CN113618705A - 一种智能巡检机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种智能巡检机器人。所述智能巡检机器人包括车体；减震机构、驱动机构、连接机构、摄像头、固定机构、支撑机构和加固机构，所述减震机构固定于所述车体的顶端；所述固定机构对称安装于所述驱动机构的侧壁；所述支撑机构包括连接环、连接板、第一气囊、凸块和第二气囊，所述固定机构和所述驱动机构的内部分别转动连接侧壁为“T”形的所述连接环，所述连接环的一端安装所述连接板；所述连接板的内部分别安装所述第一气囊和所述第二气囊；所述第一气囊和所述第二气囊的侧壁的等距设有所述凸块，且所述第一气囊、所述第二气囊和所述凸块抵触所述摄像头的侧壁。本发明提供的智能巡检机器人具有提高摄像头拍摄图像质量的优点。

Description

一种智能巡检机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能巡检机器人。
背景技术
变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中。
变电站的巡检工作中，巡检机器人可以代替工作人员，在变电站内行动巡检各个设备的工作情况。但是巡检机器人在运动过程中易颠簸，摄像头在移动过程中随着机器人的颠簸晃动，易导致摄像头拍摄的图像失真。
因此，有必要提供一种新的智能巡检机器人解决上述技术问题。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种提高摄像头拍摄图像质量的智能巡检机器人。
为解决上述技术问题，本发明提供的智能巡检机器人包括：车体、减震机构、驱动机构、连接机构、摄像头、固定机构、支撑机构和加固机构，所述减震机构固定于所述车体的顶端；所述驱动机构与所述减震机构之间转动连接；所述连接机构连接所述驱动机构的内部；所述摄像头卡合所述连接机构；所述固定机构对称安装于所述驱动机构的侧壁；所述支撑机构包括连接环、连接板、第一气囊、凸块和第二气囊，所述固定机构和所述驱动机构的内部分别转动连接侧壁为“T”形的所述连接环，所述连接环的一端安装所述连接板；所述连接板的内部分别安装所述第一气囊和所述第二气囊；所述第一气囊和所述第二气囊的侧壁的等距设有所述凸块，且所述第一气囊、所述第二气囊和所述凸块抵触所述摄像头的侧壁；所述加固机构连接所述所述摄像头和所述驱动机构的侧壁。
优选的，所述减震机构包括立柱、减震弹簧和底座，所述立柱的两端分别连接所述底座和所述车体，且所述立柱的侧壁套装所述减震弹簧。
优选的，所述驱动机构包括第一变频电机、固定柱、第二变频电机和齿轮，所述底座的内部安装所述第一变频电机，所述底座的内部转动连接所述固定柱，所述固定柱连接所述第一变频电机，且所述固定柱的顶端内部安装所述第二变频电机。
优选的，所述连接机构包括固定轴、固定环、六棱柱和接头，所述固定柱的顶端内部转动连接所述固定轴和所述固定环，且所述固定轴的两端分别固定连接所述固定环；所述固定轴和所述第二变频电机的侧壁分别安装所述齿轮，且所述固定轴侧壁的所述齿轮垂直啮合所述第二变频电机一端的所述齿轮；所述固定轴的两端分别安装所述六棱柱，所述摄像头的一端安装所述接头，且所述接头的内部卡合所述六棱柱。
优选的，所述固定机构包括支撑杆、第一弹簧、转杆和压板，所述固定柱的侧壁对称安装侧壁为“L”形的所述支撑杆，所述支撑杆的内部与所述转杆之间螺纹连接；所述支撑杆的内部滑动连接所述压板，且所述压板的内部转动连接所述转杆；所述支撑杆的内部对称安装所述第一弹簧，且所述第一弹簧的一端连接所述压板。
优选的，所述压板和所述固定柱的内部分别转动连接所述固定环，且所述第一气囊和所述第二气囊分别位于所述摄像头的两侧。
优选的，所述加固机构包括第一固定杆、挂环、第二弹簧、固定座和第二固定杆，所述固定柱的侧壁转动连接所述固定座，所述固定座的内部转动连接所述第二固定杆；所述第二固定杆的内部滑动连接所述第一固定杆，所述第二固定杆的内部安装所述第二弹簧，且所述第二弹簧连接所述第一固定杆的一端；所述摄像头的侧壁安装所述挂环，且所述第一固定杆卡合所述挂环。
与相关技术相比较，本发明提供的智能巡检机器人具有如下有益效果：
本发明提供一种智能巡检机器人，在安装所述摄像头时，将所述摄像头插入所述连接机构的内部，所述摄像头的一端与膨胀的所述第一气囊接触，转动所述支撑机构，所述支撑机构运动推动膨胀的所述第二气囊慢慢靠近挤压所述摄像头，随着所述支撑机构的运动，所述摄像头与所述第一气囊和所述第二气囊之间的挤压力越来越大，所述第一气囊和所述第二气囊被压缩，同时所述第一气囊和所述第二气囊内部的气体反向挤压所述第一气囊和所述第二气囊，使所述第一气囊和所述第二气囊紧贴所述摄像头的侧壁，从而将所述摄像头固定在所述第一气囊和所述第二气囊之间；当所述车体运动时，所述减震机构减小所述摄像头的晃动程度，且所述加固机构、所述摄像头和所述驱动机构组合成三角形结构，增加所述摄像头的稳定性和牢固性；且当所述驱动机构带动所述摄像头上下转动时，所述摄像头带动所述第一气囊、所述第二气囊、所述连接板和所述连接环同步转动，减小所述摄像头转动的阻力，同时使所述第一气囊和所述第二气囊紧贴所述摄像头的侧壁，减小所述摄像头的晃动程度，从而提高拍摄效果。
附图说明
图1为本发明提供的智能巡检机器人的的结构示意图；
图2为图1所示的驱动机构内部结构示意图；
图3为图2所示的C处结构放大示意图；
图4为图3所示的连接机构结构分解示意图；
图5为图2所示的B处结构放大示意图；
图6为图2所示的A处结构放大示意图。
图中标号：1、车体，2、减震机构，21、支柱，22、减震弹簧，23、底座，3、摄像头，4、驱动机构，41、第一变频电机，42、固定柱，43、第二变频电机，44、齿轮，5、连接机构，51、固定轴，52、固定环，53、六棱柱，54、接头，6、固定机构，61、支撑杆，62、第一弹簧，63、转杆，64、压板，7、支撑机构，71、连接环，72、连接板，73、第一气囊，74、凸块，75、第二气囊，8、加固机构，81、第一固定杆，82、挂环，83、第二弹簧，84、固定座，85、第二固定杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，图1为本发明提供的智能巡检机器人的的结构示意图；图2为图1所示的驱动机构内部结构示意图；
图3为图2所示的C处结构放大示意图；图4为图3所示的连接机构结构分解示意图；图5为图2所示的B处结构放大示意图；图6为图2所示的A处结构放大示意图。
如图1所示，并参考图2-图6，本申请实施例提供的智能巡检机器人包括：车体1、减震机构2、摄像头3、驱动机构4、连接机构5、固定机构6、支撑机构7和加固机构8，其中，所述减震机构2固定于所述车体1的顶端；所述驱动机构4与所述减震机构2之间转动连接；所述连接机构5连接所述驱动机构4的内部；所述摄像头3卡合所述连接机构5；所述固定机构6对称安装于所述驱动机构4的侧壁；所述支撑机构7用于抵触所述摄像头3；所述加固机构8连接所述所述摄像头3和所述驱动机构4的侧壁。
具体实施过程中，参见图3和图5所示，所述支撑机构7包括连接环71、连接板72、第一气囊73、凸块74和第二气囊75，所述固定机构6和所述驱动机构4的内部分别转动连接侧壁为“T”形的所述连接环71，所述连接环71的一端安装所述连接板72；所述连接板72的内部分别安装所述第一气囊73和所述第二气囊75；所述第一气囊73和所述第二气囊75的侧壁的等距设有所述凸块74，且所述第一气囊73、所述第二气囊75和所述凸块74抵触所述摄像头3的侧壁。
所述减震机构2包括立柱21、减震弹簧22和底座23，所述立柱21的两端分别连接所述底座23和所述车体1，且所述立柱21的侧壁套装所述减震弹簧22，为了方便所述车体带动所述立柱21和所述底座23运动过程中，所述减震弹簧22为所述底座23减震，避免所述底座23运动幅度过大。
参考图2所示，本申请实施例中，所述驱动机构4包括第一变频电机41、固定柱42、第二变频电机43和齿轮44，所述底座23的内部安装所述第一变频电机41，所述底座23的内部转动连接所述固定柱42，所述固定柱42连接所述第一变频电机41，且所述固定柱42的顶端内部安装所述第二变频电机43，所述连接机构5包括固定轴51、固定环52、六棱柱53和接头54，所述固定柱42的顶端内部转动连接所述固定轴51和所述固定环52，且所述固定轴51的两端分别固定连接所述固定环52；所述固定轴51和所述第二变频电机43的侧壁分别安装所述齿轮44，且所述固定轴51侧壁的所述齿轮44垂直啮合所述第二变频电机43一端的所述齿轮44；所述固定轴51的两端分别安装所述六棱柱53，所述摄像头3的一端安装所述接头54，且所述接头54的内部卡合所述六棱柱53；为了移动所述摄像头3，所述接头54运动，使所述接头54运动卡合所述六棱柱53，使所述摄像头3与所述固定轴51连接在一起；当需要所述摄像头3左右晃动时，所述第一变频电机41运动带动所述固定柱42在所述底座23顶端转动，所述固定柱42带动所述支撑杆61和所述摄像头3左右转动，且当所述摄像头3上下转动时，所述第二变频电机43运动，推动所述齿轮44和所述固定轴51转动，所述固定轴51带动所述固定环52在所述固定柱42的内部转动，所述固定环52将所述固定轴51固定在所述固定柱42的内部使其原地转动，所述固定轴51带动所述六棱柱53、所述接头54和所述摄像头3上下转动。
另外，参考图2和图5所示，所述固定机构6包括支撑杆61、第一弹簧62、转杆63和压板64，所述固定柱42的侧壁对称安装侧壁为“L”形的所述支撑杆61，所述支撑杆61的内部与所述转杆63之间螺纹连接；所述支撑杆61的内部滑动连接所述压板64，且所述压板64的内部转动连接所述转杆63；所述支撑杆61的内部对称安装所述第一弹簧62，且所述第一弹簧62的一端连接所述压板64，所述压板64和所述固定柱42的内部分别转动连接所述固定环52，且所述第一气囊73和所述第二气囊75分别位于所述摄像头3的两侧。为了方便转动所述转杆63，所述转杆63在所述支撑杆61的内部运动，所述转杆63推动所述压板64运动拉长所述第一弹簧62，同时所述压板64推动所述第二气囊75慢慢靠近所述摄像头3，使所述摄像头3运动靠近挤压所述第一气囊73，从而将所述摄像头3固定在所述第一气囊73与所述第二气囊75之间。
具体实施过程中，参考图2和图6所示，所述加固机构8包括第一固定杆81、挂环82、第二弹簧83、固定座84和第二固定杆85，所述固定柱42的侧壁转动连接所述固定座84，所述固定座84的内部转动连接所述第二固定杆85；所述第二固定杆85的内部滑动连接所述第一固定杆81，所述第二固定杆85的内部安装所述第二弹簧83，且所述第二弹簧83连接所述第一固定杆81的一端；所述摄像头3的侧壁安装所述挂环82，且所述第一固定杆81卡合所述挂环82，为了方便所述摄像头3固定在所述第一气囊73与所述第二气囊75之间后，拉动所述第一固定杆81从所述第二固定杆85的内部滑出，所述第一固定杆81运动拉长所述第二弹簧83，将所述第一固定杆81的一端卡合所述挂环82，松开所述第一固定杆81，所述第二弹簧83收缩带动所述第一固定杆81运动，使所述第一固定杆81向下拉动所述摄像头3，在所述摄像头3上下转动时，所述第二固定杆85在所述固定座84的内部转动，同时所述第一固定杆81在所述第二固定杆85的内部不断运动，增加所述摄像头3运动的稳定性和牢固性。
本发明提供的智能巡检机器人的工作原理如下：移动所述摄像头3，所述接头54运动，使所述接头54运动卡合所述六棱柱53，使所述摄像头3与所述固定轴51连接在一起；转动所述转杆63，所述转杆63在所述支撑杆61的内部运动，所述转杆63推动所述压板64运动拉长所述第一弹簧62，同时所述压板64推动所述第二气囊75慢慢靠近所述摄像头3，使所述摄像头3运动靠近挤压所述第一气囊73，随着所述压板64的运动，所述摄像头3与所述第一气囊73和所述第二气囊75之间的挤压力越来越大，所述第一气囊73和所述第二气囊75被压缩，同时所述第一气囊73和所述第二气囊75内部的气体反向挤压所述第一气囊73和所述第二气囊75，使所述第一气囊73和所述第二气囊75紧贴所述摄像头3的侧壁，从而将所述摄像头3固定在所述第一气囊73和所述第二气囊75之间。拉动所述第一固定杆81从所述第二固定杆85的内部滑出，所述第一固定杆81运动拉长所述第二弹簧83，将所述第一固定杆81的一端卡合所述挂环82，松开所述第一固定杆81，所述第二弹簧83收缩带动所述第一固定杆81运动，使所述第一固定杆81向下拉动所述摄像头3。在所述车体1在变电站内部运行时，所述车体1为所述摄像头3、所述第一变频电机41和所述第二变频电机43提高电能，所述摄像头3拍摄变电站内部情景。当需要所述摄像头3左右晃动时，所述第一变频电机41运动带动所述固定柱42在所述底座23顶端转动，所述固定柱42带动所述支撑杆61和所述摄像头3左右转动，且当所述摄像头3上下转动时，所述第二变频电机43运动，推动所述齿轮44和所述固定轴51转动，所述固定轴51带动所述固定环52在所述固定柱42的内部转动，所述固定环52将所述固定轴51固定在所述固定柱42的内部使其原地转动，所述固定轴51带动所述六棱柱53、所述接头54和所述摄像头3上下转动，且此时所述摄像头3带动所述第一气囊73、所述第二气囊75、所述连接板72和所述连接环71同步转动，所述连接环71在所述固定柱42和所述压板64的内部转动，减小所述摄像头3转动的阻力。在所述摄像头3上下转动时，所述第二固定杆85在所述固定座84的内部转动，同时所述第一固定杆81在所述第二固定杆85的内部不断运动，增加所述摄像头3运动的稳定性和牢固性。
与相关技术相比较，本发明提供的智能巡检机器人具有如下有益效果：
本发明提供一种智能巡检机器人，在安装所述摄像头时，将所述摄像头3插入所述连接机构5的内部，所述摄像头3的一端与膨胀的所述第一气囊73接触，转动所述支撑机构7，所述支撑机构7运动推动膨胀的所述第二气囊75慢慢靠近挤压所述摄像头3，随着所述支撑机构7的运动，所述摄像头3与所述第一气囊73和所述第二气囊75之间的挤压力越来越大，所述第一气囊73和所述第二气囊75被压缩，同时所述第一气囊73和所述第二气囊75内部的气体反向挤压所述第一气囊73和所述第二气囊75，使所述第一气囊73和所述第二气囊75紧贴所述摄像头3的侧壁，从而将所述摄像头3固定在所述第一气囊73和所述第二气囊75之间；当所述车体1运动时，所述减震机构2减小所述摄像头3的晃动程度，且所述加固机构8、所述摄像头3和所述驱动机构4组合成三角形结构，增加所述摄像头3的稳定性和牢固性；且当所述驱动机构4带动所述摄像头3上下转动时，所述摄像头3带动所述第一气囊73、所述第二气囊75、所述连接板72和所述连接环71同步转动，减小所述摄像头3转动的阻力，同时使所述第一气囊73和所述第二气囊75紧贴所述摄像头3的侧壁，减小所述摄像头3的晃动程度，从而提高拍摄效果。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种智能巡检机器人，其特征在于，包括：
车体(1)；
减震机构(2)，所述减震机构(2)固定于所述车体(1)的顶端；
驱动机构(4)，所述驱动机构(4)与所述减震机构(2)之间转动连接；
连接机构(5)，所述连接机构(5)连接所述驱动机构(4)的内部；
摄像头(3)，所述摄像头(3)卡合所述连接机构(5)；
固定机构(6)，所述固定机构(6)对称安装于所述驱动机构(4)的侧壁；
支撑机构(7)，所述支撑机构(7)包括连接环(71)、连接板(72)、第一气囊(73)、凸块(74)和第二气囊(75)，所述固定机构(6)和所述驱动机构(4)的内部分别转动连接侧壁为“T”形的所述连接环(71)，所述连接环(71)的一端安装所述连接板(72)；所述连接板(72)的内部分别安装所述第一气囊(73)和所述第二气囊(75)；所述第一气囊(73)和所述第二气囊(75)的侧壁的等距设有所述凸块(74)，且所述第一气囊(73)、所述第二气囊(75)和所述凸块(74)抵触所述摄像头(3)的侧壁；
加固机构(8)，所述加固机构(8)连接所述所述摄像头(3)和所述驱动机构(4)的侧壁。
2.根据权利要求1所述的智能巡检机器人，其特征在于，所述减震机构(2)包括立柱(21)、减震弹簧(22)和底座(23)，所述立柱(21)的两端分别连接所述底座(23)和所述车体(1)，且所述立柱(21)的侧壁套装所述减震弹簧(22)。
3.根据权利要求2所述的智能巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构(4)包括第一变频电机(41)、固定柱(42)、第二变频电机(43)和齿轮(44)，所述底座(23)的内部安装所述第一变频电机(41)，所述底座(23)的内部转动连接所述固定柱(42)，所述固定柱(42)连接所述第一变频电机(41)，且所述固定柱(42)的顶端内部安装所述第二变频电机(43)。
4.根据权利要求3所述的智能巡检机器人，其特征在于，所述连接机构(5)包括固定轴(51)、固定环(52)、六棱柱(53)和接头(54)，所述固定柱(42)的顶端内部转动连接所述固定轴(51)和所述固定环(52)，且所述固定轴(51)的两端分别固定连接所述固定环(52)；所述固定轴(51)和所述第二变频电机(43)的侧壁分别安装所述齿轮(44)，且所述固定轴(51)侧壁的所述齿轮(44)垂直啮合所述第二变频电机(43)一端的所述齿轮(44)；所述固定轴(51)的两端分别安装所述六棱柱(53)，所述摄像头(3)的一端安装所述接头(54)，且所述接头(54)的内部卡合所述六棱柱(53)。
5.根据权利要求4所述的智能巡检机器人，其特征在于，所述固定机构(6)包括支撑杆(61)、第一弹簧(62)、转杆(63)和压板(64)，所述固定柱(42)的侧壁对称安装侧壁为“L”形的所述支撑杆(61)，所述支撑杆(61)的内部与所述转杆(63)之间螺纹连接；所述支撑杆(61)的内部滑动连接所述压板(64)，且所述压板(64)的内部转动连接所述转杆(63)；所述支撑杆(61)的内部对称安装所述第一弹簧(62)，且所述第一弹簧(62)的一端连接所述压板(64)。
6.根据权利要求5所述的智能巡检机器人，其特征在于，所述压板(64)和所述固定柱(42)的内部分别转动连接所述固定环(52)，且所述第一气囊(73)和所述第二气囊(75)分别位于所述摄像头(3)的两侧。
7.根据权利要求3所述的智能巡检机器人，其特征在于，所述加固机构(8)包括第一固定杆(81)、挂环(82)、第二弹簧(83)、固定座(84)和第二固定杆(85)，所述固定柱(42)的侧壁转动连接所述固定座(84)，所述固定座(84)的内部转动连接所述第二固定杆(85)；所述第二固定杆(85)的内部滑动连接所述第一固定杆(81)，所述第二固定杆(85)的内部安装所述第二弹簧(83)，且所述第二弹簧(83)连接所述第一固定杆(81)的一端；所述摄像头(3)的侧壁安装所述挂环(82)，且所述第一固定杆(81)卡合所述挂环(82)。
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