CN221291367U - 一种伸缩体及机器人伸缩底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种伸缩体，包括：第一安装框、第二安装框、固定管、连杆、第一管体及第二管体；第一安装框及第二安装框滑动连接；固定管固定在第二安装框沿滑动方向的外端框梁A且与外端框梁A平行布置；连杆滑动穿设在固定管内且伸出固定管的管口向外延伸；第一管体对应第一安装框两侧且沿其滑动方向布置，其一端与第一安装框滑动方向的外端框梁B端部铰接；第二管体对应第二安装框的两侧，其一端与第一管体另一端滑动连接，另一端与连杆的端部铰接。本实用新型还公开了一种带有伸缩体的机器人伸缩底盘，本实用新型设计的伸缩体及机器人伸缩底盘可自由伸缩，机器人伸缩底盘可适用于多种场景，服务更加周到细致。

Description

一种伸缩体及机器人伸缩底盘

技术领域

本实用新型涉及伸缩设备技术领域，更具体的说是涉及一种伸缩体及带有伸缩体的机器人伸缩底盘。

背景技术

机器人底盘是对机器人主体进行支撑以及带动机器人移动的结构。

目前商用服务机器人底盘规格多样，有大有小，每种底盘尺寸大小基本是固定的，单个底盘很难满足不同场景或者不同大小上位机的使用需求，导致底盘通用性较低，服务有限。

因此，如何提供一种可自由伸缩的伸缩体，且可适用于多种场景，服务更加周到细致的带有伸缩体的机器人伸缩底盘是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种伸缩体及带有伸缩体的机器人伸缩底盘，旨在解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种伸缩体，包括：第一安装框、第二安装框、固定管、连杆、第一管体及第二管体；

第一安装框及第二安装框均呈方形且二者框面侧滑动连接；

固定管固定在第二安装框沿滑动方向的外端框梁A且与外端框梁A平行布置；连杆滑动穿设在固定管内且伸出固定管的管口向外延伸；第一管体对应第一安装框两侧且沿其滑动方向布置，其一端与第一安装框沿其滑动方向布置的外端框梁B端部铰接；第二管体对应第二安装框的两侧，其一端与第一管体另一端滑动连接，另一端与连杆的端部铰接。

通过上述技术方案，本实用新型提供了一种伸缩体，通过第一安装框与第二安装框的设置能够使得该伸缩体可沿第一方向伸缩；通过固定管、连杆、第一管体及第二管体的设置能够使得该伸缩体沿第二方向伸缩；使得该伸缩体能够在两个方向上进行伸缩，结构简单，使用方便。

优选的，第二安装框对应外端框梁A平行布置的内端框梁A上开设有通槽可使第一安装框在第二安装框内滑动。

进一步，第一安装框上对应与外端框梁B垂直布置的侧框梁B穿设在第二安装框对应与外端框梁A垂直布置的侧框梁A内且与侧框梁A滑动连接。

其中，侧框梁A为空心管体，且侧框梁A内侧设有开口以使第一安装框对应与外端框梁B平行布置的内端框梁B在第二安装框内自由滑动。

优选的，侧框梁A及侧框梁B对应第二管体及第一管体的位置上均设有用于收纳第二管体及第一管体的开口槽。通过该结构的设置能够使得第一管体及第二管体回缩状态下与第一安装框及第二安装框更贴合，进一步缩小伸缩体的回缩尺寸。

优选的，还包括导向组件，导向组件包括导向框及导向梁，导向框沿第一安装框滑动方向固定在第一安装框上；导向梁一端与导向框滑动连接，另一端与固定管固定连接。通过该结构的设置能够在第一安装框在第二安装框内进行滑动伸缩时进行导向，使其伸缩结构更稳定。

本实用新型还公开了一种机器人伸缩底盘，包括如上的伸缩体，还包括外部壳体，外部壳体包括第一主壳体、第二主壳体、第一侧壳体及第二侧壳体；第二主壳体包裹在第二安装框及固定管的外部且固定管与第二主壳体的端侧板A固定连接；第一主壳体包裹在第一安装框的外部且第一主壳体的端侧板B与外端框梁B固定连接，第一主壳体沿第一安装框滑动方向与第二主壳体滑动连接；第二侧壳体包裹在第二管体及连杆的外部且其沿第二管体及连杆的滑动方向与第一主壳体滑动连接；第一侧壳体包裹在第一管体的外部且沿第一管体滑动方向滑动穿设在第二侧壳体内部，第一侧壳体的一端与端侧板B的端部铰接。

通过上述技术方案，本实用新型通过外部壳体的设置使得其对伸缩体进行包裹形成一机器人伸缩底盘，通过第一主壳体在第二主壳体内滑动实现第一方向上的伸缩；第二侧壳体在第一主壳体内滑动实现第二方向的伸缩，且第一侧壳体可在第二侧壳体内滑动，使得该机器人底盘的可自由伸缩，变化尺寸，其能够适用于多种场景，服务更加周到细致。

优选的，外部壳体底端均设置有多个轮体及驱动轮体行走的行走电机。通过该结构的设置能够使得机器人底盘移动。

优选的，还包括方向控制组件，方向控制组件包括长杆、转向器及方向电机，长杆两端分别与两侧相对应布置的轮体固定连接；转向器固定在长杆上且其设置有呈弧形排布的传动齿轮；方向电机固定在第二主壳体底端且其输出轴端固定有主动齿轮，主动齿轮与传动齿轮啮合以控制轮体转动方向。通过转向器及传动齿轮的设置能够改变力的传递方向，使得该机器人伸缩底盘可转向移动。

优选的，还包括控制器，控制器分别与行走电机及方向电机信号连接。

进一步，控制器可为远端控制器，其与行走电机及方向电机可蓝牙无线信号传输连接。该结构的设置可远端控制该伸缩底盘移动。

优选的，轮体上设置有减震组件。通过该结构的设置使得该机器人伸缩底盘伸缩过程及行走过程中能够抑制其自身震动，提高该机器人伸缩底盘的行驶稳定性。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种伸缩体，其能够在两个方向上进行伸缩，结构简单，使用方便；本实用新型还提供了一种机器人伸缩底盘，通过外侧壳体将伸缩件包裹且其能够自由伸缩，改变该机器人底盘的尺寸大小，能够适用于多种场景，使其服务更加周到细致。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种伸缩体的伸展状态结构图；

图2为本实用新型一种伸缩体的回缩状态结构图；

图3为本实用新型一种机器人伸缩底盘的伸展状态结构图；

图4为本实用新型一种机器人伸缩底盘的回缩状态结构图；

图5为本实用新型提供的方向控制组件的结构示意图。

其中，1为第一安装框；2为第二安装框；3为固定管；4为连杆；5为第一管体；6为第二管体；7为导向框；8为导向梁；9为第一主壳体；10为第二主壳体；11为第一侧壳体；12为第二侧壳体；13为轮体；14为长杆；15为方向电机；16为转向器；17为外端框梁A；18为外端框梁B。

具体实施方式

下面对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

参见附图1-2，本实用新型实施例1公开了一种伸缩体，包括：第一安装框1、第二安装框2、固定管3、连杆4、第一管体5及第二管体6；

第一安装框1及第二安装框2均呈方形且二者框面侧滑动连接；

固定管3固定在第二安装框2沿滑动方向的外端框梁A17且与外端框梁A17平行布置；连杆4滑动穿设在固定管3内且伸出固定管3的管口向外延伸；第一管体5对应第一安装框1两侧且沿其滑动方向布置，其一端与第一安装框1沿其滑动方向的外端框梁B18端部铰接；第二管体6对应第二安装框2的两侧，其一端与第一管体5另一端滑动连接，另一端与连杆4的端部铰接。

为了进一步优化上述技术方案，第二安装框2上对应与外端框梁A17平行布置框梁为内端框梁A，对应与外端框梁A17垂直布置的为侧框梁A；第一安装框1上对应与外端框梁B18平行布置的内端框梁B，对应与外端框梁B18垂直布置的为侧框梁B。

具体地，内端框梁A上开设有通槽可使第一安装框1在第二安装框2内自由滑动；侧框梁B穿设在侧框梁A内且其与侧框梁A滑动连接；

其中，侧框梁A为空心管体，且侧框梁A内侧设有开口以使内端框梁B在第二安装框2内自由滑动。

具体地，侧框梁A上可以设置有供侧框梁B滑动的滑轨一，且滑轨一上可以安装有密封条一；固定管3内可设有供连杆4滑动的滑轨二，且滑轨二上可安装有密封条二。滑轨一及滑轨二上也可以设置有自锁及解锁组件。

具体地，侧框梁A及侧框梁B上对应第二管体6及第一管体5的位置上均可以设有用于收纳其的开口槽。当伸缩体处于回缩状态时，第二管体6位于第一管体5内，侧框梁B位于侧框梁A内，侧框梁A及侧框梁B的开口槽相对应重叠，第一管体5位于该开口槽内；当第一安装框1与第二安装框2伸展时，第一管体5位于侧框梁B的开口槽内，第二管体6位于侧框梁A的开口槽内。

为了进一步优化上述技术方案，还包括导向组件，导向组件包括导向框7及导向梁8，导向框7沿第一安装框1滑动方向固定在第一安装框1上；导向梁8一端滑动连接在导向框7内部且其另一端依次贯穿内端框梁B、内端框梁A、外端框梁A17与固定管3固定连接。

实施例2

参见附图1-4，本实用新型实施例2公开了一种机器人伸缩底盘，包括实施例1中的伸缩体，还包括外部壳体，外部壳体包括第一主壳体9、第二主壳体10、第一侧壳体11及第二侧壳体12；第二主壳体10包裹在第二安装框2及固定管3的外部且固定管3与第二主壳体10的端侧板A固定连接；第一主壳体9包裹在第一安装框1的外部且第一主壳体9的端侧板B与外端框梁B18固定连接，第一主壳体9沿第一安装框1滑动方向与第二主壳体10滑动连接；第二侧壳体12包裹在第二管体6及连杆4的外部且沿第二管体6及连杆4的滑动方向滑动穿设在第一主壳体9内部；第一侧壳体11包裹在第一管体5的外部且沿第一管体5滑动方向滑动连接在第二侧壳体12内部，第一侧壳体11的一端与端侧板B端部铰接。

具体地，还设置有滑动驱动件，滑动驱动件可为电机驱动、液压驱动等多种驱动方式；滑动驱动件可包括滑动驱动件一、滑动驱动件二及滑动驱动件三，其中，滑动驱动件一驱动第一主壳体滑动，滑动驱动件二驱动第二侧壳体滑动，滑动驱动件三驱动第一侧壳体滑动。

为了进一步优化上述技术方案，第一主壳体9及第二主壳体10对应滑动方向的内端侧均设有开口，第一主壳体9自第二主壳体10的内端侧开口穿设在第二主壳体10内部且滑动连接在第二主壳体10内部；第一主壳体9及第二主壳体10沿滑动方向的两侧面均设有开口，两个第二侧壳体12分别自两侧对应的开口滑动穿设在第一主壳体9内部；第一侧壳体11与第二侧壳体12对应其滑动方向的内端侧均设有开口，第一侧壳体11自第二侧壳体12的内端侧开口穿设在第二侧壳体12内部且与第二侧壳体12滑动连接。

具体地，第二主壳体10内部可设有供第一主壳体9滑动的滑轨三；第一侧壳体11内部可设有供第二侧壳体12滑动的滑轨四；且滑轨三及滑轨四上均可对应安装有密封条三及密封条四。

具体地，滑轨三及滑轨四上均可以设置有自锁及解锁组件。

为了进一步优化上述方案，还可以包括多个便于收缩的拉紧弹簧，第一主壳体及第二主壳体之间可设有拉紧弹簧，拉紧弹簧的两端分别对应与第一主壳体及第二主壳体固定；第一侧壳体与第二侧壳体之间可设置有拉紧弹簧。

为了进一步优化上述技术方案，外部壳体底端设有轮体13及驱动轮体13行走的行走电机。

具体地，可设置有两组轮体，在两侧的第二管体与连杆的连接点处底端设置一组轮体，在端侧板B外部底端沿其滑动方向的两侧设置一组轮体，一组为主动轮体，一组为从动轮体，主动轮体由行走电机驱动，从动轮体随主动轮体移动而转动。轮体设置在第二管体与连杆的连接点处能够使得机器人底盘在第二侧壳体伸缩时进一步保证其自身稳定性。

具体地，行走电机上可以设置有自锁及解锁组件。

为了进一步优化上述技术方案，还包括方向控制组件，参见图5，方向控制组件包括长杆14、转向器16及方向电机15，长杆14两端分别与两侧对应的从动轮体固定连接；转向器16固定在长杆14上且其设置有呈弧形排布的传动齿轮；方向电机15固定在第二主壳体10底端且其输出轴端固定有主动齿轮，主动齿轮与传动齿轮啮合以控制从动轮体转动方向进而控制该底盘的移动方向。

为了进一步优化上述技术方案，还包括控制器，控制器分别与行走电机及方向电机15信号连接。

具体地，控制器可为远端控制器，其与行走电机及方向电机15可蓝牙无线信号传输连接。

为了进一步优化上述技术方案，轮体13上设置有减震组件。

依据本实用新型设计的伸缩体，其能够在两个方向上进行伸缩，结构简单，使用方便；本实用新型还提供了一种机器人伸缩底盘，通过外侧壳体将伸缩件包裹且其能够自由伸缩以改变其尺寸大小，能够适用于多种场景，使其服务更加周到细致。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种伸缩体，其特征在于，包括：第一安装框(1)、第二安装框(2)、固定管(3)、连杆(4)、第一管体(5)及第二管体(6)；

所述第一安装框(1)及所述第二安装框(2)均呈方形且二者框面侧滑动连接；

所述固定管(3)固定在所述第二安装框(2)沿滑动方向的外端框梁A(17)且与所述外端框梁A(17)平行布置；所述连杆(4)滑动穿设在所述固定管(3)内且伸出所述固定管(3)的管口向外延伸；所述第一管体(5)对应所述第一安装框(1)两侧且沿其滑动方向布置，其一端与所述第一安装框(1)滑动方向的外端框梁B(18)端部铰接；所述第二管体(6)对应所述第二安装框(2)的两侧，其一端与所述第一管体(5)另一端滑动连接，另一端与所述连杆(4)的端部铰接。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩体，其特征在于，所述第一安装框(1)上对应与所述外端框梁B(18)垂直布置的侧框梁B滑动穿设在所述第二安装框(2)对应与所述外端框梁A(17)垂直布置的侧框梁A内。

3.根据权利要求2所述的一种伸缩体，其特征在于，所述侧框梁A及所述侧框梁B对应所述第二管体(6)及所述第一管体(5)的位置上均设有用于收纳其的开口槽。

4.根据权利要求1所述的一种伸缩体，其特征在于，还包括导向组件，所述导向组件包括导向框(7)及导向梁(8)，所述导向框(7)沿所述第一安装框(1)滑动方向固定在所述第一安装框(1)上；所述导向梁(8)一端与所述导向框(7)滑动连接，另一端与所述固定管(3)固定连接。

5.一种机器人伸缩底盘，其特征在于，包括权利要求1-4所述的任一种伸缩体，还包括外部壳体，所述外部壳体包括第一主壳体(9)、第二主壳体(10)、第一侧壳体(11)及第二侧壳体(12)；所述第二主壳体(10)包裹在所述第二安装框(2)及所述固定管(3)的外部且所述固定管(3)与所述第二主壳体(10)的端侧板A固定连接；所述第一主壳体(9)包裹在所述第一安装框(1)的外部且所述第一主壳体(9)的端侧板B与所述外端框梁B(18)固定连接，所述第一主壳体(9)沿所述第一安装框(1)滑动方向与所述第二主壳体(10)滑动连接；所述第二侧壳体(12)包裹在所述第二管体(6)及所述连杆(4)的外部且沿所述第二管体(6)及所述连杆(4)的滑动方向与所述第一主壳体(9)滑动连接；所述第一侧壳体(11)包裹在所述第一管体(5)的外部且沿所述第一管体(5)滑动方向与所述第二侧壳体(12)滑动连接，第一侧壳体(11)的一端与端侧板B的端部铰接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人伸缩底盘，其特征在于，所述外部壳体底端设置有多个轮体(13)及驱动所述轮体(13)行走的行走电机。

7.根据权利要求6所述的一种机器人伸缩底盘，其特征在于，还包括方向控制组件，所述方向控制组件包括长杆(14)、转向器(16)及方向电机(15)，所述长杆(14)两端分别与两侧相对应布置的所述轮体(13)固定连接；所述转向器(16)固定在所述长杆(14)上且其设置有呈弧形排布的传动齿轮；所述方向电机(15)固定在所述外部壳体底端且其输出轴端固定有主动齿轮，所述主动齿轮与所述传动齿轮啮合以控制所述轮体(13)转动方向。

8.根据权利要求7所述的一种机器人伸缩底盘，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述行走电机及所述方向电机(15)信号连接。

9.根据权利要求6所述的一种机器人伸缩底盘，其特征在于，所述轮体(13)上设置有减震组件。