CN220983913U - 一种三维视觉系统的双目标定工具 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种三维视觉系统的双目标定工具，包括龙门架主体、高度调节横杆、横向滑轨、纵向滑轨、标定板、视觉模块、视觉模块固定架、变位组件，高度调节横杆两端与龙门架主体滑动配合，并且高度调节横杆配置为可在龙门架主体上改变高度，视觉模块通过视觉模块固定架与高度调节横杆的中部固定连接，横向滑轨为两个。本申请采用滑台支撑标定板移动，同时通过高度调节横杆支撑视觉模块并能够调节高度，在实际使用中，该工具易于操作、稳定性高、适配性良好且对人员负担小，适用于批量化标定作业，也可适配不同视距的模块进行普通标定作业以提高标定精度，由于本工具对人员负担小，可连续进行长时间标定作业。

Description

一种三维视觉系统的双目标定工具

技术领域

本申请涉及三维机器视觉技术领域，特别是涉及一种三维视觉系统的双目标定工具。

背景技术

在原先实际操作过程中，由人工手持标定板，按要求调整位置姿态以进行标定作业，人工手持标定板会出现以下问题：1、由于标定板重量较大，人工作业稳定性较差，采集图像时难以稳定举持标定板；2、由于人工举持难度较大，切沟通中易出现理解偏差，难以获取最佳采集位置及姿态；3、人工举持时间长会使人员疲劳，且需要更多人手进行操作。

发明内容

本申请的目的就在于为了解决上述问题而提供一种三维视觉系统的双目标定工具，采用滑台支撑标定板移动，同时通过高度调节横杆支撑视觉模块并能够调节高度，在实际使用中，该工具易于操作、稳定性高、适配性良好且对人员负担小，适用于批量化标定作业，也可适配不同视距的模块进行普通标定作业以提高标定精度，由于本工具对人员负担小，可连续进行长时间标定作业。

本申请通过以下技术方案来实现上述目的：

一种三维视觉系统的双目标定工具，包括龙门架主体、高度调节横杆、横向滑轨、纵向滑轨、标定板、视觉模块、视觉模块固定架、变位组件，高度调节横杆两端与龙门架主体滑动配合，并且高度调节横杆配置为可在龙门架主体上改变高度，视觉模块通过视觉模块固定架与高度调节横杆的中部固定连接，横向滑轨为两个，并且并排布置在龙门架主体底部，横向滑轨的滑块上设置有纵向滑轨，并且纵向滑轨与横向滑轨相垂直，纵向滑轨的滑块上设置变位组件，变位组件上设置有标定板，横向滑轨和纵向滑轨配置为支撑变位组件和标定板在视觉模块的下方附近移动。

优选的，还包括绞车、牵引绳，龙门架主体顶部固定设置绞车，绞车通过牵引绳与高度调节横杆连接。

优选的，变位组件的支撑端通过吸盘与标定板连接。

优选的，绞车为点卷扬机或者手摇绞车。

优选的，变位组件为万向座或变位机。

优选的，横向滑轨和纵向滑轨为丝杠滑台或直线电机。

相比于现有技术，本申请采用滑轨、丝杠滑台或直线电机等直线驱动单元支撑标定板移动，同时通过高度调节横杆改变高度以调节视觉模块高度，还采用万向组件支撑标定板改变角度，在实际使用中，该工具易于操作、稳定性高、适配性良好且对人员负担小，适用于批量化标定作业，也可适配不同视距的模块进行普通标定作业以提高标定精度，由于本工具对人员负担小，可连续进行长时间标定作业。

附图说明

附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1是本申请的结构示意图；

图2是本申请的变位组件结构示意图。

附图标记说明如下：

1、龙门架主体；2、高度调节横杆；3、横向滑轨；4、纵向滑轨；5、标定板；6、视觉模块；7、视觉模块固定架；8、变位组件；9、吸盘；10、绞车；11、牵引绳。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均为基于附图1，并且仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

如图1-2所示，一种三维视觉系统的双目标定工具，一种三维视觉系统的双目标定工具，包括龙门架主体1、高度调节横杆2、横向滑轨3、纵向滑轨4、标定板5、视觉模块6、视觉模块固定架7、变位组件8，高度调节横杆2两端与龙门架主体1滑动配合，龙门架主体1上具有与高度调节横杆2两端适配的滑槽，并且高度调节横杆2配置为可在龙门架主体1上改变高度，视觉模块6通过视觉模块固定架7与高度调节横杆2的中部固定连接，视觉模块6与视觉模块固定架7通过紧固件连接，视觉模块固定架7与高度调节横杆2通过紧固件连接，横向滑轨3为两个，并且并排布置在龙门架主体1底部，横向滑轨3的滑块上设置有纵向滑轨4，并且纵向滑轨4与横向滑轨3相垂直，纵向滑轨4的滑块上设置变位组件8，变位组件8上设置有标定板5，横向滑轨3和纵向滑轨4配置为支撑变位组件8和标定板5在视觉模块6的下方附近移动。

具体的，在标定作业中，根据视觉模块6视距要求将高度调节横杆2调整至合适高度，使视觉模块6的相机距标定板5的距离符合标定要求，然后通过横向滑轨3和纵向滑轨4的支撑将标定板5移动，使其用九次采集的图像以3x3的方式铺满相机视野范围，然后标定板5移至视野中心，通过变位组件8的支撑倾斜后以每次采集偏转45度的方式旋转一周即可完成采集，在实际使用中，该工具易于操作、稳定性高、适配性良好且对人员负担小，适用于批量化标定作业，也可适配不同视距的模块进行普通标定作业以提高标定精度。

优选的，还包括绞车10、牵引绳11，龙门架主体1顶部固定设置绞车10，绞车10通过牵引绳11与高度调节横杆2连接，具体的，通过绞车10牵引牵引绳11带动高度调节横杆2升高，需要高度调节横杆2下降时，绞车10放松牵引绳11，进而使高度调节横杆2自重下降，也就是视觉模块6下降改变高度。

优选的，变位组件8的支撑端通过吸盘9与标定板5连接，通过吸盘9吸附标定板5，便于拆卸。

优选的，绞车10为点卷扬机或者手摇绞车，绞车10通过牵引绳11带动高度调节横杆2改变高度。

优选的，变位组件8为万向座或变位机，万向座或变位机均可改变变位组件8的位置使其倾斜。

优选的，横向滑轨3和纵向滑轨4为丝杠滑台或直线电机，丝杠滑台或直线电机均可通过电动的方式改变标定板5的位置，并且可以定位。

上述结构中，在标定作业中，根据视觉模块6视距要求将高度调节横杆2调整至合适高度，使视觉模块6的相机距标定板5的距离符合标定要求，然后通过横向滑轨3和纵向滑轨4的支撑将标定板5移动，使其用九次采集的图像以3x3的方式铺满相机视野范围，然后标定板5移至视野中心，通过变位组件8的支撑倾斜后以每次采集偏转45度的方式旋转一周即可完成采集，在实际使用中，该工具易于操作、稳定性高、适配性良好且对人员负担小，适用于批量化标定作业，也可适配不同视距的模块进行普通标定作业以提高标定精度。

以上显示和描述了本申请的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本申请不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本申请的原理，在不脱离本申请精神和范围的前提下，本申请还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本申请范围内。本申请要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种三维视觉系统的双目标定工具，其特征在于：包括龙门架主体（1）、高度调节横杆（2）、横向滑轨（3）、纵向滑轨（4）、标定板（5）、视觉模块（6）、视觉模块固定架（7）、变位组件（8），高度调节横杆（2）两端与龙门架主体（1）滑动配合，并且高度调节横杆（2）配置为可在龙门架主体（1）上改变高度，视觉模块（6）通过视觉模块固定架（7）与高度调节横杆（2）的中部固定连接，横向滑轨（3）为两个，并且并排布置在龙门架主体（1）底部，横向滑轨（3）的滑块上设置有纵向滑轨（4），并且纵向滑轨（4）与横向滑轨（3）相垂直，纵向滑轨（4）的滑块上设置变位组件（8），变位组件（8）上设置有标定板（5），横向滑轨（3）和纵向滑轨（4）配置为支撑变位组件（8）和标定板（5）在视觉模块（6）的下方附近移动。

2.根据权利要求1所述的一种三维视觉系统的双目标定工具，其特征在于：还包括绞车（10）、牵引绳（11），龙门架主体（1）顶部固定设置绞车（10），绞车（10）通过牵引绳（11）与高度调节横杆（2）连接。

3.根据权利要求1所述的一种三维视觉系统的双目标定工具，其特征在于：变位组件（8）的支撑端通过吸盘（9）与标定板（5）连接。

4.根据权利要求2所述的一种三维视觉系统的双目标定工具，其特征在于：绞车（10）为点卷扬机或者手摇绞车。

5.根据权利要求1或3所述的一种三维视觉系统的双目标定工具，其特征在于：变位组件（8）为万向座或变位机。

6.根据权利要求1所述的一种三维视觉系统的双目标定工具，其特征在于：横向滑轨（3）和纵向滑轨（4）为丝杠滑台或直线电机。