CN221340859U - 一种底盘机构及agv机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及AGV机器人技术领域，特别涉及一种底盘机构及AGV机器人。通过在底盘外周面设置若干个安装槽，在安装槽内设置伸缩组件和驱动组件，在伸缩组件上设置有支撑组件，支撑组件连接于驱动组件的驱动端，驱动组件用于驱动伸缩组件和支撑组件沿第一方向伸缩移动，当机器人取放货时，驱动组件驱动伸缩组件和支撑组件沿第一方向伸出安装槽，当伸缩组件抵接于底盘内侧后，驱动组件继续驱动作用于支撑组件，使得支撑组件沿第二方向伸缩，进而使得支撑组件抵接于地面，从而增大机器人与地面的接触面积，达到防止机器人倾倒的目的，保证机器人不倾倒的同时提高了底盘的兼容性。

Description

一种底盘机构及AGV机器人

技术领域

本申请涉及AGV机器人技术领域，特别涉及一种底盘机构及AGV机器人。

背景技术

随着智能仓储物流的发展，AGV机器人广泛应用在各领域的车间，机器人在运输货物的过程中，当需要对高货架的货物进行取放时，机器人需将货叉提升至和货架同等高度。当提升高度设置越高时,机器人底盘的长和宽也需要设置越大,若不改变底盘的大小，货叉提升高度过高时，机器人易发生倾倒，造成机器人不能正常工作。在现有的机器人中,通常先根据机器人的货叉所要提升的最大高度来相应设置机器人底盘的大小，底盘无法兼容使用，造成成本浪费。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种底盘机构，包括底盘、若干个设置在所述底盘外周面的安装槽、以及设在安装槽内的伸缩组件和驱动组件，伸缩组件上设置有连接于驱动组件驱动端的支撑组件，驱动组件用于驱动伸缩组件和支撑组件沿第一方向伸出或缩回所述安装槽，且令所述支撑组件沿第二方向伸缩。当机器人取放货时，驱动组件驱动伸缩组件和支撑组件沿第一方向伸出安装槽，并通过驱动组件使得支撑组件沿第二方向伸缩，进而使得支撑组件抵接于地面，从而增大机器人与地面的接触面积，达到防止机器人倾倒的目的，保证机器人不倾倒的同时提高了底盘的兼容性。

优选的，所述伸缩组件包括设置于所述安装槽内的第一滑轨、滑动配合于所述第一滑轨的第一滑块、以及连接于所述第一滑块的移动板，所述支撑组件设置于所述移动板上。进而驱动组件驱动支撑组件沿第一方向移动时，支撑组件带动移动板在第一滑轨上滑动，进而移动板和支撑组件伸出安装槽外侧。

优选的，所述支撑组件包括支撑板和连杆组件，所述支撑板通过所述连杆组件设置于所述移动板的底面，在所述连杆组件靠近所述驱动组件的一侧端连接有安装块，所述驱动组件驱使所述安装块沿第一方向移动，以令所述连杆组件沿第二方向伸缩。当驱动组件驱使安装块沿第一方向移动时，安装块作用于连杆组件，使得连杆组件能够沿第二方向伸缩，进而连杆组件使得支撑板朝向地面移动，并且抵接于地面，从而增大机器人与地面的接触面积。

优选的，所述连杆组件包括若干个设置所述移动板和支撑板相对表面的固定座以及一端枢接于所述固定座的X型连杆，所述X型连杆的另一端分别连接于所述安装块和所述支撑板。示例性的，X型连杆由两根中心枢接的连杆组成，两根连杆可以绕着中心枢接点转动，进而当安装块沿第一方向移动作用于X型连杆时，X型连杆沿着第二方向伸缩，此时X型连杆驱使支撑板朝向地面移动并抵接于地面。

优选的，在所述安装块和所述固定座之间设置有弹性件。当机器人取货完后需要行走时，驱动器驱动安装块复位，此时弹性件伸展并带动X型连杆收缩复位，使得支撑板脱离地面，并且支撑板随着伸缩组件缩回安装槽内，便于机器人行走移动。

优选的，所述支撑板上设置有第二滑轨，所述X型连杆一端通过第二滑块滑动连接于所述第二滑轨。进而在安装块沿第一方向移动作用于X型连杆时，X型连杆一端通过第二滑块在支撑板的第二滑轨上滑动，使得X型连杆滑动更加顺畅，降低磨损。

优选的，所述驱动组件包括驱动器和推杆，所述推杆一端连接于所述驱动器的驱动端，所述推杆另一端连接于所述安装块。通过驱动器驱动推杆沿第一方向移动，进而推杆作用于连杆组件，使得连杆组件能够沿第二方向伸缩移动。

优选的，所述驱动器的驱动端连接有传动组件，所述驱动器驱使所述传动组件转动，并带动所述推杆沿第一方向移动。驱动器驱使传动组件转动，通过传动组件使得推杆沿第一方向移动。

优选的，还包括设置在所述支撑组件上的感应组件。感应组件的感应端比支撑板更接近地面，当驱动器驱使支撑板朝向地面移动时，感应组件的感应端先抵接地面，进而使得驱动器能够及时停止驱动，避免驱动器持续运动而损坏支撑组件。

优选的，一种AGV机器人，包括上述的底盘机构。在AGV机器人存取货时，通过底盘机构上的多个支撑组件抵接于底面，从而增大机器人与地面的接触面积，防止机器人发生倾倒。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请通过在底盘外周面设置若干个安装槽，在安装槽内设置伸缩组件和驱动组件，在伸缩组件上设置有支撑组件，支撑组件连接于驱动组件的驱动端，驱动组件用于驱动伸缩组件和支撑组件沿第一方向伸缩移动，当机器人取放货时，驱动组件驱动伸缩组件和支撑组件沿第一方向伸出安装槽，当伸缩组件抵接于底盘内侧后，驱动组件继续驱动作用于支撑组件，使得支撑组件沿第二方向伸缩，进而使得支撑组件抵接于地面，从而增大机器人与地面的接触面积，达到防止机器人倾倒的目的，保证机器人不倾倒的同时提高了底盘的兼容性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的底盘机构结构示意图；

图2为本申请实施例图1的A处内部结构示意图；

图3为本申请实施例的支撑组件立体图；

图4为本申请实施例AGV机器人示意图。

附图标记

10、底盘；20、安装槽；30、伸缩组件；31、第一滑轨；32、第一滑块；33、移动板；40、驱动组件；41、驱动器；42、推杆；43、传动组件；50、支撑组件；51、支撑板；52、连杆组件；521、X型连杆；522、固定座；53、安装块；54、弹性件；551、第二滑轨；552、第二滑块；60、感应组件。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为能进一步了解本申请的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

为了解决上述技术问题，本实施例提供一种底盘机构，如图1-2所示，包括底盘10、若干个设置在底盘10外周面的安装槽20、以及设置在安装槽20内的伸缩组件30和驱动组件40，在伸缩组件30上设置有支撑组件50，支撑组件50连接于驱动组件40的驱动端，驱动组件40用于驱动伸缩组件30和支撑组件50沿第一方向伸缩移动，当机器人取放货时，驱动组件40驱动伸缩组件30和支撑组件50沿第一方向伸出安装槽20，当伸缩组件30抵接于底盘10内侧后，驱动组件40继续驱动作用于支撑组件50，使得支撑组件50沿第二方向伸缩，进而使得支撑组件50抵接于地面，从而增大机器人与地面的接触面积，达到防止机器人倾倒的目的，保证机器人不倾倒的同时提高了底盘10的兼容性。

具体的，如图1所示，本实施例的第一方向以X方向为例，第二方向为Y方向。伸缩组件30包括设置于安装槽20内的第一滑轨31、滑动配合于第一滑轨31的第一滑块32、以及连接于第一滑块32的移动板33，还可以的，在安装槽20内设置机壳，第一滑轨31设置在机壳内。支撑组件50设置于移动板33上，并且支撑组件50连接于驱动组件40的驱动端。进而驱动组件40驱动支撑组件50沿第一方向移动时，支撑组件50带动移动板33在第一滑轨31上滑动，进而移动板33和支撑组件50伸出安装槽20外侧，当第一滑块32抵接于底盘10内侧壁后，此时移动板33停止移动，驱动组件40继续作用于支撑组件50，并使支撑组件50沿第二方向伸缩。

进一步的，如图2-3所示，支撑组件50包括支撑板51和连杆组件52，支撑板51通过连杆组件52设置于移动板33的底面，在连杆组件52靠近驱动组件40的一侧端连接有安装块53，当驱动组件40驱使安装块53沿第一方向移动时，安装块53作用于连杆组件52，使得连杆组件52能够沿第二方向伸缩，进而连杆组件52使得支撑板51朝向地面移动，并且抵接于地面，从而增大机器人与地面的接触面积。

进一步的，为了实现驱动安装块53沿第一方向移动，驱动组件40包括驱动器41和推杆42，推杆42一端连接于驱动器41的驱动端，推杆42另一端连接于安装块53。通过驱动器41驱动推杆42沿第一方向移动，进而推杆41作用于连杆组件52，使得连杆组件52能够沿第二方向伸缩移动。

进一步的，在驱动器41的驱动端连接有传动组件43，驱动器41驱使传动组件43转动，并带动推杆42沿第一方向移动。在一些实施方案中，传动组件43由固定块、传动轮和同步带组成，驱动器41为电机，电机驱动同步带转动，进而同步带带动传动轮转动，推杆42穿过传动轮并与固定块螺纹连接，进而传动轮转动带动推杆42转动，使得推杆42在固定块上沿第一方向往返移动，推杆42通过固定块。还可以的，在其他实施方式当中，驱动器41可以是气缸，气缸的伸缩端连接于推杆42一端，进而通过气缸驱动推杆42沿第一方向移动。

在上述方案中，连杆组件52包括若干个设置移动板33和支撑板51相对表面的固定座522、以及一端枢接于固定座522的X型连杆521，X型连杆521的另一端分别连接于安装块53和支撑板51。示例性的，X型连杆521由两根中心枢接的连杆组成，两根连杆可以绕着中心枢接点转动，X型连杆521的一端枢接于固定座522，另一端分别与安装块53和支撑板51连接，进而当安装块53沿第一方向移动作用于X型连杆521时，X型连杆521沿着第二方向伸缩，此时X型连杆521驱使支撑板51朝向地面移动并抵接于地面。

进一步的，在安装块53和固定座522之间设置有弹性件54。当机器人取货完后需要行走时，驱动器41驱动安装块53复位，此时弹性件54伸展并带动X型连杆521收缩复位，使得支撑板51脱离地面，并且支撑板51随着伸缩组件30缩回安装槽20内，便于机器人行走移动。

在上述方案中，支撑板51上设置有第二滑轨551，X型连杆521一端通过第二滑块552滑动连接于第二滑轨551，进而在安装块53沿第一方向移动作用于X型连杆521时，X型连杆521一端通过第二滑块552在支撑板51的第二滑轨551上滑动，使得X型连杆521滑动更加顺畅，降低磨损。

进一步的，还包括设置在支撑组件50上的感应组件60。具体的，感应组件60可以是传感器，感应组件60设置在支撑板51上，并且感应组件60的感应端比支撑板51更接近地面，当驱动器41驱使支撑板51朝向地面移动时，感应组件60的感应端先抵接地面，进而使得驱动器41能够及时停止驱动，避免驱动器41持续运动而损坏支撑组件50。

另一方面，如图4所示，本实施例还提供一种AGV机器人，包括上述的底盘机构，在底盘上设置货叉和提升组件，提升组件用于驱使货叉升降，在AGV机器人存取货时，通过底盘机构上的多个支撑组件50抵接于底面，从而增大机器人与地面的接触面积，防止机器人发生倾倒。

综上所述，在本申请一或多个实施方式中，本申请方案通过在底盘外周面设置若干个安装槽，在安装槽内设置伸缩组件和驱动组件，在伸缩组件上设置有支撑组件，支撑组件连接于驱动组件的驱动端，驱动组件用于驱动伸缩组件和支撑组件沿第一方向伸缩移动，当机器人取放货时，驱动组件驱动伸缩组件和支撑组件沿第一方向伸出安装槽，当伸缩组件抵接于底盘内侧后，驱动组件继续驱动作用于支撑组件，使得支撑组件沿第二方向伸缩，进而使得支撑组件抵接于地面，从而增大机器人与地面的接触面积，达到防止机器人倾倒的目的，保证机器人不倾倒的同时提高了底盘的兼容性。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底盘机构，其特征在于：包括底盘(10)、若干个设置在所述底盘(10)外周面的安装槽(20)、以及设在所述安装槽(20)内的伸缩组件(30)和驱动组件(40)，所述伸缩组件(30)上设置有连接于所述驱动组件(40)驱动端的支撑组件(50)，所述驱动组件(40)用于驱动所述伸缩组件(30)和支撑组件(50)沿第一方向伸出或缩回所述安装槽(20)，且所述驱动组件(40)令所述支撑组件(50)沿第二方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的底盘机构，其特征在于：所述伸缩组件(30)包括设置于所述安装槽(20)内的第一滑轨(31)、滑动配合于所述第一滑轨(31)的第一滑块(32)、以及连接于所述第一滑块(32)的移动板(33)，所述支撑组件(50)设置于所述移动板(33)上。

3.根据权利要求2所述的底盘机构，其特征在于：所述支撑组件(50)包括支撑板(51)和连杆组件(52)，所述支撑板(51)通过所述连杆组件(52)设置于所述移动板(33)的底面，在所述连杆组件(52)靠近所述驱动组件(40)的一侧端连接有安装块(53)，所述驱动组件(40)驱使所述安装块(53)沿第一方向移动，以令所述连杆组件(52)沿第二方向伸缩。

4.根据权利要求3所述的底盘机构，其特征在于：所述连杆组件(52)包括若干个设置于所述移动板(33)和所述支撑板(51)相对表面的固定座(522)、以及一端枢接于所述固定座(522)的X型连杆(521)，所述X型连杆(521)的另一端分别连接于所述安装块(53)和所述支撑板(51)。

5.根据权利要求4所述的底盘机构，其特征在于：在所述安装块(53)和所述固定座(522)之间设置有弹性件(54)。

6.根据权利要求4所述的底盘机构，其特征在于：所述支撑板(51)上设置有第二滑轨(551)，所述X型连杆(521)一端通过第二滑块(552)滑动连接于所述第二滑轨(551)。

7.根据权利要求3所述的底盘机构，其特征在于：所述驱动组件(40)包括驱动器(41)和推杆(42)，所述推杆(42)一端连接于所述驱动器(41)的驱动端，所述推杆(42)另一端连接于所述安装块(53)。

8.根据权利要求7所述的底盘机构，其特征在于：所述驱动器(41)的驱动端连接有传动组件(43)，所述驱动器(41)驱使所述传动组件(43)转动，并带动所述推杆(42)沿第一方向移动。

9.根据权利要求1所述的底盘机构，其特征在于：还包括设置在所述支撑组件(50)上的感应组件(60)。

10.一种AGV机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的底盘机构。