CN221308109U - 清洁机器人的识别电路和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供了一种清洁机器人的识别电路及清洁机器人，涉及清洁机器人领域，该电路包括极片、导通模块和主控模块，导通模块包括：第一导通子模块、第二导通子模块；极片，分别与第一导通子模块和第二导通子模块电连接，用于与基站对接，将基站的电信号分别输入第一导通子模块和第二导通子模块；第一导通子模块，与主控模块的第一输入端电连接，用于向主控模块输入第一电信号；第二导通子模块，与主控模块的第二输入端电连接，用于向主控模块输入第二电信号；主控模块，用于根据第一电信号和第二电信号识别基站的类型，可以准确识别基站类型，确保识别电路的稳定性。

Description

清洁机器人的识别电路和清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人的识别电路和清洁机器人。

背景技术

随着清洁机器人技术的发展，基站需要为清洁机器人提供更多功能，在基于安全因素、寿命因素等综合考量下，会为一个清洁机器人设置多个基站，清洁机器人识别多个基站类型成为亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的提供了一种清洁机器人的识别电路和清洁机器人。

第一方面，本实用新型提供了一种清洁机器人的识别电路，包括：极片、导通模块和主控模块，所述导通模块包括：第一导通子模块、第二导通子模块；

所述极片，分别与所述第一导通子模块和所述第二导通子模块电连接，并用于与基站对接，将所述基站的电信号分别输入所述第一导通子模块和第二导通子模块；

所述第一导通子模块，与所述主控模块的第一输入端电连接，用于向所述主控模块输入第一电信号；

所述第二导通子模块，与所述主控模块的第二输入端电连接，用于向所述主控模块输入第二电信号；

所述主控模块，用于根据所述第一电信号和所述第二电信号识别所述基站的类型。

在一实施方式中，所述主控模块，还用于若所述第一电信号和所述第二电信号均从第一预设电平变为第二预设电平，则确定所述基站的类型为第一预设类型设备；若所述第一电信号不变，所述第二电信号从第一预设电平变为第二预设电平，则确定所述基站的类型为第二预设类型设备。

在一实施方式中，所述第一预设类型设备的极片的电信号对应的电压高于所述第二预设类型设备的极片的电信号对应的电压。

在一实施方式中，清洁机器人的识别电路还包括：充放电模块，与供电电源电连接；

所述主控模块，用于若所述基站的类型为第一预设类型设备，则控制所述充放电模块接收所述基站的电能。

在一实施方式中，清洁机器人的识别电路还包括：切换模块和通信模块；

所述通信模块与所述主控模块电连接；

所述切换模块具有控制端、固定输入端和第一输出端，所述控制端与所述主控模块电连接，所述固定输入端与所述极片电连接，所述第一输出端与所述通信模块或所述充放电模块电连接；

所述第一输出端与所述通信模块电连接时，所述主控模块控制所述通信模块和所述极片之间建立通信连接；

所述第一输出端与所述充放电模块电连接时，所述清洁机器人通过所述充放电模块对所述基站充电或接收所述基站的电能。

在一实施方式中，所述主控模块，还用于当所述基站的类型为第二预设类型设备时，控制所述第一输出端与所述通信模块电连接；

所述通信模块，还用于通过所述极片向所述基站发送基站类型查询指令，接收所述基站基于所述基站类型查询指令反馈的基站类型信息；

所述主控模块，还用于根据所述基站类型信息进一步确定基站设备。

在一实施方式中，所述主控模块，用于若根据所述基站类型信息进一步确定所述基站设备为待充电设备，则控制所述清洁机器人通过所述充放电模块对所述基站充电；若根据所述基站类型信息进一步确定所述基站设备为普通设备，则使所述基站执行相应操作。

在一实施方式中，所述切换模块包括继电器，所述继电器包括所述控制端、所述固定输入端和所述第一输出端和第二输出端；

当所述第一输出端与所述通信模块电连接时，所述第二输出端与空闲端口电连接；

当所述第一输出端与所述充放电模块电连接时，所述第二输出端与所述充放电模块电连接。

在一实施方式中，所述通信模块包括第一场效应管，所述第一场效应管的栅极与所述供电电源电连接，所述第一场效应管的漏极与所述切换模块电连接，所述第一场效应管的源极与所述主控模块电连接。

在一实施方式中，所述第一导通子模块包括分压器件和第一导通器件；

所述第一导通器件的控制端通过所述分压器件和所述极片电连接，所述第一导通器件的输入端与所述供电电源电连接，所述第一导通器件的输出端接地；

所述第二导通子模块包括第二导通器件，所述第二导通器件的控制端和所述极片电连接，所述第二导通器件的输入端与所述供电电源电连接，所述第二导通器件的输出端接地。

在一实施方式中，所述第一导通器件为第一三极管，所述第一三极管的基极为所述第一导通器件的控制端，所述第一三极管的集电极为所述第一导通器件的输入端，所述第一三极管的发射极为所述第一导通器件的输出端；或者，

所述第一导通器件为第二场效应管，所述第二场效应管的栅极为所述第一导通器件的控制端，所述第二场效应管的漏极为所述第一导通器件的输入端，所述第二场效应管的源极为所述第一导通器件的输出端。

在一实施方式中，所述第二导通器件为第二三极管；所述第二三极管的基极为所述第二导通器件的控制端；所述第二三极管的集电极为所述第二导通器件的输入端；所述第二三极管的发射极为所述第二导通器件的输出端；或者，

所述第二导通器件为第三场效应管；所述第三场效应管的栅极为所述第二导通器件的控制端；所述第三场效应管的漏极为所述第二导通器件的输入端；所述第三场效应管的源极为所述第二导通器件的输出端。

在一实施方式中，所述分压器件包括：第一电阻和第二电阻，所述第一电阻的一端与所述极片电连接，所述第二电阻的一端和所述第一导通器件的控制端均与所述第一电阻的另一端连接，所述第二电阻的另一端接地。

在一实施方式中，所述第二电阻的阻值小于所述第一电阻。

第二方面，本实用新型提高一种清洁机器人，包括第一方面所提供的清洁机器人的识别电路。

本实用新型实施例提供的清洁机器人的识别电路，通过将主控模块分别与第一导通子模块和第二导通子模块电连接，当基站的极片与识别电路的极片对接后，基站的极片的电信号分别输入所述第一导通子模块和第二导通子模块，使得第一导通子模块和第二导通子模块分别向主控模块发送对应的第一电信号、第二电信号，主控芯片基于第一电信号、第二电信号是否发生变化确定基站的类型，可以准确识别基站类型，确保识别电路的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁机器人的识别电路的一结构示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁机器人的识别电路的另一结构示意图；

图3为本申请实施例提供的清洁机器人的识别电路的另一结构示意图；

图4为本申请实施例提供的清洁机器人的识别电路的另一结构示意图；

图5为本申请实施例提供的清洁机器人的识别电路的另一结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

在本实施例中，清洁机器人的识别电路可以安装于清洁机器人上，该清洁机器人具有换水、集尘、加湿等功能，在此不做限制。该清洁机器人可与基站对接，该基站包括充电设备和非充电设备，例如，集尘桶、水基站和加湿器等均为基站。

请参考图1，本实施例提供了一种清洁机器人的识别电路包括：极片108、导通模块102和主控模块103，所述导通模块102包括：第一导通子模块1021、第二导通子模块1022；所述极片108，分别与所述第一导通子模块1021和所述第二导通子模块1022电连接，并用于与基站(未示出)对接，将所述基站的电信号分别输入所述第一导通子模块1021和第二导通子模块1022；所述第一导通子模块1021，与所述主控模块103的第一输入端电连接，用于向所述主控模块103输入第一电信号；所述第二导通子模块1022，与所述主控模块103的第二输入端电连接，用于向所述主控模块103输入第二电信号；所述主控模块103，用于根据所述第一电信号和所述第二电信号识别所述基站的类型。

在本实施例中，基站可以为充电设备或非充电设备，基站包括极片，基站的极片与清洁机器人的识别电路的极片进行对接。主控模块可以包括主控芯片，该主控芯片包括多个控制引脚，该主控芯片与导通模块电连接，当基站的极片与识别电路的极片对接后，基站的极片的电信号通过识别电路的极片分别输入所述第一导通子模块和第二导通子模块，使得第一导通子模块和第二导通子模块将对应的第一电信号、第二电信号分别输入主控芯片，主控芯片基于第一电信号、第二电信号是否发生变化确定基站的类型，可以准确识别基站类型，确保识别电路的稳定性。

当第一预设类型设备(充电设备，例如，集尘基站)与清洁机器人的识别电路对接时，识别电路的极片有24V的输入电压(高电压)，当第二预设类型设备(非充电设备，例如，换水基站或加湿器)对接时，识别电路的极片有3.3V的输入电压(低电压)。当识别电路未与基站对接时，第一导通子模块和所述第二导通子模块向主控模块输入第一预设电平(例如，高电平)，对接第一预设类型设备、或第二预设类型设备后，主控模块通过第一导通子模块和所述第二导通子模块向主控模块输入的电平识别基站类型。

在一实施方式中，所述主控模块103，还用于若所述第一电信号和所述第二电信号均从第一预设电平变为第二预设电平，则确定所述基站的类型为第一预设类型设备；若所述第一电信号不变，所述第二电信号从第一预设电平变为第二预设电平，则确定所述基站的类型为第二预设类型设备。

示范性的，当基站的极片输入的电压为高电压(24V)，第一导通子模块1021和所述第二导通子模块1022向主控模块103输入的电平为第二预设电平(例如，低电平)；当基站的极片输入的电压为低电压(3.3V)，第一导通子模块1021向主控模块103输入的电平仍为第一预设电平(例如，高电平)，所述第二导通子模块1022向主控模块103输入的电平为第二预设电平(例如，低电平)，从而基于第一导通子模块1021和所述第二导通子模块1022向主控模块103输入的电平的变化，精准地判断基站的类型。

需要补充说明的是，所述第一预设类型设备的极片的电信号对应的电压高于所述第二预设类型设备的极片的电信号对应的电压。

示范性的，第一预设类型设备为充电设备，充电设备的极片的电信号对应的电压为24V，第二预设类型设备为非充电设备，非充电设备的极片的电信号对应的电压为3.3V。

参见图2，清洁机器人的识别电路还包括：充放电模块104，与供电电源电105连接；所述主控模块103，用于若所述基站的类型为第一预设类型设备，则控制所述充放电模块104接收所述基站的电能。

这样，可以实现有基站对清洁机器人充电，提高清洁机器人的电能储备。

请参见图3，清洁机器人的识别电路还包括：切换模块106和通信模块107；

所述通信模块107与所述主控模块103电连接；

所述切换模块106具有控制端、固定输入端和第一输出端，所述控制端与所述主控模块103电连接，所述固定输入端与所述极片108电连接，所述第一输出端与所述通信模块107或所述充放电模块104电连接；

所述第一输出端与所述通信模块107电连接时，所述主控模块103控制所述通信模块107和所述极片108之间建立通信连接；

所述第一输出端与所述充放电模块104电连接时，所述清洁机器人通过所述充放电模块104对所述基站充电或接收所述基站的电能。

在本实施例中，切换模块是充放电模块和通信模块的电路开关，默认为识别电路的极片通过切换模块和充放电模块电连接(清洁机器人没电状态下内部电源无法为电路供电，此时可以保证清洁机器人与基站对接后能充电)，在需要进一步确定基站类型时，识别电路的极片通过切换模块和通信模块电连接，关闭充放电模块。

需要补充说明的是，通过切换模块对充放电模块和通信模块进行切换，既能保证清洁机器人正常的充放电功能，还能把极片切换至与通信模块连接极片作为通信线实现基站和清洁机器人之间的单线双向通信。

在一实施方式中，所述主控模块103，还用于当所述基站的类型为第二预设类型设备时，控制所述第一输出端与所述通信模块107电连接；

所述通信模块107，还用于通过所述极片108向所述基站发送基站类型查询指令，接收所述基站基于所述基站类型查询指令反馈的基站类型信息；

所述主控模块103，还用于根据所述基站类型信息进一步确定基站设备。

这样，通过通信模块与基站之间的通信连接，清洁机器人可以通过识别电路的极片向所述基站发送基站类型查询指令，基站接收基站类型查询指令后，根据基站类型查询指令生成基站类型信息，并通过通信连接向通信模块发送基站类型信息，通信模块将基站类型信息发送至主控模块，主控模块基于接收到的基站类型信息进一步确定基站设备。

在一实施方式中，所述主控模块103，用于若根据所述基站类型信息进一步确定所述基站设备为待充电设备，则控制所述清洁机器人通过所述充放电模块对所述基站充电；若根据所述基站类型信息进一步确定所述基站设备为普通设备，则使所述基站执行相应操作。

在本实施例中，切换模块只能单独与充放电模块电连接或通信模块电连接，基站的极片与清洁机器人的识别电路的极片进行对接，此时切换模块与充放电模块电连接，主控模块通过第一导通子模块和所述第二导通子模块向主控模块输入的电平识别基站类型为第一类型设备或第二类型设备，第一类型设备可以为充电设备，第二类型设备可以为非充电设备；当识别基站类型为充电设备时，此时切换模块继续与充放电模块电连接，清洁机器人通过充放电模块接收基站的电能；当识别基站类型为非充电设备时，此时切换模块与通信模块电连接，清洁机器人与基站之间进行通信，主控模块基于接收到的基站类型信息进一步确定基站设备，基站设备可以为待充电设备或普通设备；当确定基站设备为待充电设备时，此时切换模块与充放电模块电连接，清洁机器人通过充放电模块对基站充电；当确定基站设备为普通设备时，此时切换模块继续与通信模块电连接，根据清洁机器人的通信指令使所述基站执行相应操作。

在本实施例中，基站类型信息可以包括充电设备、待充电设备、普通设备，基于充电设备、待充电设备、普通设备，可以实现清洁机器人对基站进行充电操作、接收基站电能的操作、加水操作、排水操作等，在此不做限制。

示范性的，充电设备为充电座、集尘桶、清洁基站中的一种，待充电设备为换水基站，普通设备为空气净化器、加湿器、除湿机、水处理器中的一种。

例如，通过通信模块107确定基站设备为换水基站(待充电设备)时，则控制切换模块与充放电模块104电连接，此时清洁机器人通过充放电模块104对换水基站充电。通过通信模块107确定基站设备为加湿器(普通设备)时，继续通过通信模块107对加湿器进行加水操作。

参见图4-图5，图4中的截点A1与图5中的截点B1电连接，从而形成一个完成的清洁机器人的识别电路。下面结合图4-图5进行说明。

参见图4，连接器J10用于与极片108连接，极片108包括第一电极片和第二电极片，连接器J10的引脚1连接第一电极片，引脚2连接第二电极片，连接器J10的引脚2还接地，连接器J10的引脚1还与热敏电阻F3的第一端连接，热敏电阻F3的第二端分别与所述第一导通子模块和第二导通子模块连接。连接器J10的引脚3和引脚4均接地，热敏电阻F3的第一端还与第一二极管TVS1的第一端连接，第一二极管TVS1的第二端接地。

参见图4，所述第一导通子模块1021包括分压器件10211和第一导通器件Q16；

所述第一导通器件Q16的控制端通过所述分压器件10211和所述极片108中的第一电极片电连接；所述第一导通器件Q16的输入端与所述供电电源VDD_3V3电连接；所述第一导通器件Q16的输出端接地；

所述第二导通子模块1022包括第二导通器件T10，所述第二导通器件T10的控制端和所述极片108中的第一电极片电连接；所述第二导通器件T10的输入端与所述供电电源VDD_3V3电连接；所述第二导通器件T10的输出端接地。

在一实施方式中，所述第一导通器件Q16为第一三极管；所述第一三极管的基极为所述第一导通器件的控制端；所述第一三极管的集电极为所述第一导通器件的输入端；所述第一三极管的发射极为所述第一导通器件的输出端；或者，

所述第一导通器件Q16为第一场效应管；所述第一场效应管的栅极为所述第一导通器件的控制端；所述第一场效应管的漏极为所述第一导通器件的输入端；所述第一场效应管的源极为所述第一导通器件的输出端。

参见图4，所述分压器件包括：第一电阻R182和第二电阻R191，所述第一电阻R182的一端与极片108中的第一电极片电连接，所述第二电阻R191的一端和所述第一导通器件Q16的控制端均与所述第一电阻R182的另一端连接，所述第二电阻的另一端接地。

在图4中，第一导通子模块1021还包括第一电容C139，第一电容C139与所述第二电阻R191并联。

第一导通子模块还包括第三电阻R183，所述第一导通器件Q16的输入端和第三电阻R183的第一端均电连接于主控芯片(未示出)的第一控制引脚PF13，第三电阻R183的第二端与所述供电电源VDD_3V3电连接。

通过设置用第一电阻R182和第二电阻R191的电阻阻值，可以精确分压。

在一实施方式中，第二电阻R191的阻值小于第一电阻R182。

示范性的，第一电阻R182的阻值为200K，和第二电阻R191的阻值为15K。

这样，保证大部分电压加在第一电阻R182上，保护第一导通器件Q16不会损坏，第二电阻R191的分压决定了第一导通器件Q16的导通电压。

第一电阻R182、第二电阻R191的作用为对极片108中的第一电极片输入的电压进行分压，使得低电压(3.3V)时，第二导通器件T10被导通，第一导通器件Q16不导通，电阻阻值第一电阻R182大于第二电阻R191，可以保证高电压输入时第一导通器件Q16不被损坏的同时还能精确分压。

在一实施方式中，所述第二导通器件T10为第二三极管；所述第二三极管的基极为所述第二导通器件的控制端；所述第二三极管的集电极为所述第二导通器件的输入端；所述第二三极管的发射极为所述第二导通器件的输出端；或者，

所述第二导通器件T10为第二场效应管；所述第二场效应管的栅极为所述第二导通器件的控制端；所述第二场效应管的漏极为所述第二导通器件的输入端；所述第二场效应管的源极为所述第二导通器件的输出端。

请再次参见图4，第二导通子模块还包括第四电阻R8967、第五电阻R8968、第六电阻R8966、第二电容C8546、和稳压二极管D1，热敏电阻F3的第二端和第四电阻R8967的第一端电连接，第四电阻R8967的第二端稳压二极管D1的第一端电连接，稳压二极管D1的第二端接地。第二电容C8546和稳压二极管D1并联。第五电阻R8968的第一端与第四电阻R8967的第二端电连接，第五电阻R8968的第二端与第二导通器件T10的控制端电连接，第二导通器件T10的输入端与第六电阻R8966的第一端均电连接于主控芯片的第二引脚PF9，第六电阻R8966的第二端和供电电源VDD_3V3电连接。

通过第四电阻R8967和稳压二极管D1的串联，可以保护高电压输入时第二导通器件T10不被损坏。

在一实施方式中，所述切换模块106包括继电器，所述继电器包括所述控制端、所述固定输入端和所述第一输出端和第二输出端；

当所述第一输出端与所述通信模块电连接时，所述第二输出端与空闲端口电连接；

当所述第一输出端与所述充放电模块电连接时，所述第二输出端与所述充放电模块电连接。

需要补充说明的是，所述继电器连接充放电模块时，所述继电器的第一输出端和第二输出端共两个输出端连接充放电模块，增加过流能力，可以承受更大电流。所述继电器连接通信模块时，第一输出端连通信模块，第二输出端连空闲端口。

参加图5，所述切换模块包括继电器RLY1，继电器RLY1的第三引脚3、第六引脚6为固定输入端，继电器RLY1的第一引脚1和第八引脚8为控制端，继电器RLY1的第二引脚2、第四引脚4为第一输出端，继电器RLY1的第二引脚2连接充放电模块104，继电器RLY1的第四引脚4连接通信模块107，继电器RLY1的第七引脚7、第五引脚5为第二输出端，继电器RLY1的第二引脚2和第七引脚7连接充放电模块104，第四引脚4连接通信模块107，第五引脚5连接空闲端口。当继电器RLY1的第三引脚3和第二引脚2电连接、第六引脚6和第七引脚7电连接时，继电器RLY1与充放电模块104电连接，当继电器RLY1的第三引脚3和第四引脚4电连接、第六引脚6和第五引脚5电连接时，继电器RLY1与通信模块107电连接。继电器RLY1的第一引脚1和第二二极管D26的阴极的连接点与供电电源VDD_5V电连接，继电器RLY1的第八引脚8与第二二极管D26的阳极电连接。继电器RLY1的第八引脚8还与第三三极管Q243的集电极电连接，第三三极管Q243的发射极接地，第七电阻R848的第一端和第三三极管Q243的基极电连接，第七电阻R848的第二端和主控芯片(未示出)的第三控制引脚PE7电连接，第八电阻R849的第一端与第七电阻R848的第一端电连接，第八电阻R849的第二端接地。

请再次参见图5，所述通信模块107包括第一场效应管T11，所述第一场效应管T11的栅极与所述供电电源VDD_3V3电连接，所述第一场效应管T11的漏极与所述切换模块电连接，所述第一场效应管T11的源极与所述主控模块103电连接。

进一步补充说明的是，所述第一场效应管T11的漏极与所述继电器RLY1的第四引脚4电连接，所述第一场效应管T11的源极与主控芯片的第四控制引脚PE10电连接。

这样，通过设置第一场效应管T11，在高压状态下，可以防止因为软件程序问题导致在高电压(24V)的时候不小心切换到通信模块，通信模块连接的主控芯片的控制引脚可能会被高压损坏的问题，在硬件层面进行保险，从而保护主控芯片。

请再次参见图5，所述充放电模块包括第九电阻R159、第三电容C114、第四电容C115、第五电容C116，第三二极管D26，继电器RLY1的第二引脚2和第七引脚7同时与第三二极管D26的阴极、第三电容C114的第一端、第四电容C115的第一端、第九电阻R159的第一端和供电电源VDD_24V电连接，第九电阻R159的第二端和第五电容C116的第一端电连接；第三二极管D26的阳极、第三电容C114的第二端、第四电容C115的第二端、第五电容C116的第二端电连接，并接地。

综上所述，本实用新型实施例提供了一种清洁机器人的识别电路，通过将主控模块分别与第一导通子模块和第二导通子模块电连接，当基站的极片与识别电路的极片对接后，基站的极片的电信号分别输入所述第一导通子模块和第二导通子模块，使得第一导通子模块和第二导通子模块分别向主控模块发送对应的第一电信号、第二电信号，主控芯片基于第一电信号、第二电信号是否发生变化确定基站的类型，可以准确识别基站类型，确保识别电路的稳定性，而且通过清洁机器人的极片与基站的极片对接，不仅能实现清洁机器人对基站充电或接收基站的电能，还能实现基站与清洁机器人的单线通信。

此外，本实施例还提高了一种清洁机器人，该清洁机器人包括上述实施例中提高的清洁机器人的识别电路。该清洁机器人能够实现上述实施例中清洁机器人的识别电路所能实现的功能，到达对应的效果，为避免重复，在此不做赘述。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种清洁机器人的识别电路，其特征在于，包括：极片、导通模块和主控模块，所述导通模块包括：第一导通子模块、第二导通子模块；

所述极片，分别与所述第一导通子模块和所述第二导通子模块电连接，并用于与基站对接，将所述基站的电信号分别输入所述第一导通子模块和第二导通子模块；

所述第一导通子模块，与所述主控模块的第一输入端电连接，用于向所述主控模块输入第一电信号；

所述第二导通子模块，与所述主控模块的第二输入端电连接，用于向所述主控模块输入第二电信号；

所述主控模块，用于根据所述第一电信号和所述第二电信号识别所述基站的类型。

2.根据权利要求1所述的识别电路，其特征在于，所述主控模块，还用于若所述第一电信号和所述第二电信号均从第一预设电平变为第二预设电平，则确定所述基站的类型为第一预设类型设备；若所述第一电信号不变，所述第二电信号从第一预设电平变为第二预设电平，则确定所述基站的类型为第二预设类型设备。

3.根据权利要求2所述的识别电路，其特征在于，所述第一预设类型设备的极片的电信号对应的电压高于所述第二预设类型设备的极片的电信号对应的电压。

4.根据权利要求2所述的识别电路，其特征在于，还包括：充放电模块，与供电电源电连接；

所述主控模块，用于若所述基站的类型为第一预设类型设备，则控制所述充放电模块接收所述基站的电能。

5.根据权利要求4所述的识别电路，其特征在于，还包括：切换模块和通信模块；

所述通信模块与所述主控模块电连接；

所述切换模块具有控制端、固定输入端和第一输出端，所述控制端与所述主控模块电连接，所述固定输入端与所述极片电连接，所述第一输出端与所述通信模块或所述充放电模块电连接；

所述第一输出端与所述通信模块电连接时，所述主控模块控制所述通信模块和所述极片之间建立通信连接；

所述第一输出端与所述充放电模块电连接时，所述清洁机器人通过所述充放电模块对所述基站充电或接收所述基站的电能。

6.根据权利要求5所述的识别电路，其特征在于，还包括：

所述主控模块，还用于当所述基站的类型为第二预设类型设备时，控制所述第一输出端与所述通信模块电连接；

所述通信模块，还用于通过所述极片向所述基站发送基站类型查询指令，接收所述基站基于所述基站类型查询指令反馈的基站类型信息；

所述主控模块，还用于根据所述基站类型信息进一步确定基站设备。

7.根据权利要求6所述的识别电路，其特征在于，所述主控模块，用于若根据所述基站类型信息进一步确定所述基站设备为待充电设备，则控制所述清洁机器人通过所述充放电模块对所述基站充电；若根据所述基站类型信息进一步确定所述基站设备为普通设备，则使所述基站执行相应操作。

8.根据权利要求5所述的识别电路，其特征在于，所述切换模块包括继电器，所述继电器包括所述控制端、所述固定输入端和所述第一输出端和第二输出端；

当所述第一输出端与所述通信模块电连接时，所述第二输出端与空闲端口电连接；

当所述第一输出端与所述充放电模块电连接时，所述第二输出端与所述充放电模块电连接。

9.根据权利要求5-8任一所述的识别电路，其特征在于，所述通信模块包括第一场效应管，所述第一场效应管的栅极与所述供电电源电连接，所述第一场效应管的漏极与所述切换模块电连接，所述第一场效应管的源极与所述主控模块电连接。

10.根据权利要求4-8任一所述的识别电路，其特征在于，所述第一导通子模块包括分压器件和第一导通器件，所述第一导通器件的控制端通过所述分压器件和所述极片电连接，所述第一导通器件的输入端与所述供电电源电连接，所述第一导通器件的输出端接地；

所述第二导通子模块包括第二导通器件，所述第二导通器件的控制端和所述极片电连接，所述第二导通器件的输入端与所述供电电源电连接，所述第二导通器件的输出端接地。

11.根据权利要求10所述的识别电路，其特征在于，所述第一导通器件为第一三极管，所述第一三极管的基极为所述第一导通器件的控制端，所述第一三极管的集电极为所述第一导通器件的输入端，所述第一三极管的发射极为所述第一导通器件的输出端；

或者，所述第一导通器件为第二场效应管，所述第二场效应管的栅极为所述第一导通器件的控制端，所述第二场效应管的漏极为所述第一导通器件的输入端，所述第二场效应管的源极为所述第一导通器件的输出端。

12.根据权利要求10所述的识别电路，其特征在于，所述第二导通器件为第二三极管，所述第二三极管的基极为所述第二导通器件的控制端，所述第二三极管的集电极为所述第二导通器件的输入端，所述第二三极管的发射极为所述第二导通器件的输出端；

或者，所述第二导通器件为第三场效应管，所述第三场效应管的栅极为所述第二导通器件的控制端，所述第三场效应管的漏极为所述第二导通器件的输入端，所述第三场效应管的源极为所述第二导通器件的输出端。

13.根据权利要求10所述的识别电路，其特征在于，所述分压器件包括：第一电阻和第二电阻，所述第一电阻的一端与所述极片电连接，所述第二电阻的一端和所述第一导通器件的控制端均与所述第一电阻的另一端连接，所述第二电阻的另一端接地。

14.根据权利要求13所述的识别电路，其特征在于，所述第二电阻的阻值小于所述第一电阻。

15.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1-14任一所述的清洁机器人的识别电路。