CN221060565U - 一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，包括机器人本体和固定连接于机器人本体底部的安装板，所述安装板的底部固定连接有若干滑杆，若干所述滑杆的外表面滑动连接有若干滚轮安装架，若干所述滚轮安装架的两侧均固定连接有横板，本实用新型涉及清扫机器技术领域。该应用于扫地机器人的滚轮升降装置，当机器人遇到上下坡时，通过转动蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮转动时带动圆杆和偏心轮转动，偏心轮转动时推动安装板上升，通过推动安装板带动机器人本体一侧上升，达到机器人一侧抬起的效果，通过抬起机器人一侧来达到改变机器人重心使其更加平衡的效果，能够避免机器人上下坡时因重心改变而发生倾倒造成损伤。

Description

一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置

技术领域

本实用新型涉及清扫机器技术领域，具体为一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置。

背景技术

现在市场中存在大量的用于清扫的机器人，常见的如室内使用的体型小巧的圆盘清扫机器人和室外的体型较大的清扫机器人，但无论是室内还是室外的清扫机器人，不具备针对地面地形进行更改自身移动轮高度的能力，当室外大体型机器人上下坡时，若坡度较急就容易因自身重心发生变化导致倾倒，尤其是室外清扫机器人内部暂存的垃圾较多时重心向某一侧偏移更容易发生此类事故。

参考中国专利“一种清扫机器人”公开号为“CN110664330B”，本发明涉及一种清扫机器人，包括机器人本体，机器人本体底端活动连接有滚轮，滚轮一端靠近机器人本体侧壁上连接有斜板，斜板一侧设有转轴，转轴和底板之间通过活动板相连接，活动板上连接有与其相适配的挡圈，且转轴外壁上均通过链条固定连接有位于机器人本体上的清扫架，清扫架外壁边缘处靠近机器人本体前端安装有侧板，底板上方设有置于机器人本体内部的第一收集盒和第二收集盒，第一收集盒和第二收集盒中心处均通过连接片安装有传送带，传送带外部置于环形轨道中且通过驱动轮连接有电机轴。有益效果：本发明设计合理，较大容量的储存了垃圾，清扫效果好，自动化程度高，但该专利中的清扫机器人同样不具备针对地面地形进行更改自身移动轮高度的能力，为此，本实用新型提出了一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，解决了现有的清扫机器人不具备针对地面地形进行更改自身移动轮高度的能力的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，包括机器人本体和固定连接于机器人本体底部的安装板，所述安装板的底部固定连接有若干滑杆，若干所述滑杆的外表面滑动连接有若干滚轮安装架，若干所述滚轮安装架的两侧均固定连接有横板，两侧所述横板的内表面转动连接有蜗杆，若干所述滚轮安装架的内表面转动连接有圆杆，所述圆杆的外表面固定连接有蜗轮和若干偏心轮，所述蜗轮和蜗杆之间啮合连接。

优选的，若干所述滚轮安装架的内表面均滑动连接有滑块，若干所述滑块的内表面固定连接有转杆，所述转杆的外表面转动连接有滚轮。

优选的，所述滚轮的外表面开设有若干凹槽。

优选的，若干所述滑块的顶部均固定连接有若干弹性件与若干阻尼器，若干所述弹性件分别套设于若干阻尼器的外表面，若干所述弹性件与若干阻尼器均固定连接于滚轮安装架的内表面。

优选的，所述横板的一侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出端通过联轴器与蜗杆的一端固定连接。

优选的，所述偏心轮的外表面转动连接有套环，所述套环的外表面与安装板的底部接触。

有益效果

本实用新型提供了一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置。与现有技术相比具备以下有益效果：

(1)、该应用于扫地机器人的滚轮升降装置，通过固定连接于机器人本体底部的安装板，安装板的底部固定连接有若干滑杆，若干滑杆的外表面滑动连接有若干滚轮安装架，若干滚轮安装架的两侧均固定连接有横板，两侧横板的内表面转动连接有蜗杆，若干滚轮安装架的内表面转动连接有圆杆，圆杆的外表面固定连接有蜗轮和若干偏心轮，蜗轮和蜗杆之间啮合连接，当机器人遇到上下坡时，通过转动蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮转动时带动圆杆和偏心轮转动，偏心轮转动时推动安装板上升，通过推动安装板带动机器人本体一侧上升，达到机器人一侧抬起的效果，同时借助蜗轮转动后的自锁性使偏心轮无法自动回转达到固定效果，通过抬起机器人一侧来达到改变机器人重心使其更加平衡的效果，能够避免机器人上下坡时因重心改变而发生倾倒造成损伤。

(2)、该应用于扫地机器人的滚轮升降装置，通过若干滚轮安装架的内表面均滑动连接有滑块，若干滑块的内表面固定连接有转杆，转杆的外表面转动连接有滚轮，滚轮的外表面开设有若干凹槽，若干滑块的顶部均固定连接有若干弹性件与若干阻尼器，若干弹性件分别套设于若干阻尼器的外表面，若干弹性件与若干阻尼器均固定连接于滚轮安装架的内表面，滚轮和转杆通过滑块在滚轮安装架上滑动，同时通过弹性件和阻尼器达到减震的效果，能够在地面不平时降低机器人本体因颠簸震动受到的损伤，同时通过滚轮上开设的凹槽增加滚轮与地面的摩擦力，使机器人本体在移动时更加稳定，避免雨天打滑情况发生。

(3)、该应用于扫地机器人的滚轮升降装置，通过偏心轮的外表面转动连接有套环，套环的外表面与安装板的底部接触，使偏心轮转动并推动安装板时，套环能够代替偏心轮与安装板接触，并借助转动连接关系来降低偏心轮推动安装板时的摩擦力。

附图说明

图1为本实用新型的仰视结构示意图；

图2为本实用新型的第一局部结构主视图；

图3为本实用新型的第二局部结构主视图；

图4为本实用新型的第三局部结构主视图；

图5为本实用新型的第四局部结构主视图。

图中：1-机器人本体、2-安装板、3-滑杆、4-滚轮安装架、5-横板、6-蜗杆、7-圆杆、8-蜗轮、9-偏心轮、10-滑块、11-转杆、12-滚轮、13-凹槽、14-弹性件、15-阻尼器、16-驱动电机、17-套环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供两种技术方案：

实施例1：一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，包括机器人本体和固定连接于机器人本体底部的安装板，机器人本体1为现有技术，安装板的底部固定连接有若干滑杆，若干滑杆的外表面滑动连接有若干滚轮安装架，滚轮安装架4用于安装滚轮，若干滚轮安装架的两侧均固定连接有横板，横板5连接两侧的滚轮安装架，使若干滚轮安装架4形成一个整体，两侧横板的内表面转动连接有蜗杆，若干滚轮安装架的内表面转动连接有圆杆，圆杆的外表面固定连接有蜗轮和若干偏心轮，偏心轮9自身的圆心与圆杆7的圆心偏离，蜗轮和蜗杆之间啮合连接。

本实施例中，若干滚轮安装架的内表面均滑动连接有滑块，若干滑块的内表面固定连接有转杆，转杆的外表面转动连接有滚轮，滚轮的外表面开设有若干凹槽，凹槽13能够增加滚轮与地面的摩擦力，若干滑块的顶部均固定连接有若干弹性件与若干阻尼器，弹性件14为带有弹性的工件，可选用弹簧，阻尼器15用于阻止弹性件14迅速反弹，使其反弹时的速度较慢，避免反弹造成的二次震动达到减震效果，若干弹性件分别套设于若干阻尼器的外表面，若干弹性件与若干阻尼器均固定连接于滚轮安装架的内表面。

本实施例中，横板的一侧固定连接有驱动电机,驱动电机16与外部电源连接且可沿两个方向转动，驱动电机的输出端通过联轴器与蜗杆的一端固定连接，偏心轮的外表面转动连接有套环，偏心轮9与套环17之间通过轴承转动连接，套环17能够代替偏心轮9与安装板2接触，并借助转动连接的轴承来降低偏心轮推动安装板时的摩擦力，套环的外表面与安装板的底部接触。

实施例2：一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，包括机器人本体和固定连接于机器人本体底部的安装板，机器人本体1为现有技术，安装板的底部固定连接有若干滑杆，若干滑杆的外表面滑动连接有若干滚轮安装架，滚轮安装架4用于安装滚轮，若干滚轮安装架的两侧均固定连接有横板，横板5连接两侧的滚轮安装架，使若干滚轮安装架4形成一个整体，两侧横板的内表面转动连接有蜗杆，若干滚轮安装架的内表面转动连接有圆杆，圆杆的外表面固定连接有蜗轮和若干偏心轮，偏心轮9自身的圆心与圆杆7的圆心偏离，蜗轮和蜗杆之间啮合连接。

本实用新型中涉及到电路和电子元器件均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于内部结构和方法的改进，需要说明的是，本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，发明人在此不再详述。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

工作时，当机器人遇到上下坡时，首先启动驱动电机16，驱动电机16带动蜗杆6转动，通过蜗杆6带动蜗轮8转动，蜗轮8转动时带动圆杆7和偏心轮9转动，偏心轮9转动时推动安装板2和滑杆3上升，通过推动安装板2带动机器人本体1的一侧上升，达到机器人一侧抬起的效果，同时借助蜗轮8转动后的自锁性使偏心轮9无法自动回转达到固定效果，并通过抬起机器人本体1的一侧来达到改变机器人重心使其更加平衡的效果，即前进方向为上坡时，后侧滚轮12的应用于扫地机器人的滚轮升降装置推动机器人本体1后侧抬起，当前进方向为下坡时，前侧滚轮12推动机器人本体1的前侧抬起，能够避免机器人上下坡时因重心改变而发生倾倒造成损伤，以上就是一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置的工作原理。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，包括机器人本体(1)和固定连接于机器人本体(1)底部的安装板(2)，其特征在于：所述安装板(2)的底部固定连接有若干滑杆(3)，若干所述滑杆(3)的外表面滑动连接有若干滚轮安装架(4)，若干所述滚轮安装架(4)的两侧均固定连接有横板(5)，两侧所述横板(5)的内表面转动连接有蜗杆(6)，若干所述滚轮安装架(4)的内表面转动连接有圆杆(7)，所述圆杆(7)的外表面固定连接有蜗轮(8)和若干偏心轮(9)，所述蜗轮(8)和蜗杆(6)之间啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，其特征在于：若干所述滚轮安装架(4)的内表面均滑动连接有滑块(10)，若干所述滑块(10)的内表面固定连接有转杆(11)，所述转杆(11)的外表面转动连接有滚轮(12)。

3.根据权利要求2所述的一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，其特征在于：所述滚轮(12)的外表面开设有若干凹槽(13)。

4.根据权利要求3所述的一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，其特征在于：若干所述滑块(10)的顶部均固定连接有若干弹性件(14)与若干阻尼器(15)，若干所述弹性件(14)分别套设于若干阻尼器(15)的外表面，若干所述弹性件(14)与若干阻尼器(15)均固定连接于滚轮安装架(4)的内表面。

5.根据权利要求1所述的一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，其特征在于：所述横板(5)的一侧固定连接有驱动电机(16)，所述驱动电机(16)的输出端通过联轴器与蜗杆(6)的一端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种应用于扫地机器人的滚轮升降装置，其特征在于：所述偏心轮(9)的外表面转动连接有套环(17)，所述套环(17)的外表面与安装板(2)的底部接触。