CN221135903U - 混码夹具及机器人 - Google Patents

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CN221135903U CN202322472219.9U CN202322472219U CN221135903U CN 221135903 U CN221135903 U CN 221135903U CN 202322472219 U CN202322472219 U CN 202322472219U CN 221135903 U CN221135903 U CN 221135903U
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synchronous pulley
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synchronous
synchronous belt
pulley
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康早晨
周佳骥
许青
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Star Ape Philosophy Technology Shanghai Co ltd
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Star Ape Philosophy Technology Shanghai Co ltd
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Abstract

本实用新型提供了一种混码夹具及机器人,包括:横向安装板,所述横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导向机构;竖向安装板,所述竖向安装板垂直连接所述横向安装板的前端;托底机构,所述托底机构连接所述第一导向机构,用于通过第一导向机构滑出以将所述目标物体托起;侧吸抬起机构,所述侧吸抬起机构设置在所述竖向安装板的底端部,用于将目标物体侧吸后拉至所述托底机构上。本实用新型能够避免了而且因为产品的外包装比较柔软造成货物的损坏,而且避免了掉件。

Description

混码夹具及机器人
技术领域
本实用新型涉及工业机器人,具体地,涉及一种混码夹具及机器人。
背景技术
工业机器人,是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的智能设备,可以快速进行货物分拣和搬运。
越来越多的视觉传感器、力传感器会使用到工业机器人上,工业机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步,机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展,逐渐信息化。
当通过工业机器人对货物进行分拣和搬运时,需要通过视觉传感器对货物进行图像采集,通对所述货物的图像进行识别确定货物的姿态,然后工业机器人通过装载的夹具或吸盘对该货物进行拣选或搬运。
当通过工业机器人对商超内的纸箱以及塑封膜类的饮料、啤酒以及矿泉水等货物进行拆卸时,通过顶吸和侧吸的方式不仅不易将货物吸起,而且因为外包装比较柔软容易造成货物的损坏,直接将拆码垛等拣选场景中的夹具应用到该种场景中时不仅常常产生掉件,而且易磨损和损坏。
实用新型内容
针对现有技术中的缺陷,本实用新型的目的是提供一种混码夹具及机器人。
根据本实用新型提供的混码夹具,包括:
横向安装板,所述横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导向机构;
竖向安装板,所述竖向安装板垂直连接所述横向安装板的前端;
托底机构,所述托底机构连接所述第一导向机构,用于通过第一导向机构滑出以将所述目标物体托起;
侧吸抬起机构,所述侧吸抬起机构设置在所述竖向安装板的底端部,用于将目标物体侧吸后拉至所述托底机构上。
优选地,还包括移动下压机构;
所述竖向安装板的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导向机构;
所述移动下压机构连接所述第二导向机构,用于在所述托底机构将所述目标物体托起后将所述目标物体的压紧限位。
优选地,还包括联动驱动机构;
所述联动驱动机构,用于同时驱动所述托底机构和所述侧吸抬起机构;当所述托底机构通过第一导向机构滑出将所述目标物体托起时,所述移动下压机构通过所述第二导向机构下滑以将所述目标物体的压紧。
优选地,所述托底机构包括:平板铲齿、连接板、第一同步带连接件、同步带以及第一驱动模块;
所述平板铲齿的后端通过所述连接板连接所述第一导向机构;
所述横向安装板上设置有沿横向延伸的第一通道;
所述连接板上设置有第一同步带连接件,所述第一同步带连接件穿过所述第一通道连接所述同步带;
所述第一驱动模块,用于驱动所述同步带运动,以带动所述平板铲齿前后运动。
优选地,所述第一导向机构包括第一导轨和第一滑块;
所述第二导向机构包括第二导轨和第二滑块;
所述横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导轨;所述竖向安装板的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导轨;
所述托底机构通过第一滑块连接所述第一导轨;所述移动下压机构通过第二滑块连接所述第二导轨。
优选地,所述第一驱动模块包括驱动电机、减速器、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮以及第四同步带轮;
所述同步带包括第一同步带和第二同步带;
所述驱动电机通过所述减速器驱动所述第一同步带轮转动,所述第一同步带轮通过第一同步带连接所述第二同步带轮;
所述第二同步带轮和所述第三同步带轮设置在同一主动轮销轴上,以使所述第二同步带轮带动第三同步带轮转动;所述第三同步带轮通过第二同步带连接所述第四同步带轮;所述第四同步带轮设置在所述横向安装板的后端;
所述第一同步带连接件连接所述第二同步带。
优选地,所述联动驱动机构包括第一驱动模块、第五同步带轮、第六同步带轮、第三同步带和第二同步带连接件;
所述第二同步带轮、所述第三同步带轮以及所述第五同步带轮设置在同一主动轮销轴上,以使所述第二同步带轮带动所述第三同步带轮和所述第五同步带轮转动;
所述第五同步带轮通过第三同步带连接所述第六同步带轮;所述第六同步带轮邻近所述第二导轨的上端部;
所述第二同步带连接件连接所述第三同步带和所述第二滑块。
优选地,所述侧吸抬起机构包括:滑动气缸和吸盘本体;
所述滑动气缸设置在所述竖向安装板的底端部;所述吸盘本体连接所述滑动气缸的滑动台上;
所述滑动气缸,用于驱动所述吸盘本体向上运动,以使所述吸盘本体将所述目标物体拉至所述托底机构上。
优选地,所述移动下压机构包括下压板、同步板、连接支架以及第二驱动模块;
所述竖向安装板上设置有沿竖向延伸的第二通道;
所述下压板设置在所述连接支架的一端下侧面,所述连接支架的另一端穿过所述第二通道连接所述第二导向机构;
所述第二驱动模块,用于驱动所述下压板沿所述第二导轨向下滑动将所述目标物体的压紧限位或向上滑动复位。
本实用新型提供的机器人,包括所述的混码夹具,还包括机械臂;
所述混码夹具设置在所述机械臂的末端。
与现有技术相比,本实用新型具有如下的有益效果:
本实用新型中通过在横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导轨,在竖向安装板的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导轨,侧吸抬起机构设置在所述竖向安装板的底端部以将目标物体侧吸后拉至所述托底机构上,托底机构通过第一滑块连接所述第一导轨以将目标物体托起,移动下压机构通过第二滑块连接所述第二导轨以将所述目标物体的压紧限位,避免了而且因为产品的外包装比较柔软造成货物的损坏,而且避免了掉件。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据提供的附图获得其他的附图。通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述,本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
图1为本实用新型实施例中混码夹具的结构示意图;
图2为本实用新型实施例中混码夹具的工作状态示意图;
图3为本实用新型实施例中混码夹具的内部结构示意图;
图4示出了本实用新型实施例中移动下压机构的结构示意图;
图5示出了本实用新型实施例中连接支架的结构示意图;
图6示出了本实用新型实施例中托底机构一方向的结构示意图;
图7示出了本实用新型实施例中托底机构另一方向的结构示意图;
图8示出了本实用新型实施例中联动驱动机构的结构示意图;
图9示出了本实用新型实施例中侧吸抬起机构的结构示意图;以及
图10为本实用新型实施例中机器人的结构示意图。
图中:
1为竖向安装板;2为横向安装板;3为移动下压机构;301为第二驱动模块;302为第二导轨;303为同步板;304为连接支架;3041为第一悬臂;3042为第二悬臂;3043为升降板;3044为第一下压臂;3045为第二下压臂;3046为下压安装板;305为下压板;4为托底机构;401为平板铲齿;402为第一滑块;403为驱动电机;404为减速器;405为电机座;406为第一同步带;407为第二同步带;408为转轴;409为同步带齿形压板;410为第一导轨;411为垫高块;412为第二同步带;413为第二同步带;
5为侧吸抬起机构;501为吸盘本体;502为滑动气缸;6为第一侧筋板;7为第二侧筋板;100为混码夹具;200为机械臂。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型,但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是,对本领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型构思的前提下,还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
需要说明的是,当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外,连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是,术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本实用新型实施例的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
在本实用新型提供的混码夹具,包括:
横向安装板,所述横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导轨;
竖向安装板,所述竖向安装板垂直连接所述横向安装板的前端,所述竖向安装板的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导轨;
托底机构,所述托底机构通过第一滑块连接所述第一导轨,用于将目标物体托起;
移动下压机构,所述移动下压机构通过第二滑块连接所述第二导轨,用于将所述目标物体的压紧限位;
侧吸抬起机构,所述侧吸抬起机构设置在所述竖向安装板的底端部,用于将目标物体侧吸后拉至所述托底机构上。
本实用新型中通过在横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导轨,在竖向安装板的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导轨,侧吸抬起机构设置在所述竖向安装板的底端部以将目标物体侧吸后拉至所述托底机构上,托底机构通过第一滑块连接所述第一导轨以将目标物体托起,移动下压机构通过第二滑块连接所述第二导轨以将所述目标物体的压紧限位,避免了而且因为产品的外包装比较柔软造成货物的损坏,而且避免了掉件。
以上是本实用新型的核心思想,为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
图1为本实用新型实施例中混码夹具的结构示意图,图2为本实用新型实施例中混码夹具的工作状态示意图,图3为本实用新型实施例中混码夹具的内部结构示意图,如图1至9所示,本实用新型提供的混码夹具,包括:
横向安装板2,所述横向安装板2的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导轨410;
竖向安装板1,所述竖向安装板1垂直连接所述横向安装板2的前端,所述竖向安装板1的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导轨302;
托底机构4,所述托底机构4通过第一滑块402连接所述第一导轨410,用于通过所述第一滑块402沿所述第一导轨410滑出以将目标物体托起;
移动下压机构3,所述移动下压机构3通过第二滑块连接所述第二导轨302,用于在所述托底机构将所述目标物体托起后将所述目标物体的压紧限位;
侧吸抬起机构5,所述侧吸抬起机构5设置在所述竖向安装板1的底端部,用于将目标物体侧吸后拉至所述托底机构4上。
在本实用新型实施例中,当使用本实用新型提供的混码夹具时,首先控制侧吸抬起机构5将目标物体吸住后抬起;托底机构4沿第一导轨410伸出,对所述目标物体进行托底;移动下压机构3沿第二导轨302向下移动压住所述目标物体后,此时机器人便可以将目标物体移动至目标放置位上。
图4示出了本实用新型实施例中移动下压机构的结构示意图,如图4所示,所述移动下压机构3包括下压板305、同步板303、连接支架304以及第二驱动模块301;
所述竖向安装板1上设置有沿竖向延伸的第二通道;
所述下压板305设置在所述连接支架304的一端下侧面,所述连接支架304的另一端穿过所述第二通道连接所述第二滑块;
所述第二滑块通过所述同步板303连接所述第二驱动模块301;
所述第二驱动模块301,用于驱动所述下压板305沿所述第二导轨302向下滑动将所述目标物体的压紧限位或向上滑动复位。
在本实用新型实施例中,所述第二驱动模块301采用磁偶式无杆气缸。所述磁偶式无杆气缸与所述第二导轨302平行设置。当所述磁偶式无杆气缸上具有移动块,所述第二滑块通过所述同步板303连接移动块,当所述移动块沿所述磁偶式无杆气缸上的气缸杆移动时,通过所述同步板303带动第二滑块沿所述第二导轨302滑动,从而实现下压板305向上或向下的运动。所述下压板305用于向所述目标物体施加吸力或压力。
所述连接支架304与所述横向安装板2垂直。
图5示出了本实用新型实施例中连接支架的结构示意图,如图5所示,所述连接支架304包括:第一悬臂3041、第二悬臂3042、升降板3043、第一下压臂3044、第二下压臂3045以及下压安装板3046;
所述第一悬臂3041、所述第二悬臂3042的前端连接所述下压板305的上侧面,后端垂直连接所述升降板3043;所述升降板3043设置在所述竖向安装板1的前侧;
所述第一下压臂3044和所述第二下压臂3045的前端穿过所述通道连接所述升降板3043,后端连接所述下压安装板3046的两侧壁面;
所述同步板303的一端连接所述下压安装板3046的上侧面,另一端连接所述第二驱动模块301上的移动体。
在本实用新型实施例中,所述第一悬臂3041和所述第二悬臂3042平行设置,所述第一悬臂3041和所述第二悬臂3042之间设置加强筋。
所述第一下压臂3044和所述第二下压臂3045平行设置;所述第一下压臂3044和所述第二下压臂3045的前端垂直连接所述升降板3043,后端垂直连接所述下压安装板3046。
图6示出了本实用新型实施例中托底机构一方向的结构示意图,图7示出了本实用新型实施例中托底机构另一方向的结构示意图,如图6、图7所示,所述托底机构4包括:平板铲齿401、连接板、第一同步带连接件、同步带以及第一驱动模块;
所述平板铲齿401的后端通过所述连接板连接所述第一滑块402;
所述横向安装板2上设置有沿横向延伸的第一通道;
所述连接板上设置有第一同步带连接件,所述第一同步带连接件穿过所述第一通道连接所述同步带;
所述第一驱动模块,用于驱动所述同步带运动,以带动所述平板铲齿401前后运动。
在本实用新型实施例中,所述第一驱动模块包括驱动电机403、电机座405、减速器404、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮以及第四同步带轮;所述同步带包括第一同步带406和第二同步带407;
所述驱动电机403通过所述减速器404驱动所述第一同步带轮转动,所述减速器404通过电机座405固定连接所述第一侧筋板6;所述第一同步带轮通过第一同步带406连接所述第二同步带轮;
所述第二同步带轮和所述第三同步带轮设置在同一主动轮销轴上,以使所述第二同步带轮带动第三同步带轮转动;所述第三同步带轮通过第二同步带407连接所述第四同步带轮;
所述第一同步带连接件连接所述第二同步带407。
在本实用新型一实施例中,所述第一同步带轮设置在电机座405内;所述第二同步带轮和所述第三同步带轮设置在所述横向安装板2的前端,所述第四同步带轮设置在所述横向安装板2的后端;所述第四同步带轮通过转轴转动连接所述横向安装板2。
所述第一通道由所述第四同步带轮延伸至第三同步带轮。
在本实用新型实施例中,所述第一同步带连接件包括垫高块411和同步带齿形压板409;
所述垫高块411设置在所述平板铲齿401上;所述同步带齿形压板409设置在所述垫高块411的上端面上;
所述第二同步带407限位在所述同步带齿形压板409和所述垫高块411的上端面之间。
在本实用新型一实施例中,所述平板铲齿401上的后端部设置有所述连接板,通过所述连接板连接所述第一滑块402。
所述第一导轨410包括相互平行的导轨A和导轨B;所述导轨A和所述导轨B分别位于所述第一通道的两侧;
所述第一滑块402包括与导轨A配合的两个滑块A和与导轨B配合的两个滑块B;所述连接板通过两个滑块A连接所述导轨A,通过两个滑块B连接所述导轨B。
在本实用新型实施例中,所述平板铲齿401的前端两侧设置第一安装缺口和第二安装缺口;
所述第一安装缺口内设置有第一转轴座,所述第二安装缺口内设置有第二转轴座;
所述第一转轴座和所述第二转轴座的前端之间设置有转轴408。
通过转轴408的设置,在平板铲齿401将目标箱体托起时,进行导向,所述转轴408上具有转筒,所述转筒可以在转轴408上转动,可以减少摩擦力,防止将目标箱体戳坏。
图8示出了本实用新型实施例中联动驱动机构的结构示意图,如图8所示,所述联动驱动机构包括第一驱动模块、第五同步带轮、第六同步带轮、第三同步带412和第二同步带连接件413;
所述第二同步带轮、所述第三同步带轮以及所述第五同步带轮设置在同一主动轮销轴上,以使所述第二同步带轮带动所述第三同步带轮和所述第五同步带轮转动;
所述第五同步带轮通过第三同步带412连接所述第六同步带轮;所述第六同步带轮邻近所述第二导轨的上端部;
所述第二同步带连接件413连接所述第三同步带412和所述第二滑块。
在本实用新型实施例中,所述第二同步带连接件413通过同步板303连接所述第二滑块,从而能够驱动所述移动下压机构3沿所述第二导轨302滑动;
在本实用新型实施例中,当使用本实用新型提供的混码夹具时,首先控制侧吸抬起机构5将目标物体吸住后抬起;该联动驱动机构驱动托底机构4沿第一导轨410伸出,对所述目标物体进行托底同时控制移动下压机构3沿第二导轨302向下移动压住所述目标物体后,此时机器人便可以将目标物体移动至目标放置位上。
图9示出了本实用新型实施例中侧吸抬起机构的结构示意图,如图9所示,所述侧吸抬起机构5包括:滑动气缸502和吸盘本体501;
所述滑动气缸502设置在所述竖向安装板1的底端部;所述吸盘本体501连接所述滑动气缸502的滑动台上;
所述滑动气缸502,用于驱动所述吸盘本体501向上运动,以使所述吸盘本体501将所述目标物体拉至所述托底机构4上。
如图2所示,在本实用新型提供的混码夹具,还包括第一侧筋板6和第二侧筋板7;
所述第一侧筋板6和所述第二侧筋板7垂直连接所述横向安装板2和所述竖向安装板1。
所述第一侧筋板6和所述第二侧筋板7分别位于所述横向安装板2和所述竖向安装板1的两侧端;
所述第一侧筋板6和第二侧筋板7之间形成安装空间,所述第一驱动模块设置在所述安装空间内且设置在所述第一侧筋板6上。
在本实用新型实施例中,所述第一侧筋板6和所述第二侧筋板7相互平行。
图10为本实用新型实施例中机器人的结构示意图,如图10所示,本实用新型提供的机器人,包括所述的混码夹具100,还包括机械臂;
所述混码夹具100设置在所述机械臂的末端
本实用新型实施例中,通过在横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导轨,在竖向安装板的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导轨,侧吸抬起机构设置在所述竖向安装板的底端部以将目标物体侧吸后拉至所述托底机构上,托底机构通过第一滑块连接所述第一导轨以将目标物体托起,移动下压机构通过第二滑块连接所述第二导轨以将所述目标物体的压紧限位,避免了而且因为产品的外包装比较柔软造成货物的损坏,而且避免了掉件。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明,使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是,本实用新型并不局限于上述特定实施方式,本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改,这并不影响本实用新型的实质内容。

Claims (10)

1.一种混码夹具,其特征在于,包括:
横向安装板,所述横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导向机构;
竖向安装板,所述竖向安装板垂直连接所述横向安装板的前端;
托底机构,所述托底机构连接所述第一导向机构,用于通过第一导向机构滑出以将目标物体托起;
侧吸抬起机构,所述侧吸抬起机构设置在所述竖向安装板的底端部,用于将目标物体侧吸后拉至所述托底机构上。
2.根据权利要求1所述的混码夹具,其特征在于,还包括移动下压机构;
所述竖向安装板的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导向机构;
所述移动下压机构连接所述第二导向机构,用于在所述托底机构将所述目标物体托起后将所述目标物体的压紧限位。
3.根据权利要求2所述的混码夹具,其特征在于,还包括联动驱动机构;
所述联动驱动机构,用于同时驱动所述托底机构和所述侧吸抬起机构;当所述托底机构通过第一导向机构滑出将所述目标物体托起时,所述移动下压机构通过所述第二导向机构下滑以将所述目标物体的压紧。
4.根据权利要求3所述的混码夹具,其特征在于,所述托底机构包括:平板铲齿、连接板、第一同步带连接件、同步带以及第一驱动模块;
所述平板铲齿的后端通过所述连接板连接所述第一导向机构;
所述横向安装板上设置有沿横向延伸的第一通道;
所述连接板上设置有第一同步带连接件,所述第一同步带连接件穿过所述第一通道连接所述同步带;
所述第一驱动模块,用于驱动所述同步带运动,以带动所述平板铲齿前后运动。
5.根据权利要求4所述的混码夹具,其特征在于,所述第一导向机构包括第一导轨和第一滑块;
所述第二导向机构包括第二导轨和第二滑块;
所述横向安装板的下侧面设置有沿轴向延伸的第一导轨;所述竖向安装板的后侧面设置有沿轴向延伸的第二导轨;
所述托底机构通过第一滑块连接所述第一导轨;所述移动下压机构通过第二滑块连接所述第二导轨。
6.根据权利要求5所述的混码夹具,其特征在于,所述第一驱动模块包括驱动电机、减速器、第一同步带轮、第二同步带轮、第三同步带轮以及第四同步带轮;
所述同步带包括第一同步带和第二同步带;
所述驱动电机通过所述减速器驱动所述第一同步带轮转动,所述第一同步带轮通过第一同步带连接所述第二同步带轮;
所述第二同步带轮和所述第三同步带轮设置在同一主动轮销轴上,以使所述第二同步带轮带动第三同步带轮转动;所述第三同步带轮通过第二同步带连接所述第四同步带轮;所述第四同步带轮设置在所述横向安装板的后端;
所述第一同步带连接件连接所述第二同步带。
7.根据权利要求6所述的混码夹具,其特征在于,所述联动驱动机构包括第一驱动模块、第五同步带轮、第六同步带轮、第三同步带和第二同步带连接件;
所述第二同步带轮、所述第三同步带轮以及所述第五同步带轮设置在同一主动轮销轴上,以使所述第二同步带轮带动所述第三同步带轮和所述第五同步带轮转动;
所述第五同步带轮通过第三同步带连接所述第六同步带轮;所述第六同步带轮邻近所述第二导轨的上端部;
所述第二同步带连接件连接所述第三同步带和所述第二滑块。
8.根据权利要求1所述的混码夹具,其特征在于,所述侧吸抬起机构包括:滑动气缸和吸盘本体;
所述滑动气缸设置在所述竖向安装板的底端部;所述吸盘本体连接所述滑动气缸的滑动台上;
所述滑动气缸,用于驱动所述吸盘本体向上运动,以使所述吸盘本体将所述目标物体拉至所述托底机构上。
9.根据权利要求5所述的混码夹具,其特征在于,所述移动下压机构包括下压板、同步板、连接支架以及第二驱动模块;
所述竖向安装板上设置有沿竖向延伸的第二通道;
所述下压板设置在所述连接支架的一端下侧面,所述连接支架的另一端穿过所述第二通道连接所述第二导向机构;
所述第二驱动模块,用于驱动所述下压板沿所述第二导轨向下滑动将所述目标物体的压紧限位或向上滑动复位。
10.一种机器人,其特征在于,包括权利要求1至9任一项所述的混码夹具,还包括机械臂;
所述混码夹具设置在所述机械臂的末端。
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