CN221065067U - 多智能体机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管道焊接技术领域，且公开了多智能体机器人，多智能体机器人，包括底座和对称固定在底座两端的支撑架，所述支撑架的顶部固定有安装座，所述安装座的一侧安装有第一电机，所述第一电机的输出端穿过安装座固定有旋转架，所述旋转架的一侧固定有水平调节板，所述水平调节板的一侧安装有水平调节机构，所述水平调节机构的一侧安装有高度调节板，所述高度调节板上安装有高度调节机构。本实用新型在夹持盒内设置有多个夹持组件，两个夹持盒在对弯管夹持时，能够根据弯管的形状对夹持筒进行挤压，从而能够通过相对照的夹持筒对弯管进行夹持，能够适用于多种管道夹持，无需更换夹持头，从而提升对管道夹持的效率。

Description

多智能体机器人

技术领域

本实用新型涉及管道焊接技术领域，具体为多智能体机器人。

背景技术

金属管道在使用过程中大多通过焊接来将两个管道相互间进行连接，由于管道大多为圆形，为了避免焊接过程中管道发生滚动，影响操作，就需要使用到夹持装置来对金属管道进行夹持固定。智能夹持机器人是管道夹持装置常见的一种。

弯管的种类有多种多样的，智能机器人在对不同形状的弯管进行夹持时，大多需要更换相对应的夹持头，该种操作方式费时费力，影响工作效率。

所以我们提出了多智能体机器人，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决更换相对应的夹持头，费时费力，影响工作效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：多智能体机器人，包括底座和对称固定在底座两端的支撑架，所述支撑架的顶部固定有安装座，所述安装座的一侧安装有第一电机，所述第一电机的输出端穿过安装座固定有旋转架，所述旋转架的一侧固定有水平调节板，所述水平调节板的一侧安装有水平调节机构，所述水平调节机构的一侧安装有高度调节板，所述高度调节板上安装有高度调节机构，所述高度调节机构的一侧安装有固定板，所述固定板的一侧固定有固定杆，所述固定杆的一端安装有双向气缸，所述双向气缸的两个输出端均固定有安装板，所述安装板相对的一侧安装有夹持盒，所述夹持盒上等距安装有多个夹持组件；

所述夹持组件包括上下滑动安装在夹持盒上的夹持筒和滑动安装在夹持筒内的滑杆，所述滑杆的一端与夹持盒靠近安装板的内壁固定连接，所述滑杆上套接有弹簧，所述弹簧的两端分别与夹持筒的一端和夹持盒靠近安装板的内壁固定连接

进一步地，所述安装座上安装有保护壳，所述第一电机位于保护壳的内部。

进一步地，所述水平调节机构包括水平安装在水平调节板一侧的第一驱动组件和水平安装在水平调节板一侧的第一限位组件。

进一步地，所述第一驱动组件包括安装在水平调节板一侧的第二电机，所述第二电机的输出端安装有第一丝杠，所述第一丝杠上螺纹安装有第一螺纹滑块，所述第一螺纹滑块的一侧与高度调节板的一侧固定连接。

进一步地，所述第一限位组件包括水平固定在水平调节板一侧的第一滑轨和滑动安装在第一滑轨上的第一滑块，所述第一滑块的一侧与高度调节板的一侧固定连接。

进一步地，所述高度调节机构包括竖直安装在高度调节板一侧的第二驱动机构和竖直安装在高度调节板一侧的第二限位组件。

进一步地，所述第二驱动机构包括固定在高度调节板顶部的第三电机，所述第三电机的输出端安装有第二丝杠，所述第二丝杠上螺纹安装有第二螺纹滑块，所述第二螺纹滑块的一侧与固定板的一侧固定连接。

进一步的，所述第二限位组件包括竖直固定在高度调节板一侧的第二滑轨和滑动安装在第二滑轨上的第二滑块，所述第二滑块的一侧与固定板的一侧固定连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型在夹持盒内设置有多个夹持组件，两个夹持盒在对弯管夹持时，能够根据弯管的形状对夹持筒进行挤压，从而能够通过相对照的夹持筒对弯管进行夹持，能够适用于多种管道夹持，无需更换夹持头，从而提升对管道夹持的效率。

本实用新型在安装座的一侧设置有第一电机，第一电机依次通过旋转架、水平调节板、水平调节机构、高度调节板、高度调节机构、固定板、固定杆、双向气缸、夹持盒和多个夹持组件对弯管进行旋转，方便对弯管不同的位置进行焊接，从而给工作人员提供方便。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图3是本实用新型的水平调节机构结构示意图；

图4是本实用新型的高度调节机构结构示意图；

图5是本实用新型中夹持盒的剖面结构示意图。

图中各标记对应的名称：

1、底座；2、支撑架；3、安装座；4、第一电机；5、旋转架；6、水平调节板；711、第二电机；712、第一丝杠；713、第一螺纹滑块；721、第一滑轨；722、第一滑块；8、高度调节板；911、第三电机；912、第二丝杠；913、第二螺纹滑块；921、第二滑轨；922、第二滑块；10、固定板；11、固定杆；12、双向气缸；13、安装板；14、夹持盒；15、夹持组件；151、夹持筒；152、滑杆；153、弹簧；16、保护壳。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的实施例：

多智能体机器人，包括底座1，底座1顶部的两端对称固定有支撑架2，支撑架2的顶部固定有安装座3，安装座3的一侧安装有第一电机4，为了便于对第一电机4转速的控制，第一电机4最好采用伺服电机，安装座3上安装有保护壳16，第一电机4位于保护壳16的内部，通过保护壳16的设置，起到对第一电机4保护的作用，防止外界的物品与第一电机4发生碰撞，第一电机4的输出端穿过安装座3固定有旋转架5，旋转架5的一侧固定有水平调节板6，水平调节板6的一侧安装有水平调节机构，水平调节机构的一侧安装有高度调节板8，高度调节板8上安装有高度调节机构，高度调节机构的一侧安装有固定板10，固定板10的一端固定有固定杆11，固定杆11的一端固定有双向气缸12，双向气缸12的两个输出端均固定有安装板13，安装板13相对的一侧安装有夹持盒14，夹持盒14远离安装板13的一侧等距开设有多个通孔，且每个通孔内安装有夹持组件15；

具体的来讲：夹持组件15包括上下滑动安装在通孔内的夹持筒151，夹持筒151的一端穿过通孔延伸到夹持盒14的外侧，且夹持筒151的一端呈半球状，通过半球状的设置，便于对弯管进行夹持；夹持筒151的另一端穿过通孔延伸到夹持盒14内，夹持盒14靠近安装板13的内侧壁固定有滑杆152，且滑杆152的一端滑动安装在夹持筒151内，滑杆152上套装有弹簧153，弹簧153的两端分别与夹持筒151的一端和夹持盒14靠近安装板13的内侧壁固定连接，通过多个夹持组件15的设置，便于对不同形状的弯管进行夹持，无需对夹持头进行更换。

具体的来讲：水平调节机构包括水平安装在水平调节板6一侧的第一驱动组件：

更具体的来讲：第一驱动组件包括安装在水平调节板6一侧的第二电机711，为了便于对第二电机711的转速进行控制，第二电机711采用伺服电机，第二电机711的输出轴固定有第一丝杠712，第一丝杠712上螺纹安装有第一螺纹滑块713，且第一螺纹滑块713的一侧与高度调节板8的一侧固定连接，通过第一驱动组件的设置，能够带动高度调节板8水平移动；

水平调节板6的一侧关于第一丝杠712对称安装有第一限位组件；

更具体的来讲：第一限位组件包括水平固定在水平调节板6一侧的第一滑轨721，且第一滑轨721与第一丝杠712平行设置，第一滑轨721上滑动安装有第一滑块722，第一滑块722的一侧与高度调节板8的一侧固定连接。通过第一限位组件的设置，起到对高度调节板8限位的作用，防止高度调节板8在水平移动时，出现转动的现象。

具体的来讲：高度调节机构包括竖直安装在高度调节板8一侧的第二驱动机构。

更具体的来讲：第二驱动机构包括固定在高度调节板8顶部的第三电机911，为了便于对第三电机911的转速进行控制，第三电机911最好采用伺服电机，第三电机911的输出端安装有第二丝杠912，第二丝杠912上螺纹安装有第二螺纹滑块913，第二螺纹滑块913的一侧与固定板10的一侧固定连接；通过第二驱动机构的设置，能够驱动固定板10上下移动。

高度调节板8的一侧关于第二丝杠912对称安装有第二限位组件；

更具体的来讲：第二限位组件包括竖直固定在高度调节板8一侧的第二滑轨921，第二滑轨921上滑动安装有第二滑块922，第二滑块922的一侧与固定板10的一侧固定连接：通过第二限位组件的设置，起到对固定板10限位的作用，防止固定板10在上下移动的过程中出现转动的现象。

若是对弯管进行固定时，首先把两个弯管分别放置位于下部的夹持盒14上，然后开启双向气缸12，双向气缸12的两个输出端分别带动夹持盒14向对方向移动，通过多组夹持组件15对弯管进行夹持，若是对弯管夹持的过程中，相对照的夹持筒151在滑杆152上滑动并对弹簧153进行挤压，此时的弹簧153处于挤压状态，从而能够通过上下两个夹持盒上的夹持组件15对弯管进行夹持；

若是对弯管进行水平调整时，首先开启第二电机711，使得第二电机711的输出端带动第一丝杠712进行转动，第一丝杠712能够带动第一螺纹滑块713进行移动，第一螺纹滑块713依次通过高度调节板8、高度调节机构、固定板10、固定杆11、双向气缸12、安装板13和夹持盒14带动弯管进行水平移动；

若是对弯管的高度进行调整时，首先开启第三电机911，第三电机911的输出端带动第二丝杠912进行转动，使得第二丝杠912带动第二螺纹滑块913上下移动，从而第二螺纹滑块913依次通过固定板10、固定杆11、双向气缸12、安装板13和夹持盒14带动弯管进行上下移动，从而能够把两个弯管的端部进行对齐，然后对两个弯管的连接处进行焊接。

若是对弯管其他位置进行焊接时，同时开启两个第一电机4，第一电机4的输出端依次通过旋转架5、水平调节板6、水平调节机构、高度调节板8、高度调节机构、固定板10、固定杆11、双向气缸12、安装板13和夹持盒14带动弯管进行旋转，方便对两个弯管不同的位置进行焊接。

Claims (8)

1.多智能体机器人，其特征在于：包括底座(1)和对称固定在底座(1)两端的支撑架(2)，所述支撑架(2)的顶部固定有安装座(3)，所述安装座(3)的一侧安装有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出端穿过安装座(3)固定有旋转架(5)，所述旋转架(5)的一侧固定有水平调节板(6)，所述水平调节板(6)的一侧安装有水平调节机构，所述水平调节机构的一侧安装有高度调节板(8)，所述高度调节板(8)上安装有高度调节机构，所述高度调节机构的一侧安装有固定板(10)，所述固定板(10)的一侧固定有固定杆(11)，所述固定杆(11)的一端安装有双向气缸(12)，所述双向气缸(12)的两个输出端均固定有安装板(13)，所述安装板(13)相对的一侧安装有夹持盒(14)，所述夹持盒(14)上等距安装有多个夹持组件(15)；

所述夹持组件(15)包括上下滑动安装在夹持盒(14)上的夹持筒(151)和滑动安装在夹持筒(151)内的滑杆(152)，所述滑杆(152)的一端与夹持盒(14)靠近安装板(13)的内壁固定连接，所述滑杆(152)上套接有弹簧(153)，所述弹簧(153)的两端分别与夹持筒(151)的一端和夹持盒(14)靠近安装板(13)的内壁固定连接。

2.根据权利要求1所述的多智能体机器人，其特征在于：所述安装座(3)上安装有保护壳(16)，所述第一电机(4)位于保护壳(16)的内部。

3.根据权利要求1所述的多智能体机器人，其特征在于：所述水平调节机构包括水平安装在水平调节板(6)一侧的第一驱动组件和水平安装在水平调节板(6)一侧的第一限位组件。

4.根据权利要求3所述的多智能体机器人，其特征在于：所述第一驱动组件包括安装在水平调节板(6)一侧的第二电机(711)，所述第二电机(711)的输出端安装有第一丝杠(712)，所述第一丝杠(712)上螺纹安装有第一螺纹滑块(713)，所述第一螺纹滑块(713)的一侧与高度调节板(8)的一侧固定连接。

5.根据权利要求3所述的多智能体机器人，其特征在于：所述第一限位组件包括水平固定在水平调节板(6)一侧的第一滑轨(721)和滑动安装在第一滑轨(721)上的第一滑块(722)，所述第一滑块(722)的一侧与高度调节板(8)的一侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的多智能体机器人，其特征在于：所述高度调节机构包括竖直安装在高度调节板(8)一侧的第二驱动机构和竖直安装在高度调节板(8)一侧的第二限位组件。

7.根据权利要求6所述的多智能体机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括固定在高度调节板(8)顶部的第三电机(911)，所述第三电机(911)的输出端安装有第二丝杠(912)，所述第二丝杠(912)上螺纹安装有第二螺纹滑块(913)，所述第二螺纹滑块(913)的一侧与固定板(10)的一侧固定连接。

8.根据权利要求6所述的多智能体机器人，其特征在于；所述第二限位组件包括竖直固定在高度调节板(8)一侧的第二滑轨(921)和滑动安装在第二滑轨(921)上的第二滑块(922)，所述第二滑块(922)的一侧与固定板(10)的一侧固定连接。