连接杆230将手提绳挂住的概率，遮挡件300将连接杆230覆盖。通过设置遮挡件300将连接杆230覆盖的方式，以克服打包夹手10从打包袋取出的过程中挂住手提绳的问题。

遮挡件300将连接杆230覆盖可以理解为：连接杆230朝向打包袋的一侧设置有遮挡件300，遮挡件300位于连接杆230与手提绳之间，以将连接杆230与手提绳隔开。不难理解，由于遮挡件300将连接杆230与手提绳隔开，能够改善打包夹手10从打包带内向上运动以退出打包袋的过程中，连接杆230挂住打包绳的问题。本申请中，遮挡件300将连接杆230覆盖并非是限制遮挡件300与连接杆230需要接触，只要在打包的过程中，遮挡件300能够将连接杆230与手提绳隔开即可。

遮挡件300包括位于上侧的第一边缘310，如图6至图11所示，不难理解，遮挡件300的第一边缘310位于遮挡件300的上方。本申请中的上侧等关于方位的描述，均是基于打包夹手10的工作场景中；如，上侧为在竖直方向上位于上方的一侧。

在本申请的一种优选实施方式中，遮挡件300的第一边缘310与连接杆230之间的距离不小于5cm，具体可以是5cm～20cm，如5cm、6cm、7cm以及8cm，还可以是10cm～20cm。遮挡件300的第一边缘310与连接杆230之间的距离可以理解为在第一支撑杆210或第二支撑杆220向驱动装置100的延伸方向上，遮挡件300的第一边缘310与连接杆230之间的最短距离。即，遮挡件300至少遮挡连接杆230上方尺寸为5cm的空间范围。本实施方式中，通过使遮挡件300的第一边缘310高于遮挡件300上述范围的距离，使得遮挡件300的第一边缘310的位置较高，在将打包夹手10从打包袋取出的过程中，能够一定程度上避免打包绳挂在遮挡件300的第一边缘310。

不难理解，本申请通过遮挡件300将连接杆230的上侧边缘覆盖，并且遮挡件300的第一边缘310距离连接杆230存在一定的距离，使得连接杆230的上方一定距离内的区域均被遮挡件300覆盖，一方面能够改善手提绳挂在连接杆230上的问题，还能有效避免手提绳挂在遮挡件300的第一边缘310。

在本申请的一些实施方式中，即使遮挡件300未将连接杆230覆盖也可以实现避免连接杆230将手提绳挂住。如图7与图10所示，遮挡件300的下侧为与遮挡件300的第一边缘310相对设置的第二边缘320，第二边缘320与遮挡件300的上侧所形成的间隙的尺寸不大于0.8cm。由于第二边缘320与遮挡件300的上侧所形成的间隙较小，使得手提绳难以穿过该间隙而被连接杆230挂住。其中，间隙的尺寸不大于0.8cm是指：在垂直于连接杆230延伸的方向上，第二边缘320与遮挡件300之间的距离不大于0.8cm；进一步，该间隙的尺寸也可以是不大于0.5cm。进一步，该间隙的尺寸也可以是0。如，遮挡件300的第二边缘320沿连接杆230的长度方向延伸，并且与连接杆230连接。本申请中，对于连接杆230与遮挡件300之间的连接方式并无限制，可以是接触连接，也可以是焊接或者是粘接等方式。

进一步，在一些实施方式中，如图11所示，连接杆230位于遮挡件300的第一边缘310与第二边缘320之间，或者是图8所示的连接杆230的上侧被遮挡件300部分遮挡；此类实施方式中，第二边缘320与连接杆230之间并未形成间隙，由于连接杆230的上侧被遮挡件300遮挡，因此，也能够改善连接杆230将手提绳挂住的问题。

综上，本申请中，通过在第一支撑杆210与第二支撑杆220之间设置遮挡件300，并且遮挡件300部分覆盖连接杆230上方的区域，即可起到改善连接杆230将手提绳挂住的问题。

本申请中，对于遮挡件300的具体形状结构并无限制。如，在一些实施方式中，遮挡件300的第一边缘310一端与第一支撑杆210连接，另一端延伸至与第二支撑杆220连接，其中，包括粘接连接、接触连接与焊接连接等方式。进一步，遮挡件300的外形为矩形。当然，在其它的一些实施方式中，遮挡件300还可以是梯形等。

进一步，本申请中对于遮挡件300的材料也并无限制。如，遮挡件300可以是金属材料结构件，可通过焊接的方式与第一支撑杆210、或第二支撑杆220、或连接杆230连接。

在一些实施方式中，遮挡件300也可以是柔性材料结构件，如布料、塑料薄膜等。在遮挡件300为柔性材料结构件的情况下，遮挡件300可以是片状结构，遮挡件300的一侧边缘沿第一支撑杆210延伸并与第一支撑杆210粘接、遮挡件300的另一侧沿第二支撑杆220延伸并与第二支撑杆220粘接。遮挡件300也可以是首尾相连的环状结构，遮挡件300套设于夹持臂200的外侧以将连接杆230进行覆盖，遮挡件300可以仅通过自身的弹性变形包紧在夹持臂200上，也可以是通过与第一支撑杆210、第二支撑杆220粘接的方式固定在夹持臂200上。

本申请所提供的打包夹手10在对物体进行夹持时，两夹持臂200各位于物体的一侧，在本申请的一些实施方式中，采用第一支撑杆210与第二支撑杆220进行夹持，在另一些实施方式中，采用连接杆230对物体进行夹持。

在本申请中，第一支撑杆210、第二支撑杆220与连接杆230的形状结构并无限制，只要能够起到对物体的夹持作用即可。在一些实施方式中，如图6或图9所示，第一支撑杆210与第二支撑杆220均包括相互连接的直杆部241与弯折部242，进一步，直杆部241与弯折部242之间通过圆弧过渡连接。一夹持臂200中的弯折部242朝向另一夹持臂200方向延伸。通过第一支撑杆210与第二支撑杆220中的弯折部242可以实现对物体进行支撑，以实现打包夹手10夹持物体的目的。进一步，直杆部241与驱动装置100进行连接，通过驱动装置100带动直杆部241运动进而使弯折部242运动，以实现打包夹手10对物体的夹持。

上述实施方式中，采用弯折部242对物体进行支撑的方式实现对物体的夹持，进一步，遮挡件300将弯折部242也进行覆盖，以避免打包夹手10退出打包袋的过程中，弯折部242将打包绳挂住。

上述实施方式中，可以采用弯折部242对物体进行支撑的方式实现夹持物体，但是，在仅采用弯折部242对物体进行支撑的实施方式中，仅能较好地适用于方形餐盒或圆形餐盒中的一种。对于方形餐盒而言，优选方案为：一夹持臂200中的第一支撑杆210中的弯折部242朝向另一夹持臂200中的第一支撑杆210中的弯折部242延伸、一夹持臂200中的第二支撑杆220中的弯折部242朝向另一夹持臂200中的第二支撑杆220中的弯折部242延伸。对于圆形的餐盒而言，优选方案为一夹持臂200中的第一支撑杆210中的弯折部242朝向另一夹持臂200中的第二支撑杆220中的弯折部242延伸、一夹持臂200中的第二支撑杆220中的弯折部242朝向另一夹持臂200中的第一支撑杆210中的弯折部242延伸。

为了实现同一夹持臂200既能够较好地适用于方形餐盒，也能够较好地适用于圆形餐盒，在本申请的一种优选实施方式中，弯折部242与连接杆230均可用于对物体进行支撑。如，在需要夹持方形餐盒时，采用弯折部242对方形餐盒的凸缘进行支撑；在需要夹持圆形餐盒时，采用连接杆230对圆形餐盒的凸缘进行支撑。在此实施方式中，连接杆230优选为水平设置。

一些实施方式中，连接杆230的一端连接第一支撑杆210中的弯折部242远离直杆部241一端的端部、另一端连接第二支撑杆220中的弯折部242远离直杆部241一端的端部，如图6所示，夹持臂200整体呈U形。在此种实施方式中，遮挡件300覆盖夹持臂200的下端即可。进一步，一种实施方式为仅在直杆部241靠近弯折部242的一端设置遮挡件300，也可实现在打包过程中将连接杆230与手提绳隔开的目的，以实现遮挡件300覆盖连接杆230。即，在此种实施方式的一实施例中，遮挡件300仅连接于第一支撑杆210与第二支撑杆220中的直杆部241，遮挡件300的设置位置优选为直杆部241靠近弯折部242的一端。进一步，直杆部241被遮挡件300覆盖的沿直杆部241延伸方向上的尺寸不小于5cm。另一些实施方式中，遮挡件300也可还与弯折部242、甚至是连接杆230进行连接，即，弯折部242、甚至是连接杆230也均被遮挡件300覆盖。如图7所示，遮挡件300还与弯折部242进行连接，遮挡件300靠近连接杆230一侧的边缘为第二边缘320，第二边缘320与连接杆230之间形成的间隙的尺寸不大于0.8cm，进一步，间隙的尺寸不大于0.5cm。在本实施方式中，在夹持方形餐盒与圆形餐盒时，均可通过连接杆230对餐盒进行支撑，本实施方式所提供的打包夹手10也用应用于夹持其它形状的餐盒。

当然，其它实施方式中，如图9所示，也可以是连接杆230的一端连接第一支撑杆210中的直杆部241、另一端连接第二支撑杆220中的直杆部241。在此实施方式中，可以通过连接杆230对圆形餐盒的凸缘进行支撑，也可通过连接杆230对尺寸较小的方形餐盒的凸缘进行支撑，还可以通过弯折部242对尺寸较大的方形餐盒的凸缘进行支撑。在此实施方式中，可仅在直杆部241连接遮挡件300以将连接杆230覆盖，并且直杆部241被遮挡件300覆盖的沿直杆部241延伸方向上的尺寸不小于5cm。遮挡件300还包括与第一边缘310相对的第二边缘320，在仅直杆部241上设置有遮挡件300的实施例中，遮挡件300的第一边缘310与第二边缘320之间的距离不小于5cm。

上述实施方式中，由于柔性材料的遮挡件300能够变形，因此，在采用本申请所提供的打包夹手10对圆形的餐盒进行夹持时，餐盒的弧形边缘伸入第一支撑杆210与第二支撑杆220之间的间隙并被支撑于连接杆230上后，柔性的遮挡件300被餐盒的凸缘挤压变形。

本申请中并不限制第一支撑杆210与第二支撑杆220的形状与尺寸完全一致。进一步，本申请中的两夹持臂200均包括第一支撑杆210与第二支撑杆220以及连接杆230，两夹持臂200的其它结构可以一样，也可以不同，即，本申请中，组成打包夹手10的两夹持臂200结构完全相同或具有一定的差异均可。进一步，两夹持臂200中的第一支撑杆210的结构也可以存在形状、尺寸上的差异；两夹持臂200中的第二支撑杆220的结构也可以存在形状、尺寸上的差异。第一支撑杆210与第二支撑杆220均包括直杆部241与弯折部242，但是第一支撑杆210与第二支撑杆220中的直杆部241与弯折部242的具体形状与尺寸也可以存在一定的差异。

本申请所提供的打包夹手10中，还包括安装板400。驱动装置100包括驱动主体110与输出轴120，驱动主体110设置于安装板400，输出轴120传动连接夹持臂200。进一步，输出轴120传动连接夹持臂200中的第一支撑杆210与第二支撑杆220。本申请中，输出轴120传动连接夹持臂200是指输出轴120能够驱动夹持臂200相向运动，对输出轴120驱动夹持臂200运动的具体实现方式并无限制。

在本申请的一些实施方式中，如图1与图5所示，输出轴120的运动为往复直线运动，通过输出轴120的往复直线运动实现两夹持臂200相互靠近与相互远离。具体地，在一实施例中，输出轴120的端部连接有一活动板130，活动板130上设置有供第一支撑杆210与第二支撑杆220穿过的通道131，第一支撑杆210与第二支撑杆220均一端穿过活动板130上的通道131后与安装板400转动连接，或者是与驱动主体110转动连接。由活动板130运动的过程中，通过通道131的侧壁对第一支撑杆210与第二支撑杆220施加作用力，进而使得第一支撑杆210与第二支撑杆220相对安装板400出现转动，进而实现夹持臂200的转动。具体地，第一支撑杆210与第二支撑杆220中的直杆部241的一端与安装板400转动连接，直杆部241穿过活动板130后与连接杆230连接。此外，也可以是第一支撑杆210与第二支撑杆220均一端穿过活动板130上的通道131与驱动主体110转动连接。

本申请对供第一支撑杆210与第二支撑杆220穿过的通道131并无限制，该通道131可以是设置于活动板130上的通孔内侧的空间，也可以是活动板130边缘的缺口内侧的空间，只要能够实现第一支撑杆210与第二支撑杆220位于通道131内侧时，会随活动板130的运动而进行相应的运动即可。

进一步，在本申请的一些优选实施方式中，安装板400与活动板130之间还设置有导向结构，以使活动板130更够更加平稳地随输出轴120进行往复运动。优选地，安装板400与活动板130平行设置。本申请对导向结构的具体形式并无限制，在一些实施方式中，导向装置可以采用现有的导柱510导套结构。如，安装板400固定设置有轴线与输出轴120的运动方向相平行的导柱510，活动板130固定有配合于导柱510外侧的导套，导套为直线轴承。在其它实施方式中，也可采用其它形式的导向结构。

上述实施方式中，驱动装置100可以是气缸或液缸等，输出装置为气缸或液缸的活塞杆。

在本申请的另一些实施方式中，如图12所示，驱动装置100的输出轴120的运动方式为转动，在输出轴120与夹持臂200之间通过传动机构进行连接。示例性地，驱动装置100为具有两个输出轴120的电机，传动机构与两个输出轴120连接，相应地，传动机构具有第一输出端与第二输出端，其中，第一输出端与一夹持臂200连接、第二输出端与另一夹持臂200连接。进一步，传动机构包括设置于安装板400上的导轨610、导轨610上连接有第一滑块620与第二滑块630，第一输出端即位于第一滑块620、第二输出端即位于第二滑块630。本实施例中，通过第一滑块620与第二滑块630带动两夹持臂200沿直线进行相向或相互远离的运动，以实现对物体进行夹持。在一实施例中，驱动装置100为电机，电机的输出轴120为沿自身轴线转动的丝杆640，一输出轴120通过丝杆螺母机构连接第一滑块620，另一输出轴120通过丝杆螺母机构连接第二滑块630。两输出轴120同步转动，并且驱动第一滑块620与第二滑块630沿相反的方向运动。

结合图4、5与图12，根据本申请上述实施方式所提供的打包夹手10的结构，不难得知，本申请中通过打包夹手10实现夹持物体的过程包括：输出轴120运动，使两夹持臂200远离驱动装置100的一端向相互远离的方向运动，以使打包夹手10张开，之后输出轴120反向运动，使两夹持臂200远离驱动装置100的一端相向运动，以使两夹持臂200夹持物体。

本申请所提供的打包装置中，还包括立柱20，本申请所提供的打包夹手10可升降地设置于立柱20，在打包夹手10向下运动的过程中可实现将被夹持的物体放入打包带中。采用本申请所提供的打包夹手10，在打包夹手10向上运动以退出打包袋的过程中，能够有效避免打包夹手10挂住手提绳的问题。

在一些实施方式中，立柱20上设置有可上下运动的连接臂21，打包夹手10安装于连接臂21上。进一步，连接臂21呈L形，以便于将物体放入打包袋中，并避让打包袋的侧壁。

进一步，本申请所提供的打包装置还包括用于暂存物体的中转平台30，中转平台30具有用于承载物体的支撑面31，其它机构送至打包装置的物体先放置于中转平台30的支撑面31上，之后再通过打包夹手10将物体夹取至打包袋中。

本申请的一种实施方式中，为了减少安装打包装置所需要的空间，打包夹手10仅在竖直方向上进行运动。相应地，一方面，支撑面31需要位于打包夹手10的运动轨迹上，以使打包夹手10能够将支撑面31上的物体夹起；另一方面，中转平台30需要移出至与打包夹手10的运动轨迹不相交的位置，以使打包夹手10能够将物体装入打包袋中。因此，在一实施例中，中转平台30可滑动地设置于立柱20上，进一步，滑动方向垂直于打包夹手10的运动方向。在另一实施例中，中转平台30转动设置于立柱20，进一步，转动轴线平行于水平方向。

本申请中所提供的自动售卖设备并非仅限于售卖食物，因此，本申请中打包夹手10所能夹持的物体也并非仅限于餐盒。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种打包夹手，其特征在于，包括驱动装置以及相对设置的两夹持臂，所述夹持臂包括第一支撑杆、第二支撑杆以及连接所述第一支撑杆与所述第二支撑杆的连接杆；其中，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆均传动连接于所述驱动装置，以使所述驱动装置能够驱动两所述夹持臂相向运动至所述第一支撑杆与所述第二支撑杆远离所述驱动装置的一端将物体夹持；

所述夹持臂连接有柔性的遮挡件，且所述遮挡件的一侧连接所述第一支撑杆、另一侧连接所述第二支撑杆。

2.根据权利要求1所述的打包夹手，其特征在于，所述遮挡件将所述连接杆覆盖。

3.根据权利要求2所述的打包夹手，其特征在于，所述遮挡件包括第一边缘，所述第一边缘位于所述连接杆的上方，所述连接杆与所述第一边缘之间的间距不小于5cm。

4.根据权利要求1所述的打包夹手，其特征在于，所述遮挡件包括相对设置的第一边缘与第二边缘；所述第一边缘位于所述第二边缘上方，所述第二边缘位于所述连接杆上方；所述第二边缘与所述连接杆之间形成的间隙不大于0.8cm。

5.根据权利要求4所述的打包夹手，其特征在于，所述第二边缘沿所述连接杆延伸且与所述连接杆连接。

6.根据权利要求1-5任一所述的打包夹手，其特征在于，所述连接杆的一端连接所述第一支撑杆远离所述驱动装置的端部、另一端连接所述第二支撑杆远离所述驱动装置的端部。

7.根据权利要求6所述的打包夹手，其特征在于，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆均包括直杆部与弯折部，所述直杆部与所述驱动装置传动连接，所述弯折部朝向另一所述夹持臂延伸；所述连接杆连接于所述弯折部，所述弯折部与所述连接杆均被所述遮挡件覆盖。

8.根据权利要求7所述的打包夹手，其特征在于，所述遮挡件还覆盖所述直杆部连接所述弯折部的一端，沿所述直杆部的延伸方向上，所述直杆部被所述遮挡件覆盖的尺寸不小于5cm。

9.根据权利要求7所述的打包夹手，其特征在于，所述连接杆连接所述弯折部远离所述直杆部的端部，所述夹持臂呈U形结构，所述遮挡件覆盖所述夹持臂的下端。

10.根据权利要求1-5任一所述的打包夹手，其特征在于，所述驱动装置包括驱动主体与输出轴，所述打包夹手包括连接有所述驱动主体的安装板，所述输出轴与所述夹持臂中的第一支撑杆与第二支撑杆传动连接，以驱动两所述夹持臂相向运动。

11.根据权利要求10所述的打包夹手，其特征在于，所述驱动装置的输出轴被配置为沿自身的轴线方向上往复运动；所述输出轴的端部连接有活动板，活动板设置有供所述第一支撑杆与所述第二支撑杆穿过的通道，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆位于所述通道内侧，所述第一支撑杆与所述第二支撑杆的一端连接所述安装板或所述驱动主体；所述驱动主体与所述连接杆各位于所述活动板的一侧；

所述活动板被配置为：在所述输出轴作用下向远离所述驱动主体方向运动的过程中，带动所述第一支撑杆与所述第二支撑杆转动，以实现两所述夹持臂相向转动。

12.根据权利要求11所述的打包夹手，其特征在于，所述通道为设置于所述活动板的通孔。

13.根据权利要求11所述的打包夹手，其特征在于，所述安装板与所述活动板平行设置，所述安装板与所述活动板之间设置有导向结构。

14.根据权利要求13所述的打包夹手，其特征在于，所述导向结构包括与所述安装板固定连接的导柱，以及与固定于所述活动板且与配合于所述导柱外侧的直线轴承，所述导柱的轴线方向平行于所述输出轴的轴线方向。

15.根据权利要求10所述的打包夹手，其特征在于，所述安装板上还设置有与所述输出轴传动连接的传动机构，所述传动机构用于输出直线运动，所述传动机构包括第一输出端与第二输出端，所述第一输出端与一所述夹持臂固定连接、所述第二输出端与另一所述夹持臂固定连接，所述传动机构被配置为通过所述第一输出端与所述第二输出端带动两所述夹持臂沿直线相向运动以夹持物体。

16.根据权利要求15所述的打包夹手，其特征在于，所述传动机构包括设置于所述安装板的导轨，所述导轨上连接有第一滑块与第二滑块，所述第一输出端位于所述第一滑块、所述第二输出端位于所述第二滑块。

17.根据权利要求16所述的打包夹手，其特征在于，所述输出轴的数量为两个，所述输出轴为沿自身轴线转动的丝杆，一所述输出轴通过丝杆螺母机构连接所述第一滑块以驱动所述第一滑块沿所述导轨运动，另一所述输出轴通过丝杆螺母机构连接所述第二滑块以驱动所述第二滑块沿所述导轨运动。

18.一种打包装置，其特征在于，包括权利要求1-17任一所述的打包夹手，还包括立柱，所述打包夹手可升降地设置于立柱。

19.根据权利要求18所述的打包装置，其特征在于，所述立柱设置有L型的连接臂，所述连接臂的一端可升降地连接于所述立柱，所述连接臂的另一端竖直设置并连接有所述打包夹手。

20.根据权利要求18所述的打包装置，其特征在于，还包括中转平台，所述中转平台具有用于承载物体的支撑面，所述中转平台被配置为可运动至与所述打包夹手的运动轨迹不相交的位置，以及可运动至所述支撑面水平地与所述打包夹手的运动轨迹相交的位置。

21.根据权利要求20所述的打包装置，其特征在于，所述中转平台水平设置且可滑动地连接于所述立柱。

22.一种自动售卖设备，其特征在于，包括权利要求1-17任一所述的打包夹手，或者是包括权利要求18-21任一所述的打包装置。