CN221090470U - 一种可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块 - Google Patents
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Abstract
一种可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，包括防水轮毂电机、舵机盖、减震器、减震器底座、舵机和连接板，防水轮毂电机通过减震器底座与减震器连接，减震器底座上通过减震连杆连接有减震架，减震器的顶端连接至减震架的顶部底面，减震架的顶部通过内六角螺钉连接有转向法兰，转向法兰通过推力轴承与连接板连接，连接板与底盘固定，推力轴承穿过连接板后通过联轴器与舵机连接，舵机通过舵机支架固定在连接板上，舵机盖通过螺钉扣接在连接板上，舵机盖上安装有防水接头。本实用新型的底盘负载如需更换时，就不需要像传统时一样更换底盘或更改结构，可以通过加减模块数量或更换模块达到可承受不同负载的效果，从而实现节省能源。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人领域，尤其涉及一种可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块。
背景技术
目前机器人底盘的移动转向驱动都是和底盘为一个整体，当工况改变，如工况由室内变为室外，需要考虑越障、爬坡等条件，就要重新设计底盘，或如需承受更大的负载只能重新设计或更换底盘，单靠更换驱动电机显然是不现实的，当负载较小不需要大负载底盘时，出于节约能源和成本的考虑，通常还是会重新设计或更换小负载底盘，从而增加设计成本。
发明内容
本实用新型为解决上述问题，提供了一种可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，可以不需要更换底盘或更改结构，可以通过加减模块数量或更换模块达到可承受不同负载的效果。
本实用新型所采取的技术方案：
一种可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，包括防水轮毂电机、舵机盖、减震器、减震器底座、舵机和连接板，防水轮毂电机通过减震器底座与减震器连接，减震器底座上通过减震连杆连接有减震架，减震器的顶端连接至减震架的顶部底面，减震架的顶部通过内六角螺钉连接有转向法兰，转向法兰通过推力轴承与连接板连接，连接板与底盘固定，推力轴承穿过连接板后通过联轴器与舵机连接，舵机通过舵机支架固定在连接板上，舵机盖通过螺钉扣接在连接板上，舵机盖上安装有防水接头，防水接头处延伸出轮毂电机电源线、舵机电源线和舵机控制线，轮毂电机电源线连接至防水轮毂电机上。
所述的舵机盖其中两相对的侧面为平面，另两相对的侧面为弧形面，舵机盖的一个平面和一个弧形面上个安装一个防水接头。
所述的舵机盖平面上的防水接头与舵机电源线和舵机控制线连接，舵机盖弧形面上的防水接头与轮毂电机电源线连接。
所述的连接板上与舵机盖相接触的位置设有密封条凹槽。
所述的底盘上对称开设有六个安装槽口，连接板连接在安装槽口处，并通过螺钉锁紧。
本实用新型的有益效果：本实用新型的底盘负载如需更换时，就不需要像传统时一样更换底盘或更改结构，可以通过加减模块数量或更换模块达到可承受不同负载的效果，从而实现节省能源，各种电源线或控制线通过舵机盖上的防水接头与舵机连接，并在舵机盖与连接板之间留出密封条凹槽，从而将舵机密封，接线处也不会进水短路，模块整体可完全涉水。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型未安装舵机盖前的结构示意图。
图3为本实用新型的底盘结构示意图。
图4为四轮原地转向轮胎位置示意图。
图5为六轮原地转向轮胎位置示意图。
其中：1-防水轮毂电机；2-舵机盖；3-防水接头；4-推力轴承；5-转向法兰；6-轮毂电机电源线；7-减震器；8-减震架；9-减震器底座；10-减震连杆；11-舵机；12-联轴器；13-安装槽口；14-密封条凹槽；15-舵机支架；16-连接板；17-底盘。
具体实施方式
一种可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，包括防水轮毂电机1、舵机盖2、减震器7、减震器底座9、舵机11和连接板16，防水轮毂电机1通过减震器底座9与减震器7连接，减震器底座9上通过减震连杆10连接有减震架8，减震器7的顶端连接至减震架8的顶部底面，减震架8的顶部通过内六角螺钉连接有转向法兰5，转向法兰5通过推力轴承4与连接板16连接，连接板16与底盘17固定，推力轴承4穿过连接板16后通过联轴器12与舵机11连接，舵机11通过舵机支架15固定在连接板16上，舵机盖2通过螺钉扣接在连接板16上，舵机盖2上安装有防水接头3，防水接头3处延伸出轮毂电机电源线6、舵机电源线和舵机控制线，轮毂电机电源线6连接至防水轮毂电机1上。
所述的舵机盖2其中两相对的侧面为平面，另两相对的侧面为弧形面，舵机盖2的一个平面和一个弧形面上个安装一个防水接头3，所述的舵机盖2平面上的防水接头3与舵机电源线和舵机控制线连接，舵机盖2弧形面上的防水接头3与轮毂电机电源线6连接，轮毂电机电源线6连接至防水轮毂电机1上，接线处不会进水短路，模块整体可以完全涉水。
所述的连接板16上与舵机盖2相接触的位置设有密封条凹槽14，从而将舵机11密封，同时接线处也不会进水短路，从而使整个模块整体完全涉水。
所述的底盘17上对称开设有六个安装槽口13，连接板16连接在安装槽口13处，并通过螺钉锁紧，底盘17上根据承载需要加减安装模块个数，安装四个驱动模块时，为四转八驱，四轮时原地转向，轮胎安装底盘17的四边顶角处，当负载增大时，增加模块变为六转十二驱，六个轮胎分别安装在底盘17的每个槽口13处，防水驱动总成模块通过不同的配合使底盘17可以全向移动。
安装时，驱动选用防水轮毂电机1来满足涉水需求，轮毂电机电源线6连接舵机盖2弧形面上的防水接头3，再将舵机电源线、舵机控制线连接舵机盖2平面上的防水接头3，接线处不会进水短路，然后扣上舵机盖2，舵机盖2与连接板16接触处留有密封条凹槽14，从而将舵机11密封，从而使模块整体可以完全涉水。
防水驱动总成加减模块，当四转八驱时，四个轮胎分别安装在底盘17的四边顶角处，四轮原地转向轮胎位置如图4所示，线a为四个轮毂运动轨迹；六轮时原地转向轮胎位置如图5所示，线b为1、3、4、6轮毂运动轨迹，线c为2、5轮毂运动轨迹，可以实现斜向移动、横向移动、转弯移动，防水驱动总成模块通过不同的配合使底盘17可以全向移动。
零件老化更换便捷：与传统四转四驱底盘17不同是在舵机盖2上预留了防水接头，更换轮毂也不需要将车壳打开，还可更换不同尺寸的防水轮毂电机1，减震器7和减震连杆10对应的底盘17离地高度，如表1所示。
表1
| 减震器孔距 | 减震连杆孔距 | 底板离地高度 | |
| 一 | 125 | 40 | ≤330 |
| 二 | 150 | 60 | ≤360 |
| 三 | 165 | 80 | ≤370 |
舵机11相比步进电机：在控制精度、重量、体积、过载能力等方面都为优势；舵机11对比普通伺服电机：舵机11是都带减速齿轮组(减速器)的，普通伺服电机不是都有减速器的，而且伺服电机要比舵机重量大、体积大。舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器(理论上也算是伺服电机的一种)，适用于那些角度不断变化并可以保持的控制系统，可完全承担转向驱动。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (5)
1.一种可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，其特征在于，包括防水轮毂电机(1)、舵机盖(2)、减震器(7)、减震器底座(9)、舵机(11)和连接板(16)，防水轮毂电机(1)通过减震器底座(9)与减震器(7)连接，减震器底座(9)上通过减震连杆(10)连接有减震架(8)，减震器(7)的顶端连接至减震架(8)的顶部底面，减震架(8)的顶部通过内六角螺钉连接有转向法兰(5)，转向法兰(5)通过推力轴承(4)与连接板(16)连接，连接板(16)与底盘(17)固定，推力轴承(4)穿过连接板(16)后通过联轴器(12)与舵机(11)连接，舵机(11)通过舵机支架(15)固定在连接板(16)上，舵机盖(2)通过螺钉扣接在连接板(16)上，舵机盖(2)上安装有防水接头(3)，防水接头(3)处延伸出轮毂电机电源线(6)、舵机电源线和舵机控制线，轮毂电机电源线(6)连接至防水轮毂电机(1)上。
2.根据权利要求1所述的可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，其特征在于，所述的舵机盖(2)其中两相对的侧面为平面，另两相对的侧面为弧形面，舵机盖(2)的一个平面和一个弧形面上个安装一个防水接头(3)。
3.根据权利要求2所述的可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，其特征在于，所述的舵机盖(2)平面上的防水接头(3)与舵机电源线和舵机控制线连接，舵机盖(2)弧形面上的防水接头(3)与轮毂电机电源线(6)连接。
4.根据权利要求1所述的可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，其特征在于，所述的连接板(16)上与舵机盖(2)相接触的位置设有密封条凹槽(14)。
5.根据权利要求1所述的可自由组合成多转多驱移动底盘的防水驱动总成模块，其特征在于，所述的底盘(17)上对称开设有六个安装槽口(13)，连接板(16)连接在安装槽口(13)处，并通过螺钉锁紧。
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