CN220937919U - 一种清洁机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种清洁机，包括机体，还包括阻力检测器，设置在机体上且可与地面接触，用于检测机体相对于地面运动时的阻力大小和阻力方向；助力驱动机构，设置在机体上，用于为机体提供驱动力；控制模块，分别与阻力检测器、助力驱动机构电信号连接，基于获取阻力检测器的阻力数据而控制助力驱动机构的工作参数。该清洁机实现助力与行进阻力更加匹配。

Description

一种清洁机

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机。

背景技术

洗地机的使用过程需要人为的操纵洗地的方向，进行前后拖拉以及转弯等一系列的动作，长时间操作比较累。为了使得洗地机的使用更轻松，现有洗地机一般采用清洁刷在滚动的过程中与地面的摩擦力进行辅助助力驱动，如授权公告号为CN218852579U(申请号为202222868098.5)的中国实用新型专利《一种用于清洁机的清洁模块及清洁机》，其中公开的清洁机中，清洁刷倾斜设置，清洁刷的转动为清洁机的行进或者后提提供助力。但清洁刷主要作用为清洁地面，其滚动速度往往与人的拖拉动作不匹配，例如向前驱动太快或者只能向前驱动。一些洗地机为了实现双向助力驱动，采用两个清洁刷逆向转动，造成驱动力相互抵消，助力效果有限。对于一些非滚动清洁刷的洗地机，更是需要增加驱动设备进行主动驱动。

另外，现有洗地机在助力控制方案一般是根据机器的速度来调整驱动力的，即助力随着机器的速度的增加而增大。但是这种助力方案与实际体验并不匹配，例如机器在换向或者启动时是最需要助力的，但速度很慢，反而助力系统助力不足，另外速度越快，助力越大，就会导致速度更快，容易导致助力控制走向两个极端，体验不佳。

再者，为了检测机器速度，一般采用检测轮的转速，存在检测轮缠绕头发的问题而影响检测。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种能够实现助力与行进阻力更加匹配的清洁机。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种清洁机，包括机体，其特征在于：还包括

阻力检测器，设置在机体上且可与地面接触，用于检测机体相对于地面运动时的阻力大小和阻力方向；

助力驱动机构，设置在机体上，用于为机体提供驱动力；

控制模块，分别与阻力检测器、助力驱动机构电信号连接，基于获取阻力检测器的阻力数据而控制助力驱动机构的工作参数。

优选地，所述助力驱动机构包括电机、助力轮组、轴杆以及连接在轴杆两端的助力轮，所述轴杆固定在机体上，并且两个助力轮分别位于机体的两侧，所述电机与轴杆传动连接。

优选地，所述电机通过传动组件与轴杆传动连接。

作为改进，所述阻力检测器包括摩擦体、第一应力检测器、第二应力检测器，第一应力检测器设置在摩擦体上部的前方，所述第二应力检测器设置在摩擦体上部的后方；

所述摩擦体转动地设置机体上并可与地面滚动摩擦接触，摩擦体基于与地面的摩擦摆动而触发第一应力检测器、第二应力检测器。

作为改进，所述摩擦体包括摩擦块以及连接在摩擦块顶部的杆体，所述杆体位于第一应力检测器、第二应力检测器之间。

为了在能够检测阻力的同时，尽量减少额外造成的阻力，所述摩擦块的底面截面呈弧形。

可选择地，所述第一应力检测器、第二应力检测器采用应力片或气囊式压力计。

可选择地，所述第一应力检测器、第二应力检测器采用磁感应传感器，所述摩擦体的上端设有金属件。

优选地，所述摩擦体的中部通过转轴连接在机体上。

为了避免对其他器件的影响，所述机体的后部设有面向地面开口的安装腔，所述阻力检测器设置在安装腔内。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型中的清洁机，通过阻力检测器，来实现机体行进过程中与地面之间滑动摩擦阻力的检测，准确判断出使用过程中机体所受到的阻力，能够更加精准的提供助力，避免采用速度控制助力方案容易出现的阻力与助力不匹配的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例中清洁机的剖视图。

图2为图1的部分放大图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1和图2所示，本实施例中的清洁机包括机体1、阻力检测器2、助力驱动机构3、控制模块4。

其中，阻力检测器2设置在机体1上且可与地面接触，具体地，将阻力检测器2安装在机体1上后，当机体1放置在地面上，阻力检测器2的下端略突出于机体1下方，进而与地面之间能够进行摩擦接触。通过阻力检测器2与地面之间的摩擦接触，进而检测机体1相对于地面运动时的阻力大小和阻力方向。

本实施例中的阻力检测器2具体包括摩擦体21、第一应力检测器22、第二应力检测器23，第一应力检测器22设置在摩擦体21上部的前方，第二应力检测器23设置在摩擦体21上部的后方。摩擦体21转动地设置机体1上并可与地面滚动摩擦接触，摩擦体21基于与地面的摩擦摆动而触发第一应力检测器22、第二应力检测器23。具体地，摩擦体21的中部通过转轴连接在机体1上，转轴固定安装在机体1上，摩擦体21则转动套设在转轴上。机体1在地面上移动时，摩擦体21的底部与地面之间相对摩擦，摩擦力也使得摩擦体21进行摆动，进而触发第一应力检测器22、第二应力检测器23。具体地，机体1向前移动时，摩擦体21会基于摩擦力的下端后摆，相应摩擦体21的上端前摆，进而触发第一应力检测器22，基于摩擦体21与地面之间摩擦力的不同，摆动幅度也不同，相应作用在第一应力检测器22上的作用力也不同，如此基于检测的作用力的不同，则能计算对应摩擦体21与地面之间摩擦力，相应换算出机体1在地面上行进的阻力。而第一应力检测器22上的作用力的变化，也相应反应了机体1行进过程中相对于地面的阻力。机体1向后移动时，与前述的方向均相反，相应摩擦体21的上端会作用在第二应力检测器23上。其阻力的大小获取方式与机体1向前移动时相同。

摩擦体21包括摩擦块211以及连接在摩擦块211顶部的杆体212，杆体212位于第一应力检测器22、第二应力检测器23之间，通过杆体212结构能够更方便实现与第一应力检测器22、第二应力检测器23之间的相互作用，进而提高检测结果。为了在能够检测阻力的同时，尽量减少额外造成的阻力，摩擦块211的底面截面呈弧形。

第一应力检测器22、第二应力检测器23可以选择采用应力片或气囊式压力计。另外，第一应力检测器22、第二应力检测器23还可以采用磁感应传感器，相应需要在摩擦体21的上端设有金属件，第一应力检测器22、第二应力检测器23基于距离金属件的间距不同，相应检测到的磁力信号也不同，进而根据磁力信号的大小的确定机体1在地面上行进的阻力。

此外，为了避免对其他器件的影响，机体1的后部设有面向地面开口的安装腔11，阻力检测器2设置在安装腔11内。

助力驱动机构3设置在机体1上则用于为机体1提供驱动力。本实施例中的助力驱动机构3包括电机、助力轮组、轴杆以及连接在轴杆两端的助力轮，轴杆固定在机体1上，并且两个助力轮分别位于机体1的两侧，电机通过传动组件与轴杆传动连接。传动组件可以采用现有技术中，能够实现电机驱动端与轴杆传动的各种传动结构，如采用齿轮组等现有的传动结构。

控制模块4分别与阻力检测器2、助力驱动机构3电信号连接，基于获取阻力检测器2的阻力数据而控制助力驱动机构3的工作参数。阻力数据包括前述的阻力大小和阻力方向，相应驱动机构的工作参数也包括驱动力大小和驱动力方向，通常驱动力的大小是基于功率输出来控制的，因此驱动机构的工作参数具体包括电机驱动功率和驱动方向。

本实用新型中的清洁机，通过阻力检测器2，来实现机体1行进过程中与地面之间滑动摩擦阻力的检测，准确判断出使用过程中机体1所受到的阻力，能够更加精准的提供助力，避免采用速度控制助力方案容易出现的阻力与助力不匹配的问题。

另外，在使用过程中利用阻力检测器2下端与地面之间的滑动摩擦来实现阻力数据检测，不存在旋转运动，避免毛发缠绕而影响检测的问题。

在本实用新型的说明书及权利要求书中使用了表示方向的术语，诸如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“侧”、“顶”、“底”等，用来描述本发明的各种示例结构部分和元件，但是在此使用这些术语只是为了方便说明的目的，是基于附图中显示的示例方位而确定的。由于本发明所公开的实施例可以按照不同的方向设置，所以这些表示方向的术语只是作为说明而不应视作为限制，比如“上”、“下”并不一定被限定为与重力方向相反或一致的方向。

Claims (9)

1.一种清洁机，包括机体(1)，其特征在于：还包括

阻力检测器(2)，设置在机体(1)上且可与地面接触，用于检测机体(1)相对于地面运动时的阻力大小和阻力方向；所述阻力检测器(2)包括摩擦体(21)、第一应力检测器(22)、第二应力检测器(23)，第一应力检测器(22)设置在摩擦体(21)上部的前方，所述第二应力检测器(23)设置在摩擦体(21)上部的后方；所述摩擦体(21)转动地设置机体(1)上并可与地面滚动摩擦接触，摩擦体(21)基于与地面的摩擦摆动而触发第一应力检测器(22)、第二应力检测器(23)；助力驱动机构(3)，设置在机体(1)上，用于为机体(1)提供驱动力；

控制模块(4)，分别与阻力检测器(2)、助力驱动机构(3)电信号连接，基于获取阻力检测器(2)的阻力数据而控制助力驱动机构(3)的工作参数。

2.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于：所述助力驱动机构(3)包括电机、助力轮组、轴杆以及连接在轴杆两端的助力轮，所述轴杆固定在机体(1)上，并且两个助力轮分别位于机体(1)的两侧，所述电机与轴杆传动连接。

3.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于：所述电机通过传动组件与轴杆传动连接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机，其特征在于：所述摩擦体(21)包括摩擦块(211)以及连接在摩擦块(211)顶部的杆体(212)，所述杆体(212)位于第一应力检测器(22)、第二应力检测器(23)之间。

5.根据权利要求4所述的清洁机，其特征在于：所述摩擦块(211)的底面截面呈弧形。

6.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机，其特征在于：所述第一应力检测器(22)、第二应力检测器(23)采用应力片或气囊式压力计。

7.根据权利要求1至3任一项所述清洁机，其特征在于：所述第一应力检测器(22)、第二应力检测器(23)采用磁感应传感器，所述摩擦体(21)的上端设有金属件。

8.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机，其特征在于：所述摩擦体(21)的中部通过转轴(24)连接在机体(1)上。

9.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机，其特征在于：所述机体(1)的后部设有面向地面开口的安装腔(11)，所述阻力检测器(2)设置在安装腔(11)内。