CN220945440U - 发射装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种发射装置及机器人，属于机器人的技术领域，其中，包括发射架、推送机构以及两组发射机构，两组发射机构分别安装于发射架的两侧，且发射机构的底部与发射架的上端之间形成发射通道；推送机构安装于发射架上，推送机构用于推送发射环，发射机构包括驱动件、支撑框以及发射组件，发射组件具有主动轮、发射带以及从动轮，支撑框安装于发射架上，驱动件的第一端安装于支撑框上，驱动件的第二端与主动轮连接；发射带的两端分别套接于主动轮外和从动轮外，在使用时，发射带快速移动，利用发射带与发射环之间的摩擦力带动发射环向前移动，使发射环在发射通道的出口具有初始加速度，从而实现发射装置的发射作业。

Description

发射装置及机器人

技术领域

本实用新型属于机器人的技术领域，具体涉及一种发射装置及机器人。

背景技术

竞技类的机器人广泛应用于机器人大赛中，现有的机器人需要对目标物进行发射，发射装置需要具有一定的稳定性和准确性。现有发射装置的发射类型有气动发射、弹性发射、摩擦轮发射等等。气动发射常采用气缸作为动力原件，结合连杆机构进行发射；弹性发射通过弹簧或皮筋蓄能后通过电机、舵机瞬间的能量释放进行发射。

上述常规的发射类型具有以下缺点：1、气缸发射需要机器人上带有压力容器，需占用许多机器空间，且在运动过程中由于气量的损耗，会导致发射环每次运动速度出现偏差，导致发射不稳定；2、弹性发射需要通过弹簧或皮筋进行蓄能，弹簧、皮筋在多次使用后会疲劳，需一定时间进行更换，且发射速度可调范围较小；3、摩擦轮发射需要对发射对象进行挤压，通过摩擦力摩擦发射，较大形变会影响物体发射过程的空中姿态，较大摩擦力可能会导致物体表面受损。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种发射装置及机器人，实现了避免挤压发射环至变形，机器人的发射速度调节范围大以及发射速度稳定可靠，且结构紧凑。

其技术方案如下：

一种发射装置，包括发射架、推送机构以及两组发射机构，两组发射机构分别安装于所述发射架的两侧，且所述发射机构的底部与所述发射架的上端之间形成发射通道；所述推送机构安装于所述发射架上，并位于两组所述发射机构之间，所述推送机构用于推送发射环，以使发射环移动至所述发射通道上；

其中，所述发射机构包括驱动件、支撑框以及发射组件，所述发射组件具有主动轮、发射带以及从动轮，所述支撑框安装于所述发射架上，所述驱动件的第一端安装于支撑框上，所述驱动件的第二端与所述主动轮连接；

所述主动轮可活动的安装于所述支撑框的第一端，所述从动轮可活动的安装于所述支撑框的第二端，所述发射带的两端分别套接于所述主动轮外和所述从动轮外，且所述发射带的至少部分位于所述发射通道的上方。

在其中一实施例中，所述发射机构还具有张紧组件和连接轴，所述从动轮或所述主动轮通过所述连接轴与支撑框转动配合，所述张紧组件包括连接块、调节杆和调节帽，所述连接块内具有轴承，所述连接轴的端部安装于所述轴承内；

所述调节杆至少部分位于所述连接块内，且所述连接块的内壁与所述调节杆的外壁螺纹配合，所述调节杆远离所述连接块的一端穿过所述支撑框，并与所述调节帽连接，所述调节帽与所述支撑框抵接。

在其中一实施例中，所述支撑框包括四块第一支撑板，四块所述第一支撑板首尾相连接，所述连接轴的两端分别安装于相对设置的两块所述第一支撑板上，且所述主动轮和从动轮均位于相对设置的两块所述第一支撑板之间；

所述支撑框还具有第二支撑板、支撑块以及连接板，所述支撑块分别与相对设置的两块所述第一支撑板固定，且支撑块位于相对设置的两块第一支撑板之间，所述支撑块还与连接板的一侧固定，所述连接板的另一侧与所述第二支撑板的第一端固定，所述驱动件安装于所述第二支撑板的第二端，所述连接板的底部安装于所述发射架上。

在其中一实施例中，所述发射带沿水平方向延申设置，所述发射架上具有流利条，所述流利条位于发射通道内，所述流利条用于支撑发射环。

在其中一实施例中，所述推送机构包括安装座、气缸、伸缩部和推送件，所述气缸安装于所述安装座的顶部，所述安装座的底部安装于发射架上，所述气缸通过伸缩部与所述推送件连接；

所述推送件具有斜面和凹槽，所述凹槽的开口朝向发射通道，所述斜面位于所述推送件的上端面，所述斜面的最低点远离所述凹槽，所述斜面用于与所述发射环滑动接触；其中，所述推送件至少部分采用弹性材料制成。

在其中一实施例中，所述凹槽的横截面呈弧形状，且所述凹槽的长度方向呈弧形状，所述凹槽的底壁用于与所述发射环抵接。

在其中一实施例中，所述发射装置还具有两组调节机构，两组所述调节机构均安装于所述发射架上，并与所述发射架铰接；两组调节机构分别位于两组所述发射机构的前端；

所述调节机构与发射机构之间形成发射口，所述发射口位于所述发射通道的前端，并与所述发射通道相通；所述调节机构与水平方向之间形成发射角，且所述调节机构的上端面用于与所述发射环接触。

在其中一实施例中，所述调节机构包括舵机、调节座、滚轮、固定座和转轴，所述舵机安装于所述发射架上，且所述转轴的第一端安装于所述舵机的输出端上，所述固定座安装于所述发射架上，且所述调节座和所述固定座均设有供所述转轴第二端穿过的通孔，所述转轴与调节座固定，所述转轴与固定座转动连接，且所述调节座通过所述转轴与所述固定座转动配合，所述滚轮安装于所述调节座上，并与所述调节座转动配合，所述滚轮位于所述调节座的上端面。

本实用新型还提供一种机器人，包括装填机构、移动机构以及如上述所述的发射装置，所述装填机构和所述发射装置均安装于所述移动机构上，所述装填机构内用于装填发射环，所述装填机构的底部具有出口，位于所述装填机构底部的发射环，其至少部分位于所述出口处，所述出口与发射通道相通，所述发射装置的推送机构靠近所述出口设置。

本实用新型所提供的技术方案具有以下的优点及效果：

1、通过将推送机构安装于发射架，并位于两组发射机构之间，发射机构的底部与发射架的上端之间形成发射通道，提高发射装置结构的紧凑性，推送机构用于将装填机构内的发射环推送至发射通道上，使发射装置完成发射前的准备工作；而且，采用驱动件为发射组件提供动力，带动主动轮旋转，主动轮、发射带以及从动轮形成发射机构，发射带的至少部分位于发射通道上，且发射带至少部分用于与发射环接触。在使用时，发射带快速移动，从而利用发射带与发射环之间的摩擦力带动发射环向前移动，使发射环在发射通道的出口具有初始加速度，从而实现发射装置的发射作业。在安装时，预设发射通道的高度，可以确保发射带与发射环之间的摩擦系数，在发射通道内，发射带只需与发射环接触，无需挤压发射环；每次发射中，发射带与发射环的摩擦系数一致，可以保障每一次发射环离开发射通道的初始加速度，从而使发射装置的发射速度稳定可靠；如需要调节发射环的初始加速度，只需要调节驱动件的转速，驱动件的转速调节范围广，从而控制发射带移动的速度，进而实现调节发射环的初始加速度。

2、从动轮或主动轮可以通过连接轴与支撑框转动配合，从而带动发射带快速移动，连接轴的端部安装于连接块的轴承内，轴承用于降低连接轴运动过程中的摩擦系数，提高主动轮或从动轮的运转速度，避免做功损耗；而且，通过调节杆的外壁与连接块的内壁螺纹配合，调节杆远离连接块的一端穿过支撑框后与调节帽连接，调节帽与支撑框抵接，转动调节帽带动调节杆旋转，调节连接块在调节杆上的位置，使连接块前后移动，从而调节连接轴以及从动轮的位置，实现调节发射带的张紧度。在张紧组件的作用下，使发射带产生一定的预张力，避免发射带在主动轮或从动轮上打滑；同时控制发射带在主动轮与从动轮之间的挠度，以减小发射阻力；同时，发射带在绷紧的情况下，在不同位置上，发射带与发射环之间的摩擦系数接近或一致，发射带移动过程中始终与发射环接触，从而避免发射环出现打滑的现象，进一步使发射装置的发射速度稳定可靠。

3、为了进一步提高发射装置的紧凑性以及稳定性，支撑框采用四块第一支撑板首尾连接组成，主动轮和从动轮位于相对设置的两块第一支撑板之间，连接轴用于支撑主动轮和从动轮，提高主动轮和从动轮在转动时的稳定性；而且，还采用支撑块分别与相对设置的两块第一支撑板固定，从而提高相对设置的两块第一支撑板之间的稳定性，且支撑块位于相对设置的两块第一支撑板之间，如此设置，可以使支撑块加强支撑框的稳定性，还不占用支撑框的空间，支撑块还不影响发射带的移动，提高支撑框与发射组件的结构紧凑性；支撑块通过连接板与第二支撑板固定，驱动件安装于第二支撑板上，连接板的底部与发射架固定，提高支撑框与发射架的连接强度。

4、通过发射带沿水平方向延伸设置，使发射带沿水平方向移动，从而带动发射环快速移动，此发射带沿水平方向设置，也使发射环在发射通道内水平放置，提高发射环在发射通道内的稳定性，如果发射方向向上倾斜，势必会因为发射环的自重增加发射环的发射阻力，而且发射方向向上倾斜后，后续难以修正发射环的发射角度，其灵活性大大降低，发射架上具有流利条，流利条用于支撑发射环，从而降低发射环与发射架之间的摩擦系数，降低发射环向前移动的阻力，提高发射环的发射速度。

5、此推送机构的气缸通过伸缩部驱动推送件向前移动，推送件移动至装填机构的出口处，且推动件具有斜面，斜面的最低点远离所述凹槽，由于推送件至少部分采用弹性材料制成，推送件在移动过程中被发射环挤压，斜面用于与发射环滑动接触，避免推送件被发射环阻挡，从而引导凹槽移动至发射环的外壁处，使凹槽与发射环抵接，再次驱动气缸，使推送件复位，并带动发射环移动至发射通道中，完成发射作业的准备工作。

6、此凹槽的横截面呈弧形状，凹槽的长度方向呈弧形状，凹槽的底壁用于与发射环抵接，凹槽在长度方向上以及深度方向上的内弧面用于与发射环的外弧面贴合，提高凹槽与发射环的接触面积，在推送件在拉动发射环时，避免出现打滑现象，提高推送件推动或拉动发射环的稳定性。

7、此调节机构安装于发射架上，并与发射架铰接，调节机构位于发射机构的前端，调节机构与发射机构之间形成发射口，发射口与发射通道相通，调节机构用于调整发射环离开发射通道时的发射角度，调节机构与水平方向之间形成发射角，调节机构的上端面用于与发射环接触，发射环在离开发射通道后会经过调节机构，由于调节机构与发射架铰接，从而可以调节发射角的大小，从而调节发射环的发射角度，调节机构用于修正发射环的发射角度，同时提高发射装置的灵活性，使发射装置打击范围增大，提高机器人的竞技水平。

8、此舵机安装于发射架上，固定座安装于发射架，调节座和固定座均设有供转轴第二端穿过的通孔，调节座通过转轴与固定座转动配合，舵机用于通过转轴驱动调节座旋转，调节座旋转后调节其上端面与水平面之间的角度，从而实现调节发射环的发射角；调节座上具有滚轮，滚轮用于减少发射环与调节座上端面之间的摩擦系数，减少发射环经过调节座的发射阻力，提高发射环的发射速度。

9、将发射装置应用于机器人中，发射装置的推送机构靠近装填机构的出口设置，装填机构为发射装置补充发射环，发射装置与装填机构相互配合，提高机器人的竞技水平。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中发射装置的结构示意图一。

图2是本实用新型一实施例中发射装置的结构示意图二。

图3是本实用新型一实施例中发射机构的结构示意图一。

图4是本实用新型一实施例中发射机构的结构示意图二。

图5是本实用新型一实施例中推送机构的结构示意图。

图6是本实用新型一实施例中推送机构的侧视图。

图7是本实用新型一实施例中调节机构的结构示意图。

图8是本实用新型又一实施例中机器人的结构示意图。

附图标记说明：

100、发射装置；1、发射机构；11、驱动件；12、支撑框；121、第一支撑板；122、支撑块；123、第二支撑板；124、连接板；13、发射组件；131、主动轮；132、发射带；133、从动轮；14、张紧组件；141、连接块；142、调节杆；143、调节帽；15、连接轴；2、推送机构；21、安装座；22、气缸；23、伸缩部；24、推送件；241、斜面；242、凹槽；3、调节机构；31、舵机；32、调节座；33、滚轮；34、固定座；35、转轴；36、发射口；37、发射角；200、机器人；201、装填机构；202、发射环；203、出口；204、移动机构；4、发射架；5、发射通道；6、流利条。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照说明书附图对本实用新型的具体实施例进行更详细的描述。

除非特别说明或另有定义，本文所使用的“第一、第二…”仅仅是用于对名称的区分，不代表具体的数量或顺序。

除非特别说明或另有定义，本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

需要说明的是，本文中“固定于”、“连接于”，可以是直接固定或连接于一个元件，也可以是间接固定或连接于一个元件。

实施例一

如图1至图6所示，一种发射装置100，包括发射架4、推送机构2以及两组发射机构1，两组发射机构1分别安装于发射架4的两侧，且发射机构1的底部与发射架4的上端之间形成发射通道5；推送机构2安装于发射架4上，并位于两组发射机构1之间，推送机构2用于推送发射环202，以使发射环202移动至发射通道5上；通过将推送机构2安装于发射架4，并位于两组发射机构1之间，发射机构1的底部与发射架4的上端之间形成发射通道5，提高发射装置100结构的紧凑性，推送机构2用于将装填机构201内的发射环202推送至发射通道5上，使发射装置100完成发射前的准备工作。发射机构1包括驱动件11、支撑框12以及发射组件13，发射组件13具有主动轮131、发射带132以及从动轮133，支撑框12安装于发射架4上，驱动件11的第一端安装于支撑框12上，驱动件11的第二端与主动轮131连接；主动轮131可活动的安装于支撑框12的第一端，从动轮133可活动的安装于支撑框12的第二端，发射带132的两端分别套接于主动轮131外和从动轮133外，且发射带132的至少部分位于发射通道5的上方。

采用驱动件11为发射组件13提供动力，并带动主动轮131旋转，主动轮131、发射带132以及从动轮133形成发射机构1，发射带132的至少部分位于发射通道5上，且发射带132至少部分用于与发射环202接触。在使用时，发射带132快速移动，从而利用发射带132与发射环202之间的摩擦力带动发射环202向前移动，使发射环202在发射通道5的出口具有初始加速度，从而实现发射装置100的发射作业。在安装时，预设发射通道5的高度，可以确保发射带132与发射环202之间的摩擦系数，在发射通道5内，发射带132只需与发射环202接触，是发射带132与发射环202之间具有一定的摩擦，这种摩擦接触与现有技术中挤压或夹持发射物件具有实质上的区别，此发射带132无需挤压发射环202。每次发射中，发射带132与发射环202的摩擦系数一致，可以保障每一次发射环202离开发射通道5的初始加速度，从而使发射装置100的发射速度稳定可靠；如需要调节发射环202的初始加速度，只需要调节驱动件11的转速。在本实施例中，驱动件11为伺服电机，伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出；伺服电机的转速调节范围广，从而控制发射带132移动的速度，进而实现调节发射环202的初始加速度。

如图2至图4所示，发射机构1还具有张紧组件14和连接轴15，从动轮133或主动轮131通过连接轴15与支撑框12转动配合，张紧组件14包括连接块141、调节杆142和调节帽143，连接块141内具有轴承(图中未示出)，连接轴15的端部安装于轴承内；从动轮133或主动轮131可以通过连接轴15与支撑框12转动配合，从而带动发射带132快速移动，连接轴15的端部安装于连接块141的轴承内，轴承用于降低连接轴15运动过程中的摩擦系数，提高主动轮131或从动轮133的运转速度，避免做功损耗。

调节杆142至少部分位于连接块141内，且连接块141的内壁与调节杆142的外壁螺纹配合，调节杆142远离连接块141的一端穿过支撑框12，并与调节帽143连接，调节帽143与支撑框12抵接。通过调节杆142的外壁与连接块141的内壁螺纹配合，调节杆142远离连接块141的一端穿过支撑框12后与调节帽143连接，此调节帽143为螺母，调节帽143与支撑框12抵接，转动调节帽143带动调节杆142旋转，调节连接块141在调节杆142上的位置，使连接块141前后移动，从而调节连接轴15以及从动轮133的位置，实现调节发射带132的张紧度。在张紧组件14的作用下，使发射带132产生一定的预张力，避免发射带132在主动轮131或从动轮133上打滑；同时控制发射带132在主动轮131与从动轮133之间的挠度，以减小发射阻力；发射带132在绷紧状态，在不同位置上，发射带132与发射环202之间的摩擦系数接近或一致，发射带132移动过程中始终与发射环202接触，从而避免发射环202出现打滑的现象，进一步使发射装置100的发射速度稳定可靠。

如图3和图4所示，为了进一步提高发射装置100的紧凑性以及稳定性，支撑框12包括四块第一支撑板121，四块第一支撑板121首尾相连接，连接轴15的两端分别安装于相对设置的两块第一支撑板121上，且主动轮131和从动轮133均位于相对设置的两块第一支撑板121之间；支撑框12还具有第二支撑板123、支撑块122以及连接板124，支撑块122分别与相对设置的两块第一支撑板121固定，且支撑块122位于相对设置的两块第一支撑板121之间，支撑块122还与连接板124的一侧固定，连接板124的另一侧与第二支撑板123的第一端固定，驱动件11安装于第二支撑板123的第二端，连接板124的底部安装于发射架4上。连接轴15用于支撑主动轮131和从动轮133旋转，提高主动轮131和从动轮133在转动时的稳定性；而且，还采用支撑块122分别与相对设置的两块第一支撑板121固定，从而提高相对设置的两块第一支撑板121之间的稳定性，且支撑块122位于相对设置的两块第一支撑板121之间，如此设置，可以使支撑块122加强支撑框12的稳定性，还不占用支撑框12的空间，支撑块122位于发射带132内，支撑块122还不影响发射带132的移动，提高支撑框12与发射组件13的结构紧凑性；支撑块122通过连接板124与第二支撑板123固定，驱动件11安装于第二支撑板123上，连接板124的底部与发射架4固定，提高支撑框12与发射架4的连接强度。

如图3和图4所示，发射带132沿水平方向延申设置，发射架4上具有流利条6，流利条6位于发射通道5内，流利条6用于支撑发射环202。通过发射带132沿水平方向延伸设置，使发射带132沿水平方向移动，从而带动发射环202快速移动，此发射带132沿水平方向设置，也使发射环202在发射通道5内水平放置，提高发射环202在发射通道5内的稳定性，如果发射方向向上倾斜，势必会因为发射环202的自重增加发射环202的发射阻力，而且发射方向向上倾斜后，后续难以修正发射环202的发射角度，其灵活性大大降低，发射架4上具有流利条6，流利条6用于支撑发射环202，从而降低发射环202与发射架4之间的摩擦系数，降低发射环202向前移动的阻力，提高发射环202的发射速度。

在本实施中，流利条6主要用作滑动轨道、导向装置，其转动灵活；流利条6是用型钢与滚轮滑道组成配套专用轨道。

如图5所示，推送机构2包括安装座21、气缸22、伸缩部23和推送件24，气缸22安装于安装座21的顶部，安装座21的底部安装于发射架4上，气缸22通过伸缩部23与推送件24连接；推送件24具有斜面241和凹槽242，凹槽242的开口朝向发射通道5，斜面241位于推送件24的上端面，斜面241的最低点远离凹槽242，斜面241用于与发射环202滑动接触；其中，推送件24至少部分采用弹性材料制成。此推送机构2的气缸22通过伸缩部23驱动推送件24向前移动，推送件24移动至装填机构201的出口203处，且推动件24具有斜面241，斜面241的最低点远离凹槽242，由于推送件24至少部分采用弹性材料制成，推送件24在移动过程中被发射环202挤压，斜面241用于与发射环202滑动接触，避免推送件24被发射环202阻挡，从而引导凹槽242移动至发射环202的外壁处，使凹槽242与发射环202抵接，再次驱动气缸22，使推送件24复位，并带动发射环202移动至发射通道5中，完成发射作业的准备工作。

此外，凹槽242的横截面呈弧形状，且凹槽242的长度方向呈弧形状，凹槽242的底壁用于与发射环202抵接。凹槽242在长度方向上以及深度方向上的内弧面用于与发射环202的外弧面贴合，提高凹槽242与发射环202的接触面积，在推送件24在拉动发射环202时，避免发射环202出现打滑现象，提高推送件24推动或拉动发射环202的稳定性。

如图2和图6所示，发射装置100还具有两组调节机构3，两组调节机构3均安装于发射架4上，并与发射架4铰接；两组调节机构3分别位于两组发射机构1的前端；调节机构3与发射机构1之间形成发射口36，发射口36位于发射通道5的前端，并与发射通道5相通；调节机构3与水平方向之间形成发射角37，且调节机构3的上端面用于与发射环202接触。调节机构3用于调整发射环202离开发射通道5时的发射角度，调节机构3与水平方向之间形成发射角37，调节机构3的上端面用于与发射环202接触，发射环202在离开发射通道5后会经过调节机构3，由于调节机构3与发射架4铰接，从而可以调节发射角37的大小，从而调节发射环202的发射角度，调节机构3用于修正发射环202的发射角度，同时提高发射装置100的灵活性，使发射装置100打击范围增大，提高机器人200的竞技水平。

如图7所示，调节机构3包括舵机31、调节座32、滚轮33、固定座34和转轴35，舵机31安装于发射架4上，且转轴35的第一端安装于舵机31的输出端上，固定座34安装于发射架4上，且调节座32和固定座34均设有供转轴35第二端穿过的通孔，转轴35与调节座32固定，转轴35与固定座34转动连接，且调节座32通过转轴35与固定座34转动配合，滚轮33安装于调节座32上，并与调节座32转动配合，滚轮33位于调节座32的上端面。调节座32通过转轴35与固定座34转动配合，舵机31用于通过转轴35驱动调节座32旋转，调节座32旋转后调节其上端面与水平面之间的角度，从而实现调节发射环202的发射角37；调节座32上具有滚轮33，滚轮33用于减少发射环202与调节座32上端面之间的摩擦系数，减少发射环202经过调节座32的发射阻力，提高发射环202的发射速度。

此发射装置100的发射原理为：推送机构2将发射环202推送至发射通道5内，使发射环202位于流利带6与发射带132之间，发射带132与发射环202至少部分抵接或接触，驱动件11通过主动轮131以及从动轮132驱动发射带132快速移动，发射带132带动发射环202在发射通道5内移动，在发射环202移出发射通道5时，发射环202会获取初始加速度，发射环202从发射通道5内发射出去，从而实现发射装置100的发射。

实施例二

如图8所示，本实用新型还提供一种机器人200，包括装填机构201、移动机构204以及如上述的发射装置100，装填机构201和发射装置100均安装于移动机构204上，装填机构201内用于装填发射环202，装填机构201的底部具有出口203，位于装填机构201底部的发射环202，其至少部分位于出口203处，出口203与发射通道5相通，发射装置100的推送机构2靠近出口203设置。将发射装置100应用于机器人200中，发射装置100的推送机构2靠近装填机构201的出口203设置，装填机构201为发射装置100补充发射环202，发射装置100与装填机构201相互配合，提高机器人200的竞技水平。

在本实施例中，此机架4呈L形状，其支架4的竖起方向用于与装填机构201固定，支架4的水平方向的上端面用于与发射装置100固定，支架4的水平方向的下端面用于移动机构204固定，如此设置，使机器人200的结构更加紧凑，实现机器人200更加小型化。

如图1至图8所示，一种发射方法，包括以下步骤：

步骤一、驱动推送机构2的推送件24向前移动，并移动至在装填机构201的出口203处，推送件24的凹槽242与发射环202的外壁抵接；

步骤二、再次驱动推动件24向后移动，发射环202被推动件24推送至发射通道5中，且发射带132用于与发射环202至少部分抵接；

步骤三、启动两组发射机构1，驱动件11驱动发射带132在水平方向移动，发射带132向前移动带动发射环202朝向发射口36快速移动，并从发射口36射出。

在启动发射机构1之前，还可以通过启动舵机31，调节调节座32的上端面与水平面之间的角度，实现调节发射环202的发射角37。此发射方法操作简单，只需采用推送机构2将发射环202推送至发射通道5中，然后启动发射组件13就能实现发射，通过两组发射机构1提高发射装置100的稳定性，增加发射环202的受力面积，提高发射环202的发射速度，且操作中，无需刻意挤压发射环202，只需发射带132与发射环202接触，使发射带132与发射环202之间具有摩擦力，即可实现机器人200的发射动作。

以上实施例也并非是基于本实用新型的穷尽性列举，在此之外，还可以存在多个未列出的其他实施方式。在不违反本实用新型构思的基础上所作的任何替换与改进，均属本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.发射装置，其特征在于，包括发射架、推送机构以及两组发射机构，两组发射机构分别安装于所述发射架的两侧，且所述发射机构的底部与所述发射架的上端之间形成发射通道；所述推送机构安装于所述发射架上，并位于两组所述发射机构之间，所述推送机构用于推送发射环，以使发射环移动至所述发射通道上；

其中，所述发射机构包括驱动件、支撑框以及发射组件，所述发射组件具有主动轮、发射带以及从动轮，所述支撑框安装于所述发射架上，所述驱动件的第一端安装于支撑框上，所述驱动件的第二端与所述主动轮连接；

所述主动轮可活动的安装于所述支撑框的第一端，所述从动轮可活动的安装于所述支撑框的第二端，所述发射带的两端分别套接于所述主动轮外和所述从动轮外，且所述发射带的至少部分位于所述发射通道的上方。

2.如权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述发射机构还具有张紧组件和连接轴，所述从动轮或所述主动轮通过所述连接轴与支撑框转动配合，所述张紧组件包括连接块、调节杆和调节帽，所述连接块内具有轴承，所述连接轴的端部安装于所述轴承内；

所述调节杆至少部分位于所述连接块内，且所述连接块的内壁与所述调节杆的外壁螺纹配合，所述调节杆远离所述连接块的一端穿过所述支撑框，并与所述调节帽连接，所述调节帽与所述支撑框抵接。

3.如权利要求2所述的发射装置，其特征在于，所述支撑框包括四块第一支撑板，四块所述第一支撑板首尾相连接，所述连接轴的两端分别安装于相对设置的两块所述第一支撑板上，且所述主动轮和从动轮均位于相对设置的两块所述第一支撑板之间；

所述支撑框还具有第二支撑板、支撑块以及连接板，所述支撑块分别与相对设置的两块所述第一支撑板固定，且支撑块位于相对设置的两块所述第一支撑板之间，所述支撑块还与连接板的一侧固定，所述连接板的另一侧与所述第二支撑板的第一端固定，所述驱动件安装于所述第二支撑板的第二端，所述连接板的底部安装于所述发射架上。

4.如权利要求1所述的发射装置，其特征在于，所述发射带沿水平方向延申设置，所述发射架上具有流利条，所述流利条位于发射通道内，所述流利条用于支撑发射环。

5.如权利要求1至4中任意一项所述的发射装置，其特征在于，所述推送机构包括安装座、气缸、伸缩部和推送件，所述气缸安装于所述安装座的顶部，所述安装座的底部安装于发射架上，所述气缸通过伸缩部与所述推送件连接；

所述推送件具有斜面和凹槽，所述凹槽的开口朝向发射通道，所述斜面位于所述推送件的上端面，所述斜面的最低点远离所述凹槽，所述斜面用于与所述发射环滑动接触；其中，所述推送件至少部分采用弹性材料制成。

6.如权利要求5所述的发射装置，其特征在于，所述凹槽的横截面呈弧形状，且所述凹槽的长度方向呈弧形状，所述凹槽的底壁用于与所述发射环抵接。

7.如权利要求1至4中任意一项所述的发射装置，其特征在于，所述发射装置还具有两组调节机构，两组所述调节机构均安装于所述发射架上，并与所述发射架铰接；两组调节机构分别位于两组所述发射机构的前端；

所述调节机构与发射机构之间形成发射口，所述发射口位于所述发射通道的前端，并与所述发射通道相通；所述调节机构与水平方向之间形成发射角，且所述调节机构的上端面用于与所述发射环接触。

8.如权利要求7所述的发射装置，其特征在于，所述调节机构包括舵机、调节座、滚轮、固定座和转轴，所述舵机安装于所述发射架上，且所述转轴的第一端安装于所述舵机的输出端上，所述固定座安装于所述发射架上，且所述调节座和所述固定座均设有供所述转轴第二端穿过的通孔，所述转轴与调节座固定，所述转轴与固定座转动连接，且所述调节座通过所述转轴与所述固定座转动配合，所述滚轮安装于所述调节座上，并与所述调节座转动配合，所述滚轮位于所述调节座的上端面。

9.机器人，其特征在于，包括装填机构、移动机构以及如权利要求1至8中任意一项所述的发射装置，所述装填机构和所述发射装置均安装于所述移动机构上，所述装填机构内用于装填发射环，所述装填机构的底部具有出口，位于所述装填机构底部的发射环，其至少部分位于所述出口处，所述出口与发射通道相通，所述发射装置的推送机构靠近所述出口设置。