CN221042779U - 一种光伏板自动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

一种光伏板自动清洁机器人，包括机架、驱动组件、第一行走组件、第二行走组件、毛刷辊、至少一传动轴及控制电箱；驱动组件与第一行走组件位于机架的一端，第二行走组件位于机架的另一端，驱动组件经传动轴同步驱动第一行走组件和第二行走组件转动，且驱动组件同步驱动毛刷辊转动，实行清扫，其中通过在驱动组件中采用行星减速器将动力传输至行走组件，降低行走轮的转速，既减少了实现降速的传动部件的使用，简化了传动结构，又以简单的传动结构实现毛刷辊与行走组件之间较大的转速比，较宽幅度的转速调节范围，更有效提高光伏板自动清洁机器人的清扫效果。

Description

一种光伏板自动清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及光伏板清扫的技术领域，尤其涉及一种光伏板自动清洁机器人。

背景技术

随着技术手段的发展以及人们对于环保的重视，近年来利用风能、太阳能、生物质能发电等清洁能源实现低碳循环的发展模式受到越来越多国家的青睐，尤其是光伏发电(太阳能)，得益于其有光即可发电的优势，使得光伏产业在不断壮大、商业化。

由于光伏电站越来越多地开始采用无人化运维管理，用于光伏组件灰尘清扫的光伏清扫机器人，作为重要运维设备，其可靠性、维护性、易用性、成本等，对整体运维管理的实施起着至关重要的作用。光伏清扫机器人的应用，特别是国内的西北偏远地区、中东的沙漠地区，有着广阔的市场前景。

现有技术中的光伏板清洁机器人一般采用毛刷辊来对光伏板的表面进行清扫，光伏清扫机器人在相同的行走速度的情况下，用于清扫的毛刷辊的旋转越快，对光伏板表面清扫的效果越好。由于毛刷辊和行走轮的动力都来自驱动组件，利用链条传动的驱动组件中，需要实现毛刷辊和行走轮的速度差，需要多级链轮的变速来实现，多链轮的应用使得驱动组件结构复杂，维护难度高，且受到光伏板清洁机器人的体积限制，链轮的大小也受到限制，因此链条传动结构所达到的毛刷辊与行走轮之间的转速比不大，通过链条传动难以实现更大的转速差，清扫效果难以进一步提升。

实用新型内容

针对背景技术提出的问题，本实用新型的目的在于提出一种光伏板自动清洁机器人，解决了现有光伏清洁机器人行走轮的转动速度与毛刷辊的转动速度差距不大，难以实现更好的清扫效果的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种光伏板自动清洁机器人，包括机架、驱动组件、第一行走组件、第二行走组件、毛刷辊、至少一传动轴及控制电箱；

所述驱动组件与所述第一行走组件位于所述机架的一端，所述第二行走组件位于所述机架的另一端，所述第一行走组件与所述第二行走组件通过所述传动轴传动连接，所述毛刷辊与所述传动轴平行排列且位于所述机架的底部；

所述第一行走组件包括第一行走轮和跨障轮；

所述驱动组件包括电机、行星减速器、驱动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、主动链轮、传动链轮、链条、主动伞齿轮和从动伞齿轮；

所述电机的输出端与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述第二从动齿轮通过所述第一从动齿轮啮合传动连接，所述第二从动齿轮与所述毛刷辊传动连接；

所述驱动齿轮与所述行星减速器通过第一轴同轴连接，所述主动链轮设于所述行星减速器的输出端，所述主动链轮和所述传动链轮通过所述链条传动连接，所述传动链轮、所述主动伞齿轮和所述第一行走轮通过所述传动轴同轴连接；

所述主动伞齿轮与所述从动伞齿轮啮合传动连接，所述从动伞齿轮与所述跨障轮通过第二轴同轴连接；

所述第一轴和所述传动轴相互平行，所述第一轴和所述第二轴相互垂直；

所述控制电箱与所述驱动组件电联接。

优选地，所述驱动组件包括自动张紧机构，所述自动张紧机构用于自动调节所述主动链轮、传动链轮和所述链条传动的张紧程度。

优选地，所述自动张紧机构包括张紧链轮、调节杠杆、铰座、压缩弹簧、导向杆和限位块；

所述铰座固定安装于所述机架，所述调节杠杆可转动地安装于所述铰座，所述调节杠杆的一端转动安装有所述张紧链轮，所述调节杠杆的另一端与所述导向杆的上端铰接；

所述限位块固定安装于所述机架且位于所述调节杠杆的下方，所述限位块设有上下贯穿的限位孔，所述导向杆的杆体穿过所述限位块，所述导向杆的杆体可上下活动于所述限位孔；

所述压缩弹簧的一端固定于所述限位块的底部，所述压缩弹簧的另一端与所述导向杆的下端固定连接，所述压缩弹簧处于压缩状态；

所述张紧链轮与所述链条啮合。

优选地，还包括雨雪量检测传感器和全方位热像仪，所述雨雪量检测传感器和所述全方位热像仪通过安装板安装于所述机架的顶部，所述安装板沿所述机架的长度方向延伸，所述雨雪量检测传感器和所述全方位热像仪分别与所述控制电箱电联接；

所述雨雪量检测传感器固定设置于所述安装板的上部，所述全方位热像仪通过升降驱动装置和水平驱动装置滑动设置于所述安装板。

优选地，所述传动轴为两个，两个所述传动轴分设于所述毛刷辊的两侧；

所述传动链轮为两个，分别装配于两个所述传动轴的一端，所述主动链轮与两个所述传动链轮呈三角形排列并通过所述链条传动连接；每个所述传动链轮带动相应的所述传动轴转动实现所述第一行走轮的转动行走；

所述主动伞齿轮和所述从动伞齿轮为两个，一所述主动伞齿轮和一所述从动伞齿轮相互啮合，并与一所述跨障轮传动连接。

优选地，所述第二行走组件包括两个第二行走轮和若干限位导向轮，所述第二行走轮和所述限位导向轮的设置方向垂直；

一所述第二行走轮与一所述传动轴通过万向联轴器连接。

优选地，所述机架内竖直地设置有支撑板，所述支撑板的数量至少为一个，所述支撑板将所述机架至少分为两个安装区间；

所述毛刷辊为由至少两个同轴设置的毛刷辊段依次连接组成的可拆分的毛刷辊，所述毛刷辊段分别对应设于不同的所述安装区间，相邻的所述毛刷辊段通过连轴套连接，所述连轴套设于所述支撑板；

每个所述传动轴为由至少两段同轴设置的传动轴段依次连接组成的可拆分的传动轴，所述传动轴段通过动力轮轴连接，所述动力轮轴设于所述支撑板；

每个所述动力轮轴上均装配有辅助行走轮。

优选地，所述传动轴上还设有检测轮，所述检测轮设于一个所述辅助行走轮的一端；

所述检测轮的一侧的端面上设有感应金属片，所述机架上固定设有传感器，所述传感器与所述感应金属片配合使用。

优选地，所述机架顶部设有若干个机壳，所述机壳用于保护所述机架上的所述驱动组件、所述第一行走组件、所述第二行走组件、所述毛刷辊、所述传动轴及所述控制电箱；

所述机壳开设有导风孔或/和排风孔，所述导风孔位于所述机壳的顶部，所述排风孔位于所述机壳的侧部。

优选地，至少一个所述机壳的顶部设有光伏板，所述光伏板与所述控制电箱连接。

与现有技术相比，上述技术方案中的一个技术方案具有以下有益效果：

通过在光伏板自动清洁机器人的驱动组件中采用行星减速器将动力传输至行走组件，降低行走轮的转速，既减少了实现降速的传动部件的使用，简化了传动结构，又以简单的传动结构实现毛刷辊与行走组件之间较大的转速比，较宽幅度的转速调节范围，更有效提高光伏板自动清洁机器人的清扫效果。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的结构示意图；

图2是本实用新型一个实施例的另一个结构示意图；

图3是图2中A处的放大示意图；

图4是图2中B处的放大示意图；

图5是本实用新型一个实施例中的驱动组件和第一行走组件的结构示意图；

图6是本实用新型一个实施例的驱动组件和第一行走组件的另一个结构示意图；

图7是图6中C-C的剖视图。

其中：支撑板11，辅助行走轮12，检测轮13，感应金属片131，传感器132，机壳14，导风孔141，排风孔142，光伏板15，行星减速器20，电机21，驱动齿轮22，第一从动齿轮23，主动链轮24，传动链轮25，链条26，主动伞齿轮27，从动伞齿轮28，张紧链轮291，调节杠杆292，铰座293，压缩弹簧294，导向杆295，限位块296，第一行走组件3，第一行走轮31，跨障轮32，第二行走组件4，第二行走轮41，限位导向轮42，毛刷辊5，传动轴6，万向联轴器61，控制电箱7，安装板80，雨雪量检测传感器81，全方位热像仪82，升降驱动装置83和水平驱动装置84。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”和“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图1至图7并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

一种光伏板自动清洁机器人，包括机架、驱动组件、第一行走组件3、第二行走组件4、毛刷辊5、至少一传动轴6及控制电箱7；

所述驱动组件与所述第一行走组件3位于所述机架的一端，所述第二行走组件4位于所述机架的另一端，所述第一行走组件3与所述第二行走组件4通过所述传动轴6传动连接，所述毛刷辊5与所述传动轴平行排列且位于所述机架的底部；

所述第一行走组件3包括第一行走轮31和跨障轮32；

所述驱动组件包括电机21、行星减速器20、驱动齿轮22、第一从动齿轮23、第二从动齿轮、主动链轮24、传动链轮25、链条26、主动伞齿轮27和从动伞齿轮28；

所述电机21的输出端与所述驱动齿轮22连接，所述驱动齿轮22与所述第二从动齿轮通过所述第一从动齿轮23啮合传动连接，所述第二从动齿轮与所述毛刷辊5传动连接；

所述驱动齿轮22与所述行星减速器20通过第一轴同轴连接，所述主动链轮24设于所述行星减速器20的输出端，所述主动链轮24和所述传动链轮25通过所述链条26传动连接，所述传动链轮25、所述主动伞齿轮27和所述第一行走轮31通过所述传动轴6同轴连接；

所述主动伞齿轮27与所述从动伞齿轮28啮合传动连接，所述从动伞齿轮28与所述跨障轮32通过第二轴同轴连接；

所述第一轴和所述传动轴6相互平行，所述第一轴和所述第二轴相互垂直；

所述控制电箱7与所述驱动组件电联接。

本实用新型光伏板自动清洁机器人通过采用行星减速器20传输动力至第一行走组件3，既减少了实现降速的传动部件的使用，简化了传动结构，又以简单的传动结构实现毛刷辊5与第一行走组件3之间较大的转速差，较宽幅度的转速调节范围，可有效提高清扫效果。

电机21驱动驱动齿轮22转动，驱动齿轮22与第二从动齿轮通过第一从动齿轮23啮合传动连接，第二从动齿轮带动毛刷辊5转动实现毛刷辊的清扫；驱动齿轮22与行星减速器20通过第一轴连接，行星减速器20驱动主动链轮24转动，主动链轮24和传动链轮25通过链条26传动连接，带动第一行走轮31转动行走，主动伞齿轮27与从动伞齿轮28啮合传动带动跨障轮32转动，实现光伏板自动清洁机器人的行走移动。由于电机21的动力是通过行星减速器20减速后再传输至第一行走轮31和跨障轮21，因此，即便毛刷辊5和第一行走组件3是使用同一个电机21，也可实现毛刷辊5的转速比第一行走轮31和跨障轮32快，行走速度降下来，而毛刷辊5的清扫动力不影响，使得单位时间内获得的清扫效果更好。

此外，光伏系统是由若干块光伏板铺设而成的，当铺设不平整，相邻光伏板之间存在左右或上下的错位时，行走轮可能就无法沿光伏板的边框上表面行走，现有技术是在光伏板清洁机器人中增加导向轮进行侧面的导向引导，通过行走轮转动行走的过程中，带动导向轮转动，导向轮本身并不具备动力，在没有其他动力的情况下，它们无法运转，因此在遇到光伏板的错位时，会出现无法顺势跨越的现象，此时就需要驱动装置的电机做功提供更大的驱动力让行走轮去跨越错位。

具体地，主动伞齿轮27和从动伞齿轮28的轮齿相互垂直啮合，实现了将动力传输方向由传动轴6的水平轴向转变为第二轴的竖直径向，使得本实用新型的跨障轮32具备转动的动力，即跨障轮32在光伏面板边框的侧面行走过程中，具备动力去跨越错位等障碍，其与第一行走轮31配合能让光伏板自动清扫机器人具有更好的移动效率及跨障能力，避免光伏面板清洁机器人无法跨越错位而导致的瞬间后退现象，延长电机21的使用寿命。本实用新型光伏板自动清洁机器人通过一个电机21通过传动结构驱动第一行走轮31和跨障轮32行动，使得驱动组件与第一行走组件3的结构更紧凑，传动比更稳定，传动效率更高，更加节能，延长维护周期，使用寿命更长。

进一步地，所述驱动组件包括自动张紧机构，所述自动张紧机构用于自动调节所述主动链轮24、传动链轮25和所述链条26传动的张紧程度。自动张紧机构对链条26实施张紧作用，使链条传动机构的传动效率更好。

更进一步地，所述自动张紧机构包括张紧链轮291、调节杠杆292、铰座293、压缩弹簧294、导向杆295和限位块296；

所述铰座293固定安装于所述机架，所述调节杠杆292可转动地安装于所述铰座293，所述调节杠杆292的一端转动安装有所述张紧链轮291，所述调节杠杆292的另一端与所述导向杆295的上端铰接；

所述限位块296固定安装于所述机架且位于所述调节杠杆292的下方，所述限位块296设有上下贯穿的限位孔，所述导向杆295的杆体穿过所述限位块296，所述导向杆295的杆体可上下活动于所述限位孔；

所述压缩弹簧294的一端固定于所述限位块296的底部，所述压缩弹簧294的另一端与所述导向杆295的下端固定连接，所述压缩弹簧294处于压缩状态；

所述张紧链轮291与所述链条26啮合。

由于压缩弹簧294处于压缩状态，压缩弹簧294的固定端与限位块296的底部固定连接，则其另一端活动端将向压缩的反方向恢复。压缩弹簧294的活动端与导向杆295的下端固定连接，压缩弹簧294对导向杆295施以向下的作用力，则调节杠杆292连接张紧链轮291的一端相应向上，对链条26实现张紧的作用。

进一步地说明，导向杆295的杆体处于限位孔中，限制导向杆295只能垂直活动于限位孔中，对导向杆295起到限位和导向作用。

进一步地，还包括雨雪量检测传感器81和全方位热像仪82，所述雨雪量检测传感器81和所述全方位热像仪82通过安装板80安装于所述机架的顶部，所述安装板80沿所述机架的长度方向延伸，所述雨雪量检测传感器81和所述全方位热像仪82分别与所述控制电箱7电联接；

所述雨雪量检测传感器81固定设置于所述安装板80的上部，所述全方位热像仪82通过升降驱动装置83和水平驱动装置84滑动设置于所述安装板80。

雨雪量检测传感器81和全方位热像仪82通过专门设置的安装板80安装于机架的顶部，并与控制电箱7电联接。

雨雪量检测传感器81用于将获取的雨雪量情况传输至控制电箱7，控制电箱7的智能控制系统对清洁机器人实现清扫自动规划，具体地，智能控制系统可根据当前雨雪量来控制清洁机器人是否执行清扫，还用于控制清洁机器人的驱动组件的运行功率以实现移动速度的调整和清扫力度的调整。

全方位热像仪82在清洁机器人运行的同时可通过水平驱动装置84和升降驱动装置85实现上下移动及前后移动，对需清扫的光伏板进行扫描，对光伏板的热斑和热斑位置进行检测，实现光伏板热斑检测和对热斑定位的功能，起到防患于未然和对光伏板及时进行维护和更换。

更进一步地，所述传动轴6为两个，两个所述传动轴6分设于所述毛刷辊5的两侧；

所述传动链轮25为两个，分别装配于两个所述传动轴6的一端，所述主动链轮24与两个所述传动链轮25呈三角形排列并通过所述链条26传动连接；每个所述传动链轮25带动相应的所述传动轴6转动实现所述第一行走轮31的转动行走；

所述主动伞齿轮27和所述从动伞齿轮28为两个，一所述主动伞齿轮27和一所述从动伞齿轮28相互啮合，并与一所述跨障轮32传动连接。

通过两个传动轴6配合，且两个传动轴6分别设置于毛刷辊的两侧，可增加光伏面板清洁机器人清洁及其行走过程中的稳定性。

更进一步地，所述第二行走组件4包括两个第二行走轮41和若干限位导向轮42，所述第二行走轮41和所述限位导向轮42的设置方向垂直；

一所述第二行走轮41与一所述传动轴6通过万向联轴器61连接。

当该光伏板清洁机器人安装在光伏板上时，限位导向轮42与跨障轮32均沿着与其相应的光伏面板的侧面行走，增加机架在光伏面板上的稳固性，尤其当光伏面板倾斜放置时，限位导向轮42与跨障轮32配合可防止机架从光伏板上滑落。

此外，为了保证光伏面板清洁机器人能有更稳定的行走能力，可通过在传动轴间设置万向联轴器61实现第一行走轮31和第二行走轮41之间的连接，通过万向联轴器61连接两个存在一定距离的行走轮，可达到更好的远距离传动效率，传动更平稳。

更进一步地，所述机架内竖直地设置有支撑板11，所述支撑板11的数量至少为一个，所述支撑板11将所述机架至少分为两个安装区间；

所述毛刷辊5为由至少两个同轴设置的毛刷辊段依次连接组成的可拆分的毛刷辊，所述毛刷辊段分别对应设于不同的所述安装区间，相邻的所述毛刷辊段通过连轴套连接，所述连轴套设于所述支撑板11；

每个所述传动轴6为由至少两段同轴设置的传动轴段依次连接组成的可拆分的传动轴，所述传动轴段通过动力轮轴连接，所述动力轮轴设于所述支撑板11；每个所述动力轮轴上均装配有辅助行走轮12。

本实施例中，机架内还竖直地设置有一个支撑板11，该支撑板11将机架分隔为两个安装区间，毛刷辊5为主要由两个同轴设置的毛刷辊段依次连接组成的可拆分的毛刷辊，每个传动轴6为由两个同轴设置的传动轴段依次连接组成的可拆分的传动轴；每个安装区间内均装配有毛刷辊段和两个传动轴段，两个传动轴段相对位于毛刷辊段的两侧，两个安装区间内的毛刷辊段通过连轴套连接，连轴套穿过与其对应的支撑板11，两个安装区间内的两个同轴的传动轴段通过动力轮轴连接，动力轮轴穿过与其对应的支撑板11；每个动力轮轴上均装配有辅助行走轮12。辅助行走轮12位于机器人的中间位置，能进一步对机器人整体起到支撑作用；同理地，可在相邻的传动轴段之间分别设置辅助行走轮12。

当需要清扫的光伏板比较长时，相应的机架比较大，机架内支撑板11的数量可增加，同时，可通过相应数量的毛刷辊段组成相应长度的毛刷辊5，并通过相应数量的传动轴段组成相应长度的传动轴6。

更进一步地，所述传动轴6上还设有检测轮13，所述检测轮13设于一个所述辅助行走轮12的一端；

所述检测轮13的一侧的端面上设有感应金属片131，所述机架上固定设有传感器132，所述传感器132与所述感应金属片131配合使用。

检测轮13装配在传动轴6上，随传动轴6转动而转动。具体地，传感器132相对固定设置，金属感应片141随检测轮13转动，以此相互感应配合，实现检测轮13对清扫机器人行走速度的检测，行走纠偏等检测功能。通过检测轮组的反馈，可以随时了解机器人的运行状态，为运维管理系统提供可靠的数据支持。

更进一步地，所述机架顶部设有若干个机壳14，所述机壳14用于保护所述机架上的所述驱动组件、所述第一行走组件3、所述第二行走组件4、所述毛刷辊5、所述传动轴6及所述控制电箱7；

所述机壳14开设有导风孔141或/和排风孔142，所述导风孔141位于所述机壳14的顶部，所述排风孔142位于所述机壳14的侧部。

机壳14并排设置于机架的顶部，用于保护机架内部的组件及控制装置等。此外，机壳14还开设有具有疏散气流功能的导风孔141和排风孔142，通过导风孔141和排风孔142可使气流定向流动通过清扫机器人的机体。具体地，在气流很大的工作环境，气流流过机壳表面时，由顶部的导风孔141引入机体后，经机壳侧面的排风孔142排出，使气流沿着清扫机器人的机壳14的平面向下流动，在疏散迎面来风的同时，利用气流通过机体时对机器人表面产生向下的压力，起到机体稳定和避免风吹造成机体偏移。

更进一步地，至少一个所述机壳14的顶部设有光伏板15，所述光伏板15与所述控制电箱7连接。光伏板15能够在机器人停驻期间通过光伏发电为控制电箱7提供能源补给

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：包括机架、驱动组件、第一行走组件、第二行走组件、毛刷辊、至少一传动轴及控制电箱；

所述驱动组件与所述第一行走组件位于所述机架的一端，所述第二行走组件位于所述机架的另一端，所述第一行走组件与所述第二行走组件通过所述传动轴传动连接，所述毛刷辊与所述传动轴平行排列且位于所述机架的底部；

所述第一行走组件包括第一行走轮和跨障轮；

所述驱动组件包括电机、行星减速器、驱动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、主动链轮、传动链轮、链条、主动伞齿轮和从动伞齿轮；

所述电机的输出端与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述第二从动齿轮通过所述第一从动齿轮啮合传动连接，所述第二从动齿轮与所述毛刷辊传动连接；

所述驱动齿轮与所述行星减速器通过第一轴同轴连接，所述主动链轮设于所述行星减速器的输出端，所述主动链轮和所述传动链轮通过所述链条传动连接，所述传动链轮、所述主动伞齿轮和所述第一行走轮通过所述传动轴同轴连接；

所述主动伞齿轮与所述从动伞齿轮啮合传动连接，所述从动伞齿轮与所述跨障轮通过第二轴同轴连接；

所述第一轴和所述传动轴相互平行，所述第一轴和所述第二轴相互垂直；

所述控制电箱与所述驱动组件电联接。

2.根据权利要求1所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：所述驱动组件包括自动张紧机构，所述自动张紧机构用于自动调节所述主动链轮、传动链轮和所述链条传动的张紧程度。

3.根据权利要求2所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：所述自动张紧机构包括张紧链轮、调节杠杆、铰座、压缩弹簧、导向杆和限位块；

所述铰座固定安装于所述机架，所述调节杠杆可转动地安装于所述铰座，所述调节杠杆的一端转动安装有所述张紧链轮，所述调节杠杆的另一端与所述导向杆的上端铰接；

所述限位块固定安装于所述机架且位于所述调节杠杆的下方，所述限位块设有上下贯穿的限位孔，所述导向杆的杆体穿过所述限位块，所述导向杆的杆体可上下活动于所述限位孔；

所述压缩弹簧的一端固定于所述限位块的底部，所述压缩弹簧的另一端与所述导向杆的下端固定连接，所述压缩弹簧处于压缩状态；

所述张紧链轮与所述链条啮合。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：还包括雨雪量检测传感器和全方位热像仪，所述雨雪量检测传感器和所述全方位热像仪通过安装板安装于所述机架的顶部，所述安装板沿所述机架的长度方向延伸，所述雨雪量检测传感器和所述全方位热像仪分别与所述控制电箱电联接；

所述雨雪量检测传感器固定设置于所述安装板的上部，所述全方位热像仪通过升降驱动装置和水平驱动装置滑动设置于所述安装板。

5.根据权利要求4所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：所述传动轴为两个，两个所述传动轴分设于所述毛刷辊的两侧；

所述传动链轮为两个，分别装配于两个所述传动轴的一端，所述主动链轮与两个所述传动链轮呈三角形排列并通过所述链条传动连接；每个所述传动链轮带动相应的所述传动轴转动实现所述第一行走轮的转动行走；

所述主动伞齿轮和所述从动伞齿轮为两个，一所述主动伞齿轮和一所述从动伞齿轮相互啮合，并与一所述跨障轮传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：所述第二行走组件包括两个第二行走轮和若干限位导向轮，所述第二行走轮和所述限位导向轮的设置方向垂直；

一所述第二行走轮与一所述传动轴通过万向联轴器连接。

7.根据权利要求6所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：所述机架内竖直地设置有支撑板，所述支撑板的数量至少为一个，所述支撑板将所述机架至少分为两个安装区间；

所述毛刷辊为由至少两个同轴设置的毛刷辊段依次连接组成的可拆分的毛刷辊，所述毛刷辊段分别对应设于不同的所述安装区间，相邻的所述毛刷辊段通过连轴套连接，所述连轴套设于所述支撑板；

每个所述传动轴为由至少两段同轴设置的传动轴段依次连接组成的可拆分的传动轴，所述传动轴段通过动力轮轴连接，所述动力轮轴设于所述支撑板；

每个所述动力轮轴上均装配有辅助行走轮。

8.根据权利要求7所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：所述传动轴上还设有检测轮，所述检测轮设于一个所述辅助行走轮的一端；

所述检测轮的一侧的端面上设有感应金属片，所述机架上固定设有传感器，所述传感器与所述感应金属片配合使用。

9.根据权利要求8所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：所述机架顶部设有若干个机壳，所述机壳用于保护所述机架上的所述驱动组件、所述第一行走组件、所述第二行走组件、所述毛刷辊、所述传动轴及所述控制电箱；

所述机壳开设有导风孔或/和排风孔，所述导风孔位于所述机壳的顶部，所述排风孔位于所述机壳的侧部。

10.根据权利要求9所述的一种光伏板自动清洁机器人，其特征在于：至少一个所述机壳的顶部设有光伏板，所述光伏板与所述控制电箱连接。