CN221247464U - 一种焊接机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及焊接设备的技术领域，特别是涉及一种焊接机械手；其可对焊丝端头处进行磨削处理，减少焊丝浪费，提高焊丝断面平整度；包括立座、安装于立座上的机械臂、安装于机械臂上的焊枪和安装于立座上的清枪机构，所述清枪机构包括安装座、转动安装于安装座上的转轴、固定安装于转轴顶部的磨轮以及为转轴转动提供动力的驱动组件，所述磨轮顶部设有锥型磨槽；所述安装座上安装有用于焊丝固定的夹持机构，所述夹持机构包括U型架、固定安装于U型架上的卡座、与滑动安装于U型架上的卡块以及为卡块移动提供动力的驱动缸，所述卡块和卡座分别位于U型架的两侧。

Description

一种焊接机械手

技术领域

本实用新型涉及焊接设备的技术领域，特别是涉及一种焊接机械手。

背景技术

众所周知，在设备生产或工件加工过程中，焊接作业必不可少，随着生产自动化的发展，焊接机械手因其高效性和精准性被广泛应用。

如中国实用新型专利公开了一种C型倒挂焊接机构(公开(公告)号CN217965449U)，包括焊接机器人、支撑立柱、支撑横梁、升降机构、控制器，焊接机器人包括自动化机械手臂、电焊机、焊枪、送丝机构，升降机构包括驱动电机、驱动丝杠和移动滑块，驱动丝杠竖直设置在支撑立柱内部，移动滑块设置在驱动丝杠上，驱动电机用于驱动驱动丝杠转动，支撑横梁水平设置在支撑立柱一侧，且支撑横梁相对于支撑立柱能够进行上下自由活动，移动滑块与支撑横梁固定连接，自动化机械手臂的安装底座设置在支撑横梁的底平面上，控制器能够控制送丝机构、驱动电机和自动化机械手臂的运行。所述支撑立柱上设置一清枪器，且清枪器位于所述支撑横梁的下方，所述控制器能够控制清枪器的运行。该焊接结构制造成本低，且能够完成大型结构件的焊接，因此，非常适合一些资金能力较低的工厂进行大型结构件的焊接加工。

然而，本发明人具体实施此装置时，发现存在以下缺陷：焊枪处的焊丝端部因熔融后氧化，往往通过清枪器将焊丝端部做截断处理，此种清枪方式，造成了焊丝的浪费，同时焊丝的截断面平整性欠佳，有一定的使用局限性。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种对焊丝端头处进行磨削处理，减少焊丝浪费，提高焊丝断面平整度的焊接机械手。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种焊接机械手，包括立座、安装于立座上的机械臂、安装于机械臂上的焊枪和安装于立座上的清枪机构，所述清枪机构包括安装座、转动安装于安装座上的转轴、固定安装于转轴顶部的磨轮以及为转轴转动提供动力的驱动组件，所述磨轮顶部设有锥型磨槽；进一步的，所述驱动组件包括电动机和传动带，所述电动机固定安装于安装座上，所述电动机的输出端通过传动带与转轴传动连接。

作为一种优选方案，所述安装座上安装有用于焊丝固定的夹持机构，所述夹持机构包括U型架、固定安装于U型架上的卡座、滑动安装于U型架上的卡块以及为卡块移动提供动力的驱动缸，所述卡块和卡座分别位于U型架的两侧；进一步的，驱动缸可采用液压缸或气压缸，所述驱动缸的输出端与卡块固定连接。

作为一种优选方案，所述卡座上设有V型槽，所述卡块与V型槽契合。

作为一种优选方案，所述转轴中部设有落料通道，所述落料通道与锥型磨槽内部相通。

作为一种优选方案，所述安装座底部可拆卸安装有集屑盒，所述集屑盒位于转轴的下方；进一步的，集屑盒可螺装于安装座底部，集屑盒也可通过螺栓等可拆卸安装于安装座底部。

作为一种优选方案，所述安装座底部安装有弹性夹持件，所述弹性夹持件包括座体、两铰接安装于座体上的抱杆、横推杆、与横推杆固定连接的导向杆以及套设于导向杆上的弹簧，所述导向杆滑动安装于座体上，所述弹簧的一端与横推杆抵接，所述弹簧的另一端与座体抵接，所述抱杆上固定安装有滑杆，所述横推杆上设有两对称布置的滑槽，所述滑槽临近抱杆的一端向横推杆中部倾斜布置，所述滑杆滑动安装于滑槽内。

作为一种优选方案，所述抱杆上安装有与集屑盒外壁契合的夹块。

作为一种优选方案，还包括巡航车，所述立座固定安装于巡航车上。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种焊接机械手，具备以下有益效果：该焊接机械手，通过将焊枪处的焊丝端头伸入至磨轮的锥型磨槽内，驱动组件带动磨轮转动，将焊丝的熔融端头表面氧化层磨除，而焊丝端头内部保留，焊丝端头被磨成锥型平滑面，对焊丝端头处进行磨削处理，代替传统的焊丝端头剪断处理，减少焊丝浪费的同时，提高焊丝断面平整度。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的清枪机构处前视平面结构示意图；

图3是本实用新型的图2中A-A处剖面结构示意图；

图4是本实用新型的图3中B-B处剖面结构示意图；

图5是本实用新型的图3中C-C处剖面结构示意图；

图6是本实用新型的图1中A处局部放大结构示意图；

附图中标记：1、立座；2、机械臂；3、焊枪；4、安装座；5、转轴；6、磨轮；7、驱动组件；8、锥型磨槽；9、U型架；10、卡座；11、卡块；12、驱动缸；13、V型槽；14、落料通道；15、集屑盒；16、座体；17、抱杆；18、横推杆；19、导向杆；20、弹簧；21、滑杆；22、滑槽；23、夹块；24、巡航车。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

如背景技术所述的一种C型倒挂焊接机构，焊枪处的焊丝端部因熔融后氧化，往往通过清枪器将焊丝端部做截断处理，此种清枪方式，造成了焊丝的浪费，同时焊丝的截断面平整性欠佳，有一定的使用局限性。

为了解决此技术问题，本实用新型提供了一种焊接机械手，其应用于工件等设备的焊接。

具体地，请参考图1-3，焊接机械手具体包括立座1、安装于立座1上的机械臂2、安装于机械臂2上的焊枪3和安装于立座1上的清枪机构，清枪机构包括安装座4、转动安装于安装座4上的转轴5、固定安装于转轴5顶部的磨轮6以及为转轴5转动提供动力的驱动组件7，磨轮6顶部设有锥型磨槽8；进一步的，驱动组件7包括电动机和传动带，电动机固定安装于安装座4上，电动机的输出端通过传动带与转轴5传动连接。

本实用新型提供的焊接机械手，通过将焊枪3处的焊丝端头伸入至磨轮6的锥型磨槽8内，驱动组件7带动磨轮6转动，将焊丝的熔融端头表面氧化层磨除，而焊丝端头内部保留，焊丝端头被磨成锥型平滑面，对焊丝端头处进行磨削处理，代替传统的焊丝端头剪断处理，减少焊丝浪费的同时，提高焊丝断面平整度。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

实施例1

请参考图1-6，一种焊接机械手，其包括立座1、安装于立座1上的机械臂2、安装于机械臂2上的焊枪3和安装于立座1上的清枪机构，清枪机构包括安装座4、转动安装于安装座4上的转轴5、固定安装于转轴5顶部的磨轮6以及为转轴5转动提供动力的驱动组件7，磨轮6顶部设有锥型磨槽8；安装座4上安装有用于焊丝固定的夹持机构，夹持机构包括U型架9、固定安装于U型架9上的卡座10、滑动安装于U型架9上的卡块11以及为卡块11移动提供动力的驱动缸12，卡块11和卡座10分别位于U型架9的两侧；进一步的，驱动缸12可采用液压缸或气压缸，驱动缸12的输出端与卡块11固定连接；卡座10上设有V型槽13，卡块11与V型槽13契合。

本实施例提供的焊接机械手，在焊丝端头进行磨削处理过程中，焊丝自卡座10上的V型槽13以及卡块11之间穿过，驱动缸12的输出端伸长，焊丝被卡块11卡固于卡座10上的V型槽13内，对焊丝进行卡固限位，防止焊丝端头被磨削处理过程中四处移位，保证焊丝端头清理作业的顺利进行，而V型槽13可增大焊丝与卡座10之间的接触面积，以提高对焊丝的限位卡固效果，提高焊丝端头被磨削处理时的稳定性。

实施例2

对实施例1提供的焊接机械手进一步优化，具体地，如图3所示，转轴5中部设有落料通道14，落料通道14与锥型磨槽8内部相通；安装座4底部可拆卸安装有集屑盒15，集屑盒15位于转轴5的下方；进一步的，集屑盒15可螺装于安装座4底部，集屑盒15也可通过螺栓等可拆卸安装于安装座4底部。

本实施例提供的焊接机械手，磨轮6对焊丝端头磨削产生的碎屑可经落料通道14向下滑落，通过集屑盒15可将落料集中收集，当集屑盒15内碎屑收集一定量后，将集屑盒15拆除，对集屑盒15内碎屑集中清理，可减少焊丝端头磨削产生的碎屑四处洒落，保持现场环境洁净。

实施例3

对实施例2提供的焊接机械手进一步优化，具体地，如图4所示，安装座4底部安装有弹性夹持件，弹性夹持件包括座体16、两铰接安装于座体16上的抱杆17、横推杆18、与横推杆18固定连接的导向杆19以及套设于导向杆19上的弹簧20，导向杆19滑动安装于座体16上，弹簧20的一端与横推杆18抵接，弹簧20的另一端与座体16抵接，抱杆17上固定安装有滑杆21，横推杆18上设有两对称布置的滑槽22，滑槽22临近抱杆17的一端向横推杆18中部倾斜布置，滑杆21滑动安装于滑槽22内；抱杆17上安装有与集屑盒15外壁契合的夹块23。

本实施例提供的焊接机械手，将集屑盒15放入至两抱杆17上的夹块23之间，在弹簧20的弹力作用下，横推杆18向集屑盒15一侧靠近，滑杆21在滑槽22内移动，使两抱杆17远离横推杆18的端部向集屑盒15中部同步靠近，从而实现了夹块23对集屑盒15的弹性夹持，可有效提高集屑盒15的拆装便捷性。

具体的，还包括巡航车24，立座1固定安装于巡航车24上；巡航车24为市面上常规的移动式底盘车，移动式底盘车内置有市面上常规并成熟的巡航系统，外置有雷达检测器，通过巡航车24可对焊枪3的行进路线进行设定，从而满足对工件的直线、曲线等大行程焊接需求，进一步提高焊接自动化程度。

本实用新型提供的焊接机械手的使用过程如下：当焊枪3需进行清枪作业时，机械臂2带动焊枪3移动至磨轮6上方，焊丝自焊枪3内向磨轮6处延展伸长，直至焊丝端头与锥型磨槽8内壁紧密接触，通过夹持机构对焊丝夹固限位，驱动组件7带动磨轮6转动，将焊丝的熔融端头表面氧化层磨除，而焊丝端头内部保留，焊丝端头被磨成锥型平滑面，磨除的碎屑经落料通道14落至集屑盒15内集中收集，完成对焊枪3的清枪作业。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本实用新型的较佳实施例，但并不限制本实用新型的专利范围。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型专利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种焊接机械手，其特征在于，包括立座(1)、安装于立座(1)上的机械臂(2)、安装于机械臂(2)上的焊枪(3)和安装于立座(1)上的清枪机构，所述清枪机构包括安装座(4)、转动安装于安装座(4)上的转轴(5)、固定安装于转轴(5)顶部的磨轮(6)以及为转轴(5)转动提供动力的驱动组件(7)，所述磨轮(6)顶部设有锥型磨槽(8)。

2.根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于，所述安装座(4)上安装有用于焊丝固定的夹持机构，所述夹持机构包括U型架(9)、固定安装于U型架(9)上的卡座(10)、滑动安装于U型架(9)上的卡块(11)以及为卡块(11)移动提供动力的驱动缸(12)，所述卡块(11)和卡座(10)分别位于U型架(9)的两侧。

3.根据权利要求2所述的焊接机械手，其特征在于，所述卡座(10)上设有V型槽(13)，所述卡块(11)与V型槽(13)契合。

4.根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于，所述转轴(5)中部设有落料通道(14)，所述落料通道(14)与锥型磨槽(8)内部相通。

5.根据权利要求4所述的焊接机械手，其特征在于，所述安装座(4)底部可拆卸安装有集屑盒(15)，所述集屑盒(15)位于转轴(5)的下方。

6.根据权利要求5所述的焊接机械手，其特征在于，所述安装座(4)底部安装有弹性夹持件，所述弹性夹持件包括座体(16)、两铰接安装于座体(16)上的抱杆(17)、横推杆(18)、与横推杆(18)固定连接的导向杆(19)以及套设于导向杆(19)上的弹簧(20)，所述导向杆(19)滑动安装于座体(16)上，所述弹簧(20)的一端与横推杆(18)抵接，所述弹簧(20)的另一端与座体(16)抵接，所述抱杆(17)上固定安装有滑杆(21)，所述横推杆(18)上设有两对称布置的滑槽(22)，所述滑槽(22)临近抱杆(17)的一端向横推杆(18)中部倾斜布置，所述滑杆(21)滑动安装于滑槽(22)内。

7.根据权利要求6所述的焊接机械手，其特征在于，所述抱杆(17)上安装有与集屑盒(15)外壁契合的夹块(23)。

8.根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于，还包括巡航车(24)，所述立座(1)固定安装于巡航车(24)上。