CN221295377U - 双立柱码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及板材码垛的技术领域，特别是涉及一种双立柱码垛机器人，其小滚台组件对板材进行辅助输送，当板材在小滚台组件上并且在抓手组件下方时，大滚台组件和小滚台组件停止转动，抓手组件对小滚台组件上的停留的板材进行抓取后升高，并且将升高后的板材向前输送并且放置在载物架上进行堆放，以此类推，抓手组件将板材进行码垛；包括操作台、配电箱和底座，操作台、配电箱和底座均安装在支撑面上，还包括抓手组件、小滚台组件和大滚台组件，大滚台组件安装在支撑面上，抓手组件和小滚台组件均安装在底座上，小滚台组件在抓手组件的前侧，大滚台组件用于对板材进行定位输送，小滚台组件用于对板材进行输送。

Description

双立柱码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及板材码垛的技术领域，特别是涉及双立柱码垛机器人。

背景技术

码垛机是将物料按一定排列码放在托盘和栈板进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，工业生产加工中，常使用机器人码垛装置进行作业。

现有技术中，申请号为202022264789.5的实用新型专利公开了一种工业机器人码垛装置，包括第一支架和第二支架，所述第一支架和第二支架相靠近一侧顶部的两侧均固定连接有导轨，两个导轨的顶部之间设置有活动板，活动板的顶部固定连接有固定块。

使用过程中发现，上述装置仅能通过电磁铁对板材进行左右方向的码垛，导致码垛高度具有一定的局限性。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种提高码垛效率的双立柱码垛机器人。

本实用新型的双立柱码垛机器人，包括操作台、配电箱和底座，操作台、配电箱和底座均安装在支撑面上，还包括抓手组件、小滚台组件和大滚台组件，大滚台组件安装在支撑面上，抓手组件和小滚台组件均安装在底座上，小滚台组件在抓手组件的前侧，大滚台组件用于对板材进行定位输送，小滚台组件用于对板材进行输送，抓手组件用于将板材升高并且向前输送码垛，操作台和配电箱分别与抓手组件、小滚台组件和大滚台组件电连接；将生产的板材放置在大滚台组件上，大滚台组件对板材进行定位后向小滚台组件输送，小滚台组件对板材进行辅助输送，当板材在小滚台组件上并且在抓手组件下方时，大滚台组件和小滚台组件停止转动，抓手组件对小滚台组件上的停留的板材进行抓取后升高，并且将升高后的板材向前输送并且放置在载物架上进行堆放，以此类推，抓手组件将板材进行码垛，提高便捷性。

优选的，抓手组件包括主体、升降主动轴、升降电机减速机、滑轨、升降箱、伸臂电机减速机、限位块、伸臂、滑条、抓手架、配重块和凹槽，主体安装在底座上，主体后端设置有凹槽，凹槽中安装有升降电机减速机和升降主动轴，升降电机减速机用于驱动升降主动轴转动，主体上设置有两组齿轮组件，升降主动轴的两端设置有传动组件，传动组件用于对齿轮组件传动，主体的前端设置有两组滑轨，升降箱分别与两组滑轨滑动连接，升降箱上设置有伸臂电机减速机，升降箱内部转动设置有转轴，伸臂电机减速机用于驱动转轴转动，转轴的左右两端分别延伸至升降箱的两侧并且分别设置有齿轮，升降箱的左右两端分别设置有一对限位块，每对限位块中分别设置有一组伸臂，每组伸臂的上下两端分别设置有一组滑条，每组伸臂分别通过相对应的两组滑条与相靠近的一对限位块滑动设置，两组伸臂的内侧分别设置有齿条，每组齿条与相靠近的一组齿轮啮合，两组伸臂的底部前端安装有抓手架，升降箱的顶端连接两组链条的一端，两组链条的另一端分别穿过相对应的齿轮组件并且分别连接配重块的顶端；板材移动到小滚台组件上，启动升降电机减速机使升降主动轴转动，从而使齿轮组件带动两组链条与升降箱连接的一端向下移动，升降箱在两组滑轨的配合下移动，同时主体升高，操作抓手架对板材进行抓取，操作升降箱升高，从而使抓手架夹取板材升高，使升降箱在链条的配合下继续升高，使板材高于载物架的高度，之后启动伸臂电机减速机，伸臂电机减速机使转轴通过齿轮带动齿条移动，从而使伸臂在限位块和滑条的配合下带动抓手架向前移动，从而使板材移动至载物架上，提高板材码垛的便捷性。

优选的，小滚台组件包括小滚台架和一号导辊，小滚台架安装在底座顶端，小滚台架上转动设置有多组一号导辊，抓手架上安装有一号驱动电机，一号驱动电机通过一号传动组件带动多组一号导辊同步转动；启动一号驱动电机，从而使一号组件带动多组一号导辊转动，实现多组一号导辊同步转动的同时对板材进行输送。

优选的，大滚台组件包括大滚台架、二号导辊、横梁架和板材校正挡轮排，大滚台架上转动设置有多组二号导辊，大滚台架上安装有二号驱动电机，二号驱动电机通过二号传动组件带动多组二号导辊进行转动，大滚台架上设置有多组横梁架，每相邻两组二号导辊之间设置有一组横梁架，每组横梁架上可固定滑动设置有两组板材校正挡轮排；根据要输送的板材宽度，工作人员调整两组板材校正挡轮排在相应的横梁架上的间距，两组板材校正挡轮排对板材进行位置矫正输送，启动二号驱动电机，二号驱动电机通过二号传动组件对多组二号导辊转动，多组二号导辊在两组板材校正挡轮排的配合下对板材进行定位输送，提高输送的准确性。

优选的，还包括横板、立杆和板材支撑轮排，大滚台架上设置有横板，横板顶端设置有多对横板，每对横板顶端分别设置有一组板材支撑轮排；板材支撑轮排的顶端与二号导辊顶端齐平，多组二号导辊对板材进行输送时，多组板材支撑轮排与多组二号导辊相互配合对板材进行辅助输送，提高输送稳定性。

优选的，还包括握把，所述配重块的顶端设置有两组握把；当需要对配重块进行人工高度调整时，工作人员握住握把对配重块进行人工调整，提高便捷性。

优选的，还包括可调脚，大滚台架的底端设置有多组可调脚；多组可调脚相互配合对大滚台架进行高度和稳定性的调整，提高灵活性。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：将生产的板材放置在大滚台组件上，大滚台组件对板材进行定位后向小滚台组件输送，小滚台组件对板材进行辅助输送，当板材在小滚台组件上并且在抓手组件下方时，大滚台组件和小滚台组件停止转动，抓手组件对小滚台组件上的停留的板材进行抓取后升高，并且将升高后的板材向前输送并且放置在载物架上进行堆放，以此类推，抓手组件将板材进行码垛，提高便捷性。

附图说明

图1是本实用新型的轴测结构示意图；

图2是本实用新型的抓手组件的第一轴测结构示意图；

图3是图2中A部局部放大结构示意图；

图4是本实用新型的抓手组件的第二轴测结构示意图；

图5是大滚台架和二号导辊等结构的放大结构示意图；

图6是小滚台架和一号导辊等结构的放大结构示意图；

附图中标记：1、操作台；2、配电箱；3、底座；4、主体；5、升降主动轴；6、升降电机减速机；7、滑轨；8、升降箱；9、伸臂电机减速机；10、限位块；11、伸臂；12、滑条；13、抓手架；14、配重块；15、凹槽；16、小滚台架；17、一号导辊；18、大滚台架；19、二号导辊；20、横梁架；21、板材校正挡轮排；22、横板；23、立杆；24、板材支撑轮排；25、握把；26、可调脚。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

实施例

如图1所示，本实用新型的双立柱码垛机器人，包括操作台1、配电箱2和底座3，操作台1、配电箱2和底座3均安装在支撑面上，还包括抓手组件、小滚台组件和大滚台组件，大滚台组件安装在支撑面上，抓手组件和小滚台组件均安装在底座3上，小滚台组件在抓手组件的前侧，大滚台组件用于对板材进行定位输送，小滚台组件用于对板材进行输送，抓手组件用于将板材升高并且向前输送码垛，操作台1和配电箱2分别与抓手组件、小滚台组件和大滚台组件电连接；

如图1、图2、图3和图4所示，抓手组件包括主体4、升降主动轴5、升降电机减速机6、滑轨7、升降箱8、伸臂电机减速机9、限位块10、伸臂11、滑条12、抓手架13、配重块14和凹槽15，主体4安装在底座3上，主体4后端设置有凹槽15，凹槽15中安装有升降电机减速机6和升降主动轴5，升降电机减速机6用于驱动升降主动轴5转动，主体4上设置有两组齿轮组件，升降主动轴5的两端设置有传动组件，传动组件用于对齿轮组件传动，主体4的前端设置有两组滑轨7，升降箱8分别与两组滑轨7滑动连接，升降箱8上设置有伸臂电机减速机9，升降箱8内部转动设置有转轴，伸臂电机减速机9用于驱动转轴转动，转轴的左右两端分别延伸至升降箱8的两侧并且分别设置有齿轮，升降箱8的左右两端分别设置有一对限位块10，每对限位块10中分别设置有一组伸臂11，每组伸臂11的上下两端分别设置有一组滑条12，每组伸臂11分别通过相对应的两组滑条12与相靠近的一对限位块10滑动设置，两组伸臂11的内侧分别设置有齿条，每组齿条与相靠近的一组齿轮啮合，两组伸臂11的底部前端安装有抓手架13，升降箱8的顶端连接两组链条的一端，两组链条的另一端分别穿过相对应的齿轮组件并且分别连接配重块14的顶端。

本实施例中，将生产的板材放置在大滚台组件上，大滚台组件对板材进行定位后向小滚台组件输送，启动一号驱动电机，从而使一号组件带动多组一号导辊17转动，实现多组一号导辊17同步转动的同时对板材进行输送，当板材在小滚台组件上并且在抓手组件下方时，大滚台组件和小滚台组件停止转动，板材移动到小滚台组件上，启动升降电机减速机6使升降主动轴5转动，从而使齿轮组件带动两组链条与升降箱8连接的一端向下移动，升降箱8在两组滑轨7的配合下移动，同时主体4升高，操作抓手架13对板材进行抓取，操作升降箱8升高，从而使抓手架13夹取板材升高，使升降箱8在链条的配合下继续升高，使板材高于载物架的高度，之后启动伸臂电机减速机9，伸臂电机减速机9使转轴通过齿轮带动齿条移动，从而使伸臂11在限位块10和滑条12的配合下带动抓手架13向前移动，从而使板材移动至载物架上，提高板材码垛的便捷性。

实施例

如图1所示，本实用新型的双立柱码垛机器人，包括操作台1、配电箱2和底座3，操作台1、配电箱2和底座3均安装在支撑面上，还包括抓手组件、小滚台组件和大滚台组件，大滚台组件安装在支撑面上，抓手组件和小滚台组件均安装在底座3上，小滚台组件在抓手组件的前侧，大滚台组件用于对板材进行定位输送，小滚台组件用于对板材进行输送，抓手组件用于将板材升高并且向前输送码垛，操作台1和配电箱2分别与抓手组件、小滚台组件和大滚台组件电连接；

如图1、图2、图3和图4所示，抓手组件包括主体4、升降主动轴5、升降电机减速机6、滑轨7、升降箱8、伸臂电机减速机9、限位块10、伸臂11、滑条12、抓手架13、配重块14和凹槽15，主体4安装在底座3上，主体4后端设置有凹槽15，凹槽15中安装有升降电机减速机6和升降主动轴5，升降电机减速机6用于驱动升降主动轴5转动，主体4上设置有两组齿轮组件，升降主动轴5的两端设置有传动组件，传动组件用于对齿轮组件传动，主体4的前端设置有两组滑轨7，升降箱8分别与两组滑轨7滑动连接，升降箱8上设置有伸臂电机减速机9，升降箱8内部转动设置有转轴，伸臂电机减速机9用于驱动转轴转动，转轴的左右两端分别延伸至升降箱8的两侧并且分别设置有齿轮，升降箱8的左右两端分别设置有一对限位块10，每对限位块10中分别设置有一组伸臂11，每组伸臂11的上下两端分别设置有一组滑条12，每组伸臂11分别通过相对应的两组滑条12与相靠近的一对限位块10滑动设置，两组伸臂11的内侧分别设置有齿条，每组齿条与相靠近的一组齿轮啮合，两组伸臂11的底部前端安装有抓手架13，升降箱8的顶端连接两组链条的一端，两组链条的另一端分别穿过相对应的齿轮组件并且分别连接配重块14的顶端；

如图1和图6所示，小滚台组件包括小滚台架16和一号导辊17，小滚台架16安装在底座3顶端，小滚台架16上转动设置有多组一号导辊17，抓手架13上安装有一号驱动电机，一号驱动电机通过一号传动组件带动多组一号导辊17同步转动；

如图1和图5所示，大滚台组件包括大滚台架18、二号导辊19、横梁架20和板材校正挡轮排21，大滚台架18上转动设置有多组二号导辊19，大滚台架18上安装有二号驱动电机，二号驱动电机通过二号传动组件带动多组二号导辊19进行转动，大滚台架18上设置有多组横梁架20，每相邻两组二号导辊19之间设置有一组横梁架20，每组横梁架20上可固定滑动设置有两组板材校正挡轮排21；

如图5所示，还包括横板22、立杆23和板材支撑轮排24，大滚台架18和二号导辊19上分别设置有横板22，横板22顶端设置有多对横板22，每对横板22顶端分别设置有一组板材支撑轮排24；

如图1和图4所示，还包括握把25和可调脚26，所述配重块14的顶端设置有两组握把25，大滚台架18的底端设置有多组可调脚26。

本实施例中，根据要输送的板材宽度，工作人员调整两组板材校正挡轮排21在相应的横梁架20上的间距，两组板材校正挡轮排21对板材进行位置矫正输送，启动二号驱动电机，二号驱动电机通过二号传动组件对多组二号导辊19转动，多组二号导辊19在两组板材校正挡轮排21的配合下对板材进行定位输送，小滚台组件对板材进行辅助输送，当板材在小滚台组件上并且在抓手组件下方时，大滚台组件和小滚台组件停止转动，板材移动到小滚台组件上，启动升降电机减速机6使升降主动轴5转动，从而使齿轮组件带动两组链条与升降箱8连接的一端向下移动，升降箱8在两组滑轨7的配合下移动，同时主体4升高，操作抓手架13对板材进行抓取，操作升降箱8升高，从而使抓手架13夹取板材升高，使升降箱8在链条的配合下继续升高，使板材高于载物架的高度，之后启动伸臂电机减速机9，伸臂电机减速机9使转轴通过齿轮带动齿条移动，从而使伸臂11在限位块10和滑条12的配合下带动抓手架13向前移动，从而使板材移动至载物架上，提高板材码垛的便捷性，板材支撑轮排24的顶端分别与二号导辊19和一号导辊17顶端齐平，多组二号导辊19和一号导辊17对板材进行输送时，多组板材支撑轮排24与多组二号导辊19和多组一号导辊17相互配合对板材进行辅助输送。

本实用新型的双立柱码垛机器人的操作台1和配电箱2为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可，而无需本领域的技术人员付出创造性劳动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.双立柱码垛机器人，包括操作台（1）、配电箱（2）和底座（3），操作台（1）、配电箱（2）和底座（3）均安装在支撑面上，其特征在于，还包括抓手组件、小滚台组件和大滚台组件，大滚台组件安装在支撑面上，抓手组件和小滚台组件均安装在底座（3）上，小滚台组件在抓手组件的前侧，大滚台组件用于对板材进行定位输送，小滚台组件用于对板材进行输送，抓手组件用于将板材升高并且向前输送码垛，操作台（1）和配电箱（2）分别与抓手组件、小滚台组件和大滚台组件电连接。

2.如权利要求1所述的双立柱码垛机器人，其特征在于，抓手组件包括主体（4）、升降主动轴（5）、升降电机减速机（6）、滑轨（7）、升降箱（8）、伸臂电机减速机（9）、限位块（10）、伸臂（11）、滑条（12）、抓手架（13）、配重块（14）和凹槽（15），主体（4）安装在底座（3）上，主体（4）后端设置有凹槽（15），凹槽（15）中安装有升降电机减速机（6）和升降主动轴（5），升降电机减速机（6）用于驱动升降主动轴（5）转动，主体（4）上设置有两组齿轮组件，升降主动轴（5）的两端设置有传动组件，传动组件用于对齿轮组件传动，主体（4）的前端设置有两组滑轨（7），升降箱（8）分别与两组滑轨（7）滑动连接，升降箱（8）上设置有伸臂电机减速机（9），升降箱（8）内部转动设置有转轴，伸臂电机减速机（9）用于驱动转轴转动，转轴的左右两端分别延伸至升降箱（8）的两侧并且分别设置有齿轮，升降箱（8）的左右两端分别设置有一对限位块（10），每对限位块（10）中分别设置有一组伸臂（11），每组伸臂（11）的上下两端分别设置有一组滑条（12），每组伸臂（11）分别通过相对应的两组滑条（12）与相靠近的一对限位块（10）滑动设置，两组伸臂（11）的内侧分别设置有齿条，每组齿条与相靠近的一组齿轮啮合，两组伸臂（11）的底部前端安装有抓手架（13），升降箱（8）的顶端连接两组链条的一端，两组链条的另一端分别穿过相对应的齿轮组件并且分别连接配重块（14）的顶端。

3.如权利要求1所述的双立柱码垛机器人，其特征在于，小滚台组件包括小滚台架（16）和一号导辊（17），小滚台架（16）安装在底座（3）顶端，小滚台架（16）上转动设置有多组一号导辊（17），抓手架（13）上安装有一号驱动电机，一号驱动电机通过一号传动组件带动多组一号导辊（17）同步转动。

4.如权利要求1所述的双立柱码垛机器人，其特征在于，大滚台组件包括大滚台架（18）、二号导辊（19）、横梁架（20）和板材校正挡轮排（21），大滚台架（18）上转动设置有多组二号导辊（19），大滚台架（18）上安装有二号驱动电机，二号驱动电机通过二号传动组件带动多组二号导辊（19）进行转动，大滚台架（18）上设置有多组横梁架（20），每相邻两组二号导辊（19）之间设置有一组横梁架（20），每组横梁架（20）上可固定滑动设置有两组板材校正挡轮排（21）。

5.如权利要求4所述的双立柱码垛机器人，其特征在于，还包括横板（22）、立杆（23）和板材支撑轮排（24），大滚台架（18）上设置有横板（22），横板（22）顶端设置有多对横板（22），每对横板（22）顶端分别设置有一组板材支撑轮排（24）。

6.如权利要求2所述的双立柱码垛机器人，其特征在于，还包括握把（25），所述配重块（14）的顶端设置有两组握把（25）。

7.如权利要求4所述的双立柱码垛机器人，其特征在于，还包括可调脚（26），大滚台架（18）的底端设置有多组可调脚（26）。