CN221111814U - 柔性化机器人工作站料盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型所公开的一种柔性化机器人工作站料盘，包括料盘本体，料盘本体设置有至少一个放置模块，放置模块设置有柔性化结构，放置模块开设有与柔性化结构相适配的空槽，柔性化结构包括多个弹性伸缩柱，空槽内设置有导向板，导向板贯通有供弹性伸缩柱滑移连接的通孔；放置模块设置有定形锁定组件，定形锁定组件包括抵靠件，空槽的一侧贯通有供抵靠件滑移连接的活动槽，抵靠件与柔性化结构的相对侧抵紧配合，使各弹性伸缩柱相抵紧以形成与工件相适配的放置腔。本实用新型通过抵靠件较好地维持放置腔的形状，以便将工件定位于柔性化结构上，使得该料盘可兼容多种物料的定位摆放。

Description

柔性化机器人工作站料盘

技术领域

本实用新型涉及料盘技术领域，特别涉及一种柔性化机器人工作站料盘。

背景技术

目前，随着现代工业的发展，自动化制造与智能制造已在许多无人化生产车间得到广泛应用，特别是工件的搬运作业，大多是通过机器人工作站将工件搬运至料盘上，例如，公告号为CN218313519U的实用新型专利公开了一种多功能协作用机器人工作站，包括协作工作站主体，协作工作站主体的顶部固定连接有放置板，放置板的表面放置有加工物料盘，放置板的一侧固定连接有机械臂一，机械臂一的一端转动连接有机械臂二，机械臂二的一端转动连接有工作头。

机器人工作站在将工件放置料盘上，为确保工件的稳固放置，大多采用柔性化料盘，例如，公告号为CN216784193U的实用新型专利公开了一种变速箱运输托盘，包括托盘主体，托盘主体上开设有若干呈矩形阵列分布且上下贯通的顶针孔，顶针孔内滑动连接有顶端伸出托盘主体的顶针，顶针的底端设有设在顶针孔内的活动限位部，顶针孔内设有靠近顶端且限制活动限位部脱出顶针孔的固定限位部、靠近底端的堵板，顶针孔内还设有一端抵住活动限位部、另一端抵住堵板的弹性件，顶针的顶部设有具有球头部的橡胶头。

然而，该托盘在使用时，各顶针的位置未能锁定，难以维持放置腔的形状，导致放置腔对工件的定位较差，使得该托盘难以兼容多种工件定位摆放。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种柔性化机器人工作站料盘，通过抵靠件较好地维持放置腔的形状，以便将工件定位于柔性化结构上，使得该料盘可兼容多种物料的定位摆放。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种柔性化机器人工作站料盘，包括料盘本体，所述料盘本体设置有至少一个放置模块，所述放置模块设置有柔性化结构，所述放置模块开设有与柔性化结构相适配的空槽，柔性化结构包括多个弹性伸缩柱，所述空槽内设置有导向板，所述导向板贯通有供所述弹性伸缩柱滑移连接的通孔；

所述放置模块设置有定形锁定组件，定形锁定组件包括抵靠件，所述空槽的一侧贯通有供所述抵靠件滑移连接的活动槽，所述抵靠件与柔性化结构的相对侧抵紧配合，使各所述弹性伸缩柱相抵紧以形成与工件相适配的放置腔。

优选的，定形锁定组件还包括安装板和驱动件，所述安装板设置于所述放置模块的侧壁上并覆盖所述活动槽，所述安装板贯通有与所述活动槽相通的驱动孔，所述驱动孔与驱动件螺纹连接，所述驱动件伸入所述活动槽的端部与所述抵靠件相抵触。

优选的，所述弹性伸缩柱包括顶针杆、联动杆和弹性件，所述顶针杆设置于所述联动杆的上端，各所述顶针杆的上端相抵紧以形成放置腔，所述弹性件的两端设置于所述顶针杆与所述导向板的相对侧。

优选的，所述顶针杆与所述联动杆同轴设置，所述顶针杆的外径大于所述联动杆的外径，所述弹性件为弹簧结构，所述弹性件套设于所述联动杆上。

优选的，所述导向板包括盖板和底板，所述盖板位于所述底板的上方，所述盖板与所述底板为拆卸式结构，所述盖板对应所述联动杆处贯通有第一活动孔，所述底板对应所述联动杆处贯通有第二活动孔，所述第一活动孔与对应的所述第二活动孔的相通区域形成与所述联动杆相适配的通孔。

优选的，所述底板与所述盖板通过螺丝实现固定连接。

优选的，所述联动杆的下端通过通孔的部分设置有限位头，所述限位头的外径大于通孔的内径。

优选的，所述安装板对称贯通有两个安装孔，所述驱动孔位于两个所述安装孔之间，所述安装孔穿设有与所述放置模块拆卸式连接的安装件。

优选的，所述料盘本体对应所述放置模块处贯通有与柔性化结构相适配的预留槽，各所述弹性伸缩柱的下端活动于对应的所述预留槽内。

优选的，所述放置模块的数量设置有多个，多个所述放置模块呈矩形阵列分布于所述料盘本体上，相邻的两个所述放置模块的相对侧抵触配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的一种柔性化机器人工作站料盘，各弹性伸缩柱的上端相抵触以形成柔性化结构的顶面，柔性化结构的顶面供工件放置，导向板上的各通孔引导各弹性伸缩柱的伸缩活动，弹性伸缩柱在工件的自重作用下受压并向下退回，以使柔性化结构的顶面根据工件的形状进行自适应调整，通过对抵靠件施压使其与柔性化结构的相对侧抵紧配合，使各弹性伸缩柱的上端相抵紧以形成与工件相适配的放置腔，通过抵靠件较好地维持放置腔的形状，以便将工件定位于柔性化结构上，使得该料盘可兼容多种物料的定位摆放。

附图说明

图1是实施例中该料盘的结构示意图一；

图2是实施例中该料盘的结构示意图二；

图3是实施例中放置模块的结构示意图一；

图4是实施例中放置模块的结构示意图二；

图5是实施例中放置模块的剖视图；

图6是实施例中工件定位摆放于放置模块的结构示意图；

图7是图6的剖视图；

图8是实施例中导向板的结构示意图。

图中：1、料盘本体；2、放置模块；3、空槽；4、弹性伸缩柱；41、顶针杆；42、联动杆；43、弹性件；5、导向板；51、盖板；52、底板；6、抵靠件；7、活动槽；8、安装板；9、驱动件；10、驱动孔；11、第一活动孔；12、第二活动孔；13、限位头；14、安装孔；15、预留槽；16、工件；17、插销孔。

具体实施方式

下面通过实施例结合附图对本实用新型作进一步的描述。

参考图1至图8，一种柔性化机器人工作站料盘，包括料盘本体1，料盘本体1设置有多个放置模块2，多个放置模块2呈矩形阵列分布，相邻的两个放置模块2的相对侧抵触配合。放置模块2的底部周围贯通有插销孔17，便于通过插销配合将各放置模块2定位于料盘本体1上。

放置模块2设置有柔性化结构，放置模块2开设有与柔性化结构相适配的空槽3，柔性化结构包括多个弹性伸缩柱4，多个弹性伸缩柱4呈空槽3的形状阵列分布，优选的，空槽3为矩形槽结构。

弹性伸缩柱4包括顶针杆41、联动杆42和弹性件43，顶针杆41与联动杆42同轴设置，顶针杆41设置于联动杆42的上端，顶针杆41为弹性伸缩柱4的上端，空槽3的内槽壁与柔性化结构的外边处的各顶针杆41相抵触，用以将各顶针杆41的上端限制于空槽3内，各弹性伸缩柱4的上端相抵触以形成柔性化结构的顶面，空槽3内设置有导向板5，导向板5贯通有供弹性伸缩柱4滑移连接的通孔，通孔与联动杆42适配，顶针杆41的外径大于联动杆42的外径，联动杆42的下端通过通孔的部分设置有限位头13，限位头13为弹性伸缩柱4的下端，限位头13的外径大于通孔的内径，以限制弹性伸缩柱4在空槽3内的上下滑移活动，避免弹性伸缩柱4脱落空槽3内。

弹性件43为弹簧结构，弹性件43套设于联动杆42上，弹性件43的两端设置于顶针杆41与导向板5的相对侧，以使顶针杆41具有远离导向板5呈直线向上平移的趋势。

放置模块2设置有定形锁定组件，定形锁定组件包括抵靠件6、安装板8和驱动件9，空槽3的一侧贯通有供抵靠件6滑移连接的活动槽7，安装板8设置于放置模块2的侧壁上并覆盖活动槽7，以避免抵靠件6脱离活动槽7内。安装板8贯通有与活动槽7相通的驱动孔10，驱动孔10与驱动件9螺纹连接，驱动件9伸入活动槽7的端部与抵靠件6相抵触，优选的，驱动件9为螺栓结构。

该料盘在使用时，柔性化结构的顶面供工件16放置，各顶针杆41的上端均形成有曲面，一定程度上可避免工件16与柔性化结构的顶面接触时划伤。导向板5上的各通孔引导各弹性伸缩柱4的伸缩活动，弹性伸缩柱4在工件16的自重作用下受压并向下退回，料盘本体1对应放置模块2处贯通有与柔性化结构相适配的预留槽15，各弹性伸缩柱4的下端活动于对应的预留槽15内。导向板5位于放置模块2和料盘本体1之间，预留槽15的中空面积小于导向板5的面积。

当弹性伸缩柱4向下退回时，对应的弹性件43收缩变形，以缓冲工件16放置在柔性化结构的顶面时的冲击力。柔性化结构的顶面根据工件16的形状进行自适应调整，通过对抵靠件6施压使其旋进驱动孔10内，驱动件9朝靠近柔性化结构的方向移动，驱动件9与抵靠件6相抵处并推进抵靠件6，直至抵靠件6与柔性化结构的相对侧抵紧配合时，抵靠件6抵紧各顶针杆41，以使各顶针杆41相互抵紧，通过施压的方式增加相邻的两个顶针杆41之间接触面的摩擦，从而固定各顶针杆41的位置，使各弹性伸缩柱4的上端相抵紧以形成与工件16相适配的放置腔，通过抵靠件6可较好地维持放置腔的形状，以便将工件16定位于柔性化结构上，使得该料盘可兼容多种物料的定位摆放。对于较大工件16的放置，该料盘可根据需求选择安装在料盘本体1上的放置模块2的数目，以使各柔性化结构的顶面配合组成供较大工件16放置的工作面，提高了该料盘的适用性。

同理，可将工件16从柔性化结构的顶面上取出，再将驱动件9旋离驱动孔10，以使驱动件9从活动槽7内退回，以松开各弹性伸缩柱4的上端，各顶针杆41相互抵触，各弹性件43恢复变形，以联动各顶针杆41呈直线向上平移复位。优选的，驱动件9还有另一实施方式，驱动件9插入驱动孔10的部分形成卡勾结构，驱动孔10与卡勾结构形成卡勾配合，以定位驱动件9在驱动孔10内的位置，维持抵靠件6对各弹性伸缩柱4的抵紧。

导向板5包括盖板51和底板52，盖板51位于底板52的上方，盖板51与底板52为拆卸式结构，底板52与盖板51通过螺丝实现固定连接，盖板51对应联动杆42处贯通有第一活动孔11，底板52对应联动杆42处贯通有第二活动孔12，通过移动盖板51和底板52的相对位置，以使各第一活动孔11和各第二活动孔12部分相通或完全相通，待第一活动孔11与对应的第二活动孔12的相通区域形成与联动杆42相适配的通孔时，可通过螺丝固定连接底板52和盖板51以维持各通孔与各联动杆42的适配状态。

安装板8对称贯通有两个安装孔14，驱动孔10位于两个安装孔14之间，安装孔14穿设有与放置模块2拆卸式连接的安装件。优选的，安装件可为螺丝结构，以便将安装板8拆分，从而进行抵靠件6的拆装。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性化机器人工作站料盘，包括料盘本体(1)，其特征是：所述料盘本体(1)设置有至少一个放置模块(2)，所述放置模块(2)设置有柔性化结构，所述放置模块(2)开设有与柔性化结构相适配的空槽(3)，柔性化结构包括多个弹性伸缩柱(4)，所述空槽(3)内设置有导向板(5)，所述导向板(5)贯通有供所述弹性伸缩柱(4)滑移连接的通孔；

所述放置模块(2)设置有定形锁定组件，定形锁定组件包括抵靠件(6)，所述空槽(3)的一侧贯通有供所述抵靠件(6)滑移连接的活动槽(7)，所述抵靠件(6)与柔性化结构的相对侧抵紧配合，使各所述弹性伸缩柱(4)相抵紧以形成与工件(16)相适配的放置腔。

2.根据权利要求1所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：定形锁定组件还包括安装板(8)和驱动件(9)，所述安装板(8)设置于所述放置模块(2)的侧壁上并覆盖所述活动槽(7)，所述安装板(8)贯通有与所述活动槽(7)相通的驱动孔(10)，所述驱动孔(10)与驱动件(9)螺纹连接，所述驱动件(9)伸入所述活动槽(7)的端部与所述抵靠件(6)相抵触。

3.根据权利要求2所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：所述弹性伸缩柱(4)包括顶针杆(41)、联动杆(42)和弹性件(43)，所述顶针杆(41)设置于所述联动杆(42)的上端，各所述顶针杆(41)的上端相抵紧以形成放置腔，所述弹性件(43)的两端设置于所述顶针杆(41)与所述导向板(5)的相对侧。

4.根据权利要求3所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：所述顶针杆(41)与所述联动杆(42)同轴设置，所述顶针杆(41)的外径大于所述联动杆(42)的外径，所述弹性件(43)为弹簧结构，所述弹性件(43)套设于所述联动杆(42)上。

5.根据权利要求3所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：所述导向板(5)包括盖板(51)和底板(52)，所述盖板(51)位于所述底板(52)的上方，所述盖板(51)与所述底板(52)为拆卸式结构，所述盖板(51)对应所述联动杆(42)处贯通有第一活动孔(11)，所述底板(52)对应所述联动杆(42)处贯通有第二活动孔(12)，所述第一活动孔(11)与对应的第二活动孔(12)的相通区域形成与所述联动杆(42)相适配的通孔。

6.根据权利要求5所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：所述底板(52)与所述盖板(51)通过螺丝实现固定连接。

7.根据权利要求5所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：所述联动杆(42)的下端通过通孔的部分设置有限位头(13)，所述限位头(13)的外径大于通孔的内径。

8.根据权利要求2所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：所述安装板(8)对称贯通有两个安装孔(14)，所述驱动孔(10)位于两个所述安装孔(14)之间，所述安装孔(14)穿设有与所述放置模块(2)拆卸式连接的安装件。

9.根据权利要求1至8任一所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：所述料盘本体(1)对应所述放置模块(2)处贯通有与柔性化结构相适配的预留槽(15)，各所述弹性伸缩柱(4)的下端活动于对应的所述预留槽(15)内。

10.根据权利要求9所述的柔性化机器人工作站料盘，其特征是：所述放置模块(2)的数量设置有多个，多个所述放置模块(2)呈矩形阵列分布于所述料盘本体(1)上，相邻的两个所述放置模块(2)的相对侧抵触配合。