CN221089051U - 一种机械手高效抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手高效抓取装置，属于抓取装置技术领域，包括机械手臂和舵机，舵机设置在机械手臂的末端，舵机的前端固定有固定板，固定板与舵机的旋转轴固定连接，固定板的中部前端设置有弹性筒，固定板的侧边设置有若干个夹取机构。本实用新型一次可以抓取多个物块，在每次只抓一个物块的情况下，可360°转动舵机转盘的实现旋转式抓取，可以进行分类，同时对于夹取同一类的物体时，也可以一次夹取多个物体，然后机械手臂再旋转一次，节省了机械手臂来回旋转的时间，提高了物体抓取的效率。

Description

一种机械手高效抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，尤其涉及一种机械手高效抓取装置。

背景技术

传统机械手都是单独一个抓取夹子，每次只能够抓取一个物件，只能够放下一个物件后再抓取另外一个物件。在没有其他装置配合的情况下，无法在多次抓取物块间存储物块，更难以实现一次抓取多个物块。

比如公告号为CN111348427A的中国专利公开了机械手，其包括机械手本体、手指、固定铲爪及活动铲爪；手指与机械手本体连接；固定铲爪设置于手指上，与手指固定连接，且固定铲爪位于机械手本体的远端；固定铲爪用于从晶圆的一侧将晶圆铲起；活动铲爪活动设置于手指上，与机械手本体活动连接，且活动铲爪位于机械手本体的近端；活动铲爪用于在晶圆被铲起之后，移动至晶圆的边缘，并与固定铲爪相配合，将晶圆卡固；固定铲爪及活动铲爪分别位于晶圆的相对两侧。该结构只能够抓取单一的物体，无法一次对多种的物体同时抓取，需要来回转动效率较低。

还有公告为CN107877501A的中国专利公开了机械手臂，该机械手臂包括：机械部分和控制部分；所述机械部分包括：机械前臂结构、机械手腕结构、机械手掌结构以及机械手指结构；所述机械前臂结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手掌结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手指结构包括依次排列在所述机械手掌结构上的五个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述控制部分包括：脑电波检测装置、传感器检测装置和控制器。该机械手设置为手指结构，模仿人的手指，在抓取货物时可以多个方向控制，但是由于中心没有支撑结构，无法对多个物体进行抓取，需要放下物体后才能对另外一个物体的抓取，来回的效率比较低。基于上述理由，需要设置一个抓取结构，能够抓取物体进行存储，然后再抓取其它物体。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手高效抓取装置，解决现有机械手抓取结构无法抓取固定物体在对其它的物体抓取，每个物体需要来回摆放，抓取效率低的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种机械手高效抓取装置，包括机械手臂和舵机，舵机设置在机械手臂的末端，舵机的前端固定有固定板，固定板与舵机的旋转轴固定连接，固定板的中部前端设置有弹性筒，固定板的侧边设置有若干个夹取机构。

进一步地，固定板设置为圆形结构板，若干个夹取机构等弧度间隔设置在圆形结构板的侧边，夹取机构夹合在弹性筒的侧边，且夹取机构与夹取机构之间不接触设置。

进一步地，圆形结构板的侧边设置有若干个侧边间隙，一个夹取机构设置在一个侧边间隙上。

进一步地，夹取机构包括夹片、转动杆、连接轴和气缸，夹片与转动杆的一端固定连接，连接轴穿过转动杆并横跨设置在侧边间隙上，转动杆绕连接轴转动设置，气缸的伸缩端与转动杆的另一端连接，气缸的另一端固定设置在舵机上。

进一步地，转动杆上设置有气缸连接孔，通过设置螺栓和螺母将气缸的伸缩端前部拧紧固定在气缸连接孔的侧边。

进一步地，夹片设置为内凹的弧形结构。

本实用新型由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

本实用新型一次可以抓取多个物块，在每次只抓一个物块的情况下，可360°转动舵机转盘的实现旋转式抓取，可以进行分类，同时对于夹取同一类的物体时，也可以一次夹取多个物体，然后机械手臂再旋转一次，节省了机械手臂来回旋转的时间，提高了物体抓取的效率。

附图说明

图1是本实用新型抓取装置侧视图；

图2是本实用新型抓取装置未安装气缸主视图。

附图中，1-机械手臂，2-舵机，3-固定板，4-弹性筒，5-侧边间隙，6-夹片，7-转动杆，8-连接轴，9-气缸连接孔。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本实用新型进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本实用新型的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本实用新型的这些方面。

如图1-2所示，一种机械手高效抓取装置，包括机械手臂1和舵机2，舵机2设置在机械手臂1的末端，舵机2的前端固定有固定板3，固定板3与舵机2的旋转轴固定连接，固定板3的中部前端设置有弹性筒4，固定板3的侧边设置有5个夹取机构。比如第一个夹取机构夹取一个物体后，舵机2转动带动固定板3转动，然后下一个空位的夹取机构又可以夹取物体，直到所有的夹取机构夹取完后，机械手臂1再转动到需要放物体的位置，然后再根据每个物体的位置进行存放，以夹取5个物体为例，本申请的结构与传统的机械手结构相比，这个过程相当可以节省了机械手臂1四个来回转动的时间，可以大大的提高效率。

舵机是360°可控角度型。转盘底部有一个外附海绵的圆筒，在转盘上又设置若干个由舵机驱动的夹片。抓取时夹片由舵机驱动揽住物块，与上述圆筒一同夹住物块。下图所示为该抓取装置的一个实例(装配5个圆筒形夹片)。

买一个现有的舵机2固定安装在现有的机械手臂1的末端即可。固定板3可以为铝板或者铁板均可。

本实用新型实施例中，如图2所示，固定板3设置为圆形结构板，5个夹取机构等弧度间隔设置在圆形结构板的侧边，夹取机构夹合在弹性筒4的侧边，且夹取机构与夹取机构之间不接触设置。弹性筒4为海绵的圆筒，同时弹性筒4也可以设置为与夹取机构对应的凹陷结构或者凸起结构均可以，根据需要夹取的物体的形状记性决定，比如是圆形的，则需要设置内凹的结构，这样更好的固定。

本实用新型实施例中，如图1所示，圆形结构板的侧边设置有若干个侧边间隙5，一个夹取机构设置在一个侧边间隙5上。夹取机构包括夹片6、转动杆7、连接轴8和气缸，夹片6与转动杆7的一端固定连接，连接轴8穿过转动杆7并横跨设置在侧边间隙5上，转动杆7绕连接轴8转动设置，气缸的伸缩端与转动杆7的另一端连接，气缸的另一端固定设置在舵机2上。转动杆7上设置有气缸连接孔9，通过设置螺栓和螺母将气缸的伸缩端前部拧紧固定在气缸连接孔9的侧边。夹片6设置为内凹的弧形结构。如图2所示，图2中时拆卸了气缸后的结构，由于气缸是由于直接购买后可以固定安装，因此没有在图上具体画出。其中气缸根据外部的控制信号进行夹或者放开。舵机2根据外部信号进行转动。

如图1-2所示，首先，本实用新型所提出的装置实现了一次抓取多个物块(上述实例为5个物块)。其次，在每次只抓一个物块的情况下，本装置基于可360°转动转盘的实现了“旋转式抓取”，此功能利于进行分类。如，当其他装置检测到该物块为a类时，先由转盘转一定角度，使a类对应的夹片正对着该物块，再由该夹片夹取物块。同时，由于设置了多个夹片，使得该装置对物块具有一定的存储功能。因此，装配此装置的机器人无需反复走多次路程对某地的多个物块进行抓取，也无需每次抓取某处的物块后，先将物块搬运到目的地，再往下一处抓物块。基于该装置，机器人可以做到一次性到所有物料区抓完物块后,再到目的地进行摆放。

对比例：

以公告为CN107877501A的中国专利公开的机械手臂为对比，要抓取5个物体时，对比例的机械手臂抓取物体时需要机械手臂来回转动5次，才能抓取5个物体放好，但是使用本申请只需要转动一次即可，一次抓5次物体，然后一次转动，然后5次放物体，但是对比例的结构需要5次抓取物体，5次机械手臂来回转动，5次放物体，比本申请多了4次机械手臂来回转动的时间，本申请抓取物体效率更高。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种机械手高效抓取装置，包括机械手臂(1)和舵机(2)，其特征在于：舵机(2)设置在机械手臂(1)的末端，舵机(2)的前端固定有固定板(3)，固定板(3)与舵机(2)的旋转轴固定连接，固定板(3)的中部前端设置有弹性筒(4)，固定板(3)的侧边设置有若干个夹取机构；

固定板(3)设置为圆形结构板，若干个夹取机构等弧度间隔设置在圆形结构板的侧边，夹取机构夹合在弹性筒(4)的侧边，且夹取机构与夹取机构之间不接触设置。

2.根据权利要求1所述的一种机械手高效抓取装置，其特征在于：圆形结构板的侧边设置有若干个侧边间隙(5)，一个夹取机构设置在一个侧边间隙(5)上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手高效抓取装置，其特征在于：夹取机构包括夹片(6)、转动杆(7)、连接轴(8)和气缸，夹片(6)与转动杆(7)的一端固定连接，连接轴(8)穿过转动杆(7)并横跨设置在侧边间隙(5)上，转动杆(7)绕连接轴(8)转动设置，气缸的伸缩端与转动杆(7)的另一端连接，气缸的另一端固定设置在舵机(2)上。

4.根据权利要求1所述的一种机械手高效抓取装置，其特征在于：转动杆(7)上设置有气缸连接孔(9)，通过设置螺栓和螺母将气缸的伸缩端前部拧紧固定在气缸连接孔(9)的侧边。

5.根据权利要求4所述的一种机械手高效抓取装置，其特征在于：夹片(6)设置为内凹的弧形结构。