CN221539807U - 抓手浮动定心装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种抓手浮动定心装置，包括抓取机构和滑动模组，滑动模组上设置有滑动板，滑动板上设置有开口，开口上设置有浮动机构，浮动机构包括浮动连接座和浮动限位工装，浮动连接座可移动地设置于开口上，浮动限位工装围设于浮动连接座的外周，二者之间抵接有一组弹簧，来使得浮动连接座可相对开口360°水平浮动，浮动连接座的轴心设置有直径大于连接杆的杆径的浮动孔，连接杆与浮动连接座的顶部固接，并依次穿过浮动孔、开口与抓手固接，使得抓手通过浮动连接座的浮动来与待抓工件保持同心。本实用新型通过浮动机构来使得抓手可以进行360°的水平浮动，来消除抓手轴心与待抓工件的轴心之间的位置偏差，使得抓手与待抓工件之间保持同心。

Description

抓手浮动定心装置

技术领域

本实用新型涉及抓取机构技术领域，具体地涉及一种抓手浮动定心装置。

背景技术

电机产品的转子是由多种材料和多个零件组合而成的一个部件，转子承载了电机转换为机械能的功能，是电机产品的旋转部分，还是与配套设备的对接部件。电子转子由铁芯和转子轴组成，转子轴通过压机压入铁芯内完成装配。

目前在加工制备环节，通常是用抓手直接抓取电机转子轴，来进行转子轴的上下料。但是转子轴在液氮内抓放料前需要进行精定位，这对设备零件之间的对接精度要求比较高，设备之间的容错率很低，抓手在取放时容易剐蹭转子轴表面，同时加大安装调试的不便性。抓取工装放置于液氮罐中，其放置位置与抓手之间难以精准对准，导致抓手直接抓放抱紧转子轴时，二者之间存在位置偏差，这会使得抓取转子轴上下料时，抓手中心和转子轴的轴心不同心，导致干涉撞击现象的产生，甚至导致憋劲或夹爪直接无法闭合的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种抓手浮动定心装置。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

抓手浮动定心装置，包括抓取机构和滑动模组，所述抓取机构包括自上而下同轴设置的驱动气缸、连接杆和抓手，所述滑动模组上设置有一沿其竖直滑动的滑动板，所述滑动板上设置有一开口，所述开口上设置有一浮动机构，所述浮动机构包括浮动连接座和浮动限位工装，所述浮动连接座可移动地设置于所述开口上，所述浮动限位工装与所述浮动连接座的外轮廓相匹配，其围设于所述浮动连接座的外周，二者之间抵接有一组弹簧，来使得所述浮动连接座可相对所述开口360°水平浮动，所述浮动连接座的轴心设置有直径大于所述连接杆的杆径的浮动孔，所述连接杆与浮动连接座的顶部固接，并依次穿过所述浮动孔、开口与所述抓手固接，以使得所述抓手通过所述浮动连接座的浮动来与待抓工件保持同心。

优选的，所述浮动连接座的外轮廓为方形，其包括上下叠设的上层板和底座，所述浮动孔设置于所述上层板和底座的轴心，所述连接杆通过锁块与所述上层板固接，所述上层板的前后两侧分别通过一组滑动组件滑动设置于所述底座内，使得所述浮动连接座可相对所述开口进行X方向上的水平浮动；所述底座的左右两侧也分别通过一组所述滑动组件滑动设置于所述滑动板上，使得所述浮动连接座可相对所述开口进行Y方向上的水平浮动，所述X方向与所述Y方向垂直。

优选的，所述滑动组件包括滑动条、固定条和交叉滚子导轨，所述滑动条、固定条相对平行设置，且二者之间形成方形容置腔，所述交叉滚子导轨设置于所述容置腔内，使得所述滑动条与固定条滚动连接并可相对所述固定条滑动。

优选的，所述浮动限位工装由四个限位组件共同构成，每个所述限位组件与所述浮动连接座的外侧壁相对间隔设置，来分别限定所述浮动连接座在X方向、Y方向上的浮动距离。

优选的，所述限位组件包括限位块和调节螺栓，所述限位块固设于所述滑动板上，所述调节螺栓螺接于所述限位块的轴心，其内端与所述浮动连接座的外侧壁正对，两个相对设置的调节螺栓的内端之间的间距为所述浮动连接座的浮动距离。

优选的，所述弹簧为柱形弹簧，两个所述弹簧相对所述调节螺栓对称设置于所述限位块上，所述弹簧的两端分别与所述浮动连接座的外侧壁、限位块的内侧壁保持抵接。

优选的，所述滑动板上设置有一调节机构，所述调节机构包括调节块、调节板和调节把手，所述调节块与调节板间隔设置，所述调节把手穿设于所述调节块内，其前端与所述调节板的侧壁螺接，所述调节板的边角具有一组沿Y方向延伸的腰型孔，所述腰型孔内穿设有与所述滑动板固接的定位螺栓，使得所述调节板可通过所述调节把手的旋转相对所述滑动板滑动，所述调节板上开设有与所述开口相匹配的第二开口，所述浮动机构设置于所述调节板上，二者同步移动。

优选的，所述连接杆包括外部杆体和内部杆体，所述外部杆体的尾端固接有一中空壳体，所述内部杆体的顶部与所述驱动气缸传动连接并由其驱动上下升降，所述抓手的顶部具有一组驱动臂，所述驱动臂的顶部与所述内部杆体的尾端枢轴连接，其中间部与所述中空壳体的侧壁枢轴连接，使得所述内部杆体通过竖直移动驱动所述抓手张开或闭合。

优选的，所述驱动气缸的顶部设置有用于检测所述内部杆体移动的接近开关，所述抓手的底部内端壁与待抓工件的外轮廓相匹配。

优选的，所述滑动模组至少包括滑轨和伺服电机，所述滑轨竖直设置，所述伺服电机设置于所述滑轨的顶部，所述滑动板滑动设置于所述滑轨上并由所述伺服电机驱动竖直移动。

本实用新型的有益效果主要体现在：

1、通过在滑动板上设置浮动机构来使得抓手在竖直移动的同时，可以进行360°的水平浮动，来消除抓手轴心与待抓工件的轴心之间的位置偏差，使得抓手与待抓工件之间保持同心，以避免撞击、憋劲等状况；

2、将浮动连接座设置成由上层板和底座叠设而成的方形，使得上层板的两侧设置移动组件实现X方向的浮动，底座的另外两侧通过设置移动组件实现Y方向的浮动，浮动连接座通过X方向和Y方向配合的方式实现360°的全方位浮动，保证浮动取料更加稳定可靠；

3、利用交叉滚子导轨和固定条、移动条构成的移动组件来限定所述浮动连接座的浮动量，设置由限位组件构成的浮动限位工装来限定浮动连接座的浮动范围，并设置弹簧来使得浮动连接座在范围内稳定浮动，使得抓手可以根据待抓工件的位置进行精准定位，通过浮动找正中心，避免剐蹭待抓工件的表面。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

图1：本实用新型实施例的示意图；

图2：本实用新型实施例的部分结构示意图；

图3：本实用新型实施例的部分结构俯视图；

图4：本实用新型实施例的移动组件的爆炸示意图；

图5：本实用新型实施例中浮动机构的剖视图；

图6：图5中A部分的放大示意图；

图7：本实用新型实施例中抓手的剖视图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限于本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

如图1至图7所示，本实用新型揭示了一种抓手浮动定心装置，包括抓取机构和滑动模组，所述抓取机构包括自上而下同轴设置的驱动气缸101、连接杆和抓手1，所述滑动模组上设置有一沿其竖直滑动的滑动板2，所述滑动板2上设置有一开口201，所述开口201上设置有一浮动机构，所述浮动机构包括浮动连接座3和浮动限位工装，所述浮动连接座3可移动地设置于所述开口201上，所述浮动限位工装与所述浮动连接座3的外轮廓相匹配，其围设于所述浮动连接座3的外周，二者之间抵接有一组弹簧4，来使得所述浮动连接座3可相对所述开口201做360°水平浮动，所述浮动连接座3的轴心设置有直径大于所述连接杆的杆径的浮动孔303，所述连接杆与浮动连接座3的顶部固接，并依次穿过所述浮动孔303、开口201与所述抓手1固接，以使得所述抓手1通过所述浮动连接座3的浮动来与待抓工件100保持同心。

本实用新型通过在所述滑动板2上设置浮动机构来使得抓手1在竖直移动的同时，可以进行360°的水平浮动，来消除所述抓手1的轴心与待抓工件100的轴心之间的位置偏差，使得所述抓手1与待抓工件100之间保持同心，以避免撞击、憋劲等状况。

所述浮动连接座3的外轮廓可以是任意合适的形状，优选为圆形或方形，所述浮动限位工装与所述浮动连接座3的外轮廓相匹配，所述浮动限位工装与所述浮动连接座3之间间隔设置，使得所述浮动连接座3在所述浮动限位工装的围设范围内相对所述开口201做360°的全方位浮动。

在如图2和图3所示的最优选实施例中，所述浮动连接座3的外轮廓优选为方形。所述浮动连接座3包括上下叠设的上层板301和底座302，所述浮动孔303设置于所述上层板301和底座302的轴心，所述连接杆通过锁块102与所述上层板301固接，所述上层板301的前后两侧分别通过一组滑动组件滑动设置于所述底座302内，使得所述浮动连接座3可相对所述开口201进行X方向上的水平浮动；所述底座302的左右两侧也分别通过一组所述滑动组件滑动设置于所述滑动板2上，使得所述浮动连接座3可相对所述开口201进行Y方向上的水平浮动，所述X方向与所述Y方向垂直。这样的结构使得所述浮动连接座3通过X方向和Y方向配合的方式实现360°的全方位浮动，可以便于各组件之间的稳定连接，保证浮动取料更加稳定可靠。

进一步的，所述滑动组件包括滑动条304、固定条305和交叉滚子导轨306，所述滑动条304、固定条305相对平行设置，且二者之间形成方形容置腔，所述交叉滚子导轨306设置于所述容置腔内，使得所述滑动条304与固定条305滚动连接并可相对所述固定条305滑动。

具体的如图2、图3、图4所示，在所述上层板301和底座302之间，所述滑动条304固设于所述上层板301的底部两侧，所述固定条305固设于所述底座302上表面，二者之间设置所述交叉滚子导轨306，来使得所述上层板301相对所述底座302沿X方向滑动。在所述底座302和滑动板2之间，所述滑动条304固设于所述底座302的另外两侧的底部，所述固定条305固设于所述滑动板2上，二者之间设置所述交叉滚子导轨306，来使得所述底座302相对所述滑动板沿Y方向滑动。所述交叉滚子导轨306的设置，使得所述滑动条304与固定条305之间形成滚动连接，减少二者的接触面积，使得所述滑动条304相对所述固定条305滑动的更加流畅。

所述浮动限位工装的外轮廓为与所述浮动连接座3相匹配的方形。在优选实施例中，所述浮动限位工装由四个限位组件共同构成，每个所述限位组件与所述浮动连接座3的外侧壁相对间隔设置，来分别限定所述浮动连接座3在X方向、Y方向上的浮动距离。四个限位组件共同构成可以使得装卸更加灵活，可以任意调节每个侧边的安装位置和间距。当然，在其他可行的实施例中，所述浮动限位工装也可以由一个整体构件构成。

具体的，所述限位组件包括限位块307和调节螺栓308，所述限位块307固设于所述滑动板2上，所述调节螺栓308螺接于所述限位块307的轴心，其内端与所述浮动连接座3的外侧壁正对，两个相对设置的调节螺栓308的内端之间的间距为所述浮动连接座3的浮动距离。这样的结构使得所述限位块307固设之后，可以任意旋转所述调节螺栓308，通过调节所述调节螺栓308与限位块307之间的相对位置来调节两个相对设置的调节螺栓308的内端之间的间距，进而达到调节所述浮动连接座3在X方向或Y方向上的浮动距离的目的。

其中所述弹簧4为柱形弹簧，两个所述弹簧4相对所述调节螺栓308对称设置于所述限位块307上，所述弹簧4的两端分别与所述浮动连接座3的外侧壁、限位块307的内侧壁保持抵接。两个所述弹簧4对称设置来平衡所述浮动连接座4前后左右任意滑动的位移，使得所述浮动连接座3浮动更加稳定，增强所述抓手1浮动的稳定性。

进一步的，所述滑动板2上设置有一调节机构，所述调节机构包括调节块5、调节板501和调节把手（图中未示出），所述调节块5与调节板501间隔设置，所述调节把手穿设于所述调节块5内，其前端与所述调节板501的侧壁螺接，所述调节板501的边角具有一组沿Y方向延伸的腰型孔502，所述腰型孔502内穿设有与所述滑动板2固接的定位螺栓，使得所述调节板501可通过所述调节把手的旋转相对所述滑动板2滑动，所述调节板501上开设有与所述开口201相匹配的第二开口，所述浮动机构设置于所述调节板501上，二者同步移动。所述调节机构的设置可以将浮动机构作为一个整体工装，通过调节所述调节板501的位置来精准调节所述浮动机构的位置，而无需重新装配浮动机构，这样进一步便捷了浮动机构的装配并提高了浮动机构设置的位置精准性，提高抓取机构的位置与待抓工件100之间的适配性。

如图5和图7所示，所述连接杆包括外部杆体103和内部杆体104，所述外部杆体103的尾端固接有一中空壳体105，所述内部杆体104的顶部与所述驱动气缸101传动连接并由其驱动上下升降，所述抓手1的顶部具有一组驱动臂106，所述驱动臂106的顶部与所述内部杆体104的尾端枢轴连接，其中间部与所述中空壳体105的侧壁枢轴连接，使得所述内部杆体104通过竖直移动驱动所述抓手1张开或闭合。所述驱动臂106与所述中空壳体105枢轴连接，可以限定所述抓手1开合的方向，使得整个所述抓手1张开闭合的稳定性更高，避免抓手1乱晃，抓取更加可靠。

所述驱动气缸101的顶部设置有用于检测所述内部杆体104移动的接近开关107，来检测所述内部杆体104的移动距离，进而判断所述抓手1的开合状态。所述驱动气缸101的一侧设置有节气阀用以调节其内部气压。

所述抓手1的底部内端壁与待抓工件100的外轮廓相匹配，所述待抓工件100在优选实施例中为转子轴，其外壁为圆弧形，所述抓手1的底部内端壁形成与所述转子轴的外轮廓相匹配的弧面，使得二者更加贴合，提高所述抓手1的抓取稳定性。

所述滑动模组至少包括滑轨6和伺服电机601，所述滑轨6竖直设置，所述伺服电机601设置于所述滑轨6的顶部，所述滑动板2滑动设置于所述滑轨6上并由所述伺服电机601驱动竖直移动。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.抓手浮动定心装置，其特征在于：包括抓取机构和滑动模组，所述抓取机构包括自上而下同轴设置的驱动气缸（101）、连接杆和抓手（1），所述滑动模组上设置有一沿其竖直滑动的滑动板（2），所述滑动板（2）上设置有一开口（201），所述开口（201）上设置有一浮动机构，所述浮动机构包括浮动连接座（3）和浮动限位工装，所述浮动连接座（3）可移动地设置于所述开口（201）上，所述浮动限位工装与所述浮动连接座（3）的外轮廓相匹配，其围设于所述浮动连接座（3）的外周，二者之间抵接有一组弹簧（4），来使得所述浮动连接座（3）可相对所述开口（201）做360°水平浮动，所述浮动连接座（3）的轴心设置有直径大于所述连接杆的杆径的浮动孔（303），所述连接杆与浮动连接座（3）的顶部固接，并依次穿过所述浮动孔（303）、开口（201）与所述抓手（1）固接，以使得所述抓手（1）通过所述浮动连接座（3）的浮动来与待抓工件（100）保持同心。

2.根据权利要求1所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述浮动连接座（3）的外轮廓为方形，其包括上下叠设的上层板（301）和底座（302），所述浮动孔（303）设置于所述上层板（301）和底座（302）的轴心，所述连接杆通过锁块（102）与所述上层板（301）固接，所述上层板（301）的前后两侧分别通过一组滑动组件滑动设置于所述底座（302）内，使得所述浮动连接座（3）可相对所述开口（201）进行X方向上的水平浮动；所述底座（302）的左右两侧也分别通过一组所述滑动组件滑动设置于所述滑动板（2）上，使得所述浮动连接座（3）可相对所述开口（201）进行Y方向上的水平浮动，所述X方向与所述Y方向垂直。

3.根据权利要求2所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述滑动组件包括滑动条（304）、固定条（305）和交叉滚子导轨（306），所述滑动条（304）、固定条（305）相对平行设置，且二者之间形成方形容置腔，所述交叉滚子导轨（306）设置于所述容置腔内，使得所述滑动条（304）与固定条（305）滚动连接并可相对所述固定条（305）滑动。

4.根据权利要求3所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述浮动限位工装由四个限位组件共同构成，每个所述限位组件与所述浮动连接座（3）的外侧壁相对间隔设置，来分别限定所述浮动连接座（3）在X方向、Y方向上的浮动距离。

5.根据权利要求4所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述限位组件包括限位块（307）和调节螺栓（308），所述限位块（307）固设于所述滑动板（2）上，所述调节螺栓（308）螺接于所述限位块（307）的轴心，其内端与所述浮动连接座（3）的外侧壁正对，两个相对设置的调节螺栓（308）的内端之间的间距为所述浮动连接座（3）的浮动距离。

6.根据权利要求5所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述弹簧（4）为柱形弹簧，两个所述弹簧（4）相对所述调节螺栓（308）对称设置于所述限位块（307）上，所述弹簧（4）的两端分别与所述浮动连接座（3）的外侧壁、限位块（307）的内侧壁保持抵接。

7.根据权利要求6所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述滑动板（2）上设置有一调节机构，所述调节机构包括调节块（5）、调节板（501）和调节把手，所述调节块（5）与调节板（501）间隔设置，所述调节把手穿设于所述调节块（5）内，其前端与所述调节板（501）的侧壁螺接，所述调节板（501）的边角具有一组沿Y方向延伸的腰型孔（502），所述腰型孔（502）内穿设有与所述滑动板（2）固接的定位螺栓，使得所述调节板（501）可通过所述调节把手的旋转相对所述滑动板（2）滑动，所述调节板（501）上开设有与所述开口（201）相匹配的第二开口，所述浮动机构设置于所述调节板（501）上，二者同步移动。

8.根据权利要求7所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述连接杆包括外部杆体（103）和内部杆体（104），所述外部杆体（103）的尾端固接有一中空壳体（105），所述内部杆体（104）的顶部与所述驱动气缸（101）传动连接并由其驱动上下升降，所述抓手（1）的顶部具有一组驱动臂（106），所述驱动臂（106）的顶部与所述内部杆体（104）的尾端枢轴连接，其中间部与所述中空壳体（105）的侧壁枢轴连接，使得所述内部杆体（104）通过竖直移动驱动所述抓手（1）张开或闭合。

9.根据权利要求8所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述驱动气缸（101）的顶部设置有用于检测所述内部杆体（104）移动的接近开关（107），所述抓手（1）的底部内端壁与待抓工件（100）的外轮廓相匹配。

10.根据权利要求1-9任一所述的抓手浮动定心装置，其特征在于：所述滑动模组至少包括滑轨（6）和伺服电机（601），所述滑轨（6）竖直设置，所述伺服电机（601）设置于所述滑轨（6）的顶部，所述滑动板（2）滑动设置于所述滑轨（6）上并由所述伺服电机（601）驱动竖直移动。