CN220906263U - 一种igbt模块搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种IGBT模块搬运装置，涉及IGBT测试技术领域，包括气缸本体，气缸本体下方设置有活动卡爪，活动卡爪形成有夹持区域，气缸本体上方设置有安装台，安装台上设置有到位检测机构和安全检测机构，到位检测机构包括第一滑动通孔，第一滑动通孔内穿设有第一光轴，第一光轴顶面固定有第一感应板，第一光轴底面设置有第一压柱，安装台上设置有第一传感器，安全检测机构包括第二滑动通孔，第二滑动通孔内穿设有第二光轴，第二光轴顶面固定有第二感应板，第二光轴底面设置有第二压柱，第二压柱延伸至夹持区域内部，安装台上设置有第二传感。本实用新型具有结构紧凑、安全可靠和具有多重检测的优点。

Description

一种IGBT模块搬运装置

技术领域

本实用新型涉及IGBT测试技术领域，具体涉及一种IGBT模块搬运装置。

背景技术

在IGBT模块的多工位自动化测试过程中，需要对IGBT模块进行搬运，相关的搬运装置需要能实现精准搬运，这就需要相应地检测是否有料或是否到位等实际工况，而目前上述多项检测仅采用视觉检测方式进行，但是仅采用视觉检测会需要修改搬运机构动作流程，每次抓取或放置都要停下一定时间段并进行视觉检测，使得搬运机构结构复杂且效率低下，还让整个搬运装置结构复杂繁琐。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种IGBT模块搬运装置。

一种IGBT模块搬运装置，包括气缸本体，所述气缸本体下方设置有活动卡爪，所述活动卡爪形成有夹持区域，所述气缸本体上方设置有安装台，所述安装台上设置有到位检测机构和安全检测机构；其中，所述到位检测机构包括开设在安装台上的第一滑动通孔，所述第一滑动通孔内穿设有第一光轴，所述第一光轴顶面固定有第一感应板，所述第一光轴底面设置有第一压柱，所述第一压柱延伸至所述夹持区域正前方或正后方，所述安装台上设置有用于检测第一感应板的第一传感器；所述安全检测机构包括开设在安装台上的第二滑动通孔，所述第二滑动通孔内穿设有第二光轴，所述第二光轴顶面固定有第二感应板，所述第二光轴底面设置有第二压柱，所述第二压柱延伸至所述夹持区域内部，所述安装台上设置有用于检测第二感应板的第二传感器。需要抓取IGBT模块时，整个模块搬运装置开始作业，将活动卡爪内的夹持区域正下方对准待夹持的IGBT模块，然后开始下移，此时到位检测机构的第一光轴上的第一压柱会率先接触到IGBT模块，在继续下移过程中，IGBT模块会通过第一压柱将第一光轴向上顶起，在第一滑动通孔的导向下，第一光轴带动第一感应板上移，此时第一传感器检测到第一感应板的运动，发出代表抓取位置正确的指令，从而提高了搬运准确性，同时整个抓取过程的气缸本体和活动卡爪始终正常运动，没有停留时间，保证了抓取搬运效率；进一步地，在整个抓取、搬运和放下过程中，安全检测机构的第二光轴和第二压柱延伸至夹持区域内部，充分正对IGBT模块，通过预先规定IGBT模块的尺寸，来调节第二光轴的大小，使正常情况下，第二压柱不会接触到IGBT模块，代表正常运行，但是只要IGBT模块发生轻微偏移、倾斜或处于其他非正常位置，导致IGBT模块接触到第二压柱，这样会带动第二光轴上移，最终使第二感应板移动，第二传感器检测到第二感应板的移动后，会发出反馈指令，通知工作人员知晓或控制气缸结构等其他驱动结构停止运动，起到安全反馈的作用，进而提高搬运过程的安全可靠性。

优选地，第一光轴中段凸设有第一凸缘，所述第一凸缘与所述安装台之间设置有第一弹性部。第一凸缘和安装台之间设置第一弹性部，第一弹性部能够施加给第一凸缘向下的推力，使整个第一光轴具有向下复位的趋势，在第一压柱没有接触物时让第一感应板保持复位状态；同时，第一弹性部还让降低了第一光轴的晃动，提高搬运过程的稳定性。

优选地，第二光轴中段凸设有第二凸缘，所述第二凸缘与所述安装台之间设置有第二弹性部。同样的，第二凸缘和安装台之间设置第二弹性部，第二弹性部能够施加给第二凸缘向下的推力，使整个第二光轴具有向下复位的趋势，在第二压柱没有接触物时让第二感应板保持复位状态；同时，第二弹性部还让降低了第二光轴的晃动，提高搬运过程的稳定性。

优选地，气缸本体侧面固定有物料检测机构，所述物料检测机构包括朝下设置的视觉传感器。视觉传感器型号可以选择pk3-du20np，能够实时检测到搬运或放下过程中夹持区域内是否具有物料，避免IGBT模块掉落或人工拿走后发生进一步的误操作。

优选地，第一滑动通孔和所述第二滑动通孔上均设置有直线轴承。直线轴承能够降低第一光轴和第二光轴的移动难度，从而提高检测IGBT模块的灵敏度。

优选地，气缸本体侧面固定有保持块，所述第一光轴穿过所述保持块。第一光轴穿过保持块，从而让保持块进一步提高第一光轴的移动可靠性。

优选地，到位检测机构设置有两个，两个所述到位检测机构的两个第一压柱分别延伸至夹持区域正前方和夹持区域正后方。两个到位检测机构能够更稳定的检测到搬运IGBT模块是否到位。

优选地，活动卡爪包括两个被所述气缸本体驱动的夹爪本体。气缸本体在气压的作用下，带动两个夹持本体相对或相向移动。

本实用新型的有益效果体现在：

在本实用新型中，需要抓取IGBT模块时，将活动卡爪内的夹持区域正下方对准待夹持的IGBT模块，然后开始下移，此时到位检测机构的第一光轴上的第一压柱会率先接触到IGBT模块，在继续下移过程中，IGBT模块会通过第一压柱将第一光轴向上顶起，在第一滑动通孔的导向下，第一光轴带动第一感应板上移，此时第一传感器检测到第一感应板的运动，发出代表抓取位置正确的指令，从而提高了搬运准确性，同时整个抓取过程的气缸本体和活动卡爪始终正常运动，没有停留时间，保证了抓取搬运效率；进一步地，在整个抓取、搬运和放下过程中，安全检测机构的第二光轴和第二压柱延伸至夹持区域内部，充分正对IGBT模块，通过预先规定IGBT模块的尺寸，来调节第二光轴的大小，使正常情况下，第二压柱不会接触到IGBT模块，代表正常运行，但是只要IGBT模块发生轻微偏移、倾斜或处于其他非正常位置，导致IGBT模块接触到第二压柱，这样会带动第二光轴上移，最终使第二感应板移动，第二传感器检测到第二感应板的移动后，会发出反馈指令，通知工作人员知晓或控制气缸结构等其他驱动结构停止运动，起到安全反馈的作用，进而提高搬运过程的安全可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的结构立体图；

图2为本实用新型另一个方向下的结构理立体图。

附图标记：

1-气缸本体，11-保持块，2-活动卡爪，21-夹爪本体，3-安装台，4-到位检测机构，41-第一光轴，42-第一感应板，43-第一压柱，44-第一传感器，45-第一凸缘，46-第一弹性部，5-安全检测机构，51-第二光轴，52-第二感应板，53-第二传感器，54-第二弹性部，55-直线轴承，6-物料检测机构，61-视觉传感器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和出示的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1和图2所示，一种IGBT模块搬运装置，包括气缸本体1，气缸本体1下方设置有活动卡爪2，活动卡爪2形成有夹持区域，气缸本体1上方设置有安装台3，安装台3上设置有到位检测机构4和安全检测机构5；其中，到位检测机构4包括开设在安装台3上的第一滑动通孔，第一滑动通孔内穿设有第一光轴41，第一光轴41顶面固定有第一感应板42，第一光轴41底面设置有第一压柱43，第一压柱43延伸至夹持区域正前方或正后方，安装台3上设置有用于检测第一感应板42的第一传感器44；安全检测机构5包括开设在安装台3上的第二滑动通孔，第二滑动通孔内穿设有第二光轴51，第二光轴51顶面固定有第二感应板52，第二光轴51底面设置有第二压柱，第二压柱延伸至夹持区域内部，安装台3上设置有用于检测第二感应板52的第二传感器53。

在本实施方式中，需要说明的是，需要抓取IGBT模块时，整个模块搬运装置开始作业，将活动卡爪2内的夹持区域正下方对准待夹持的IGBT模块，然后开始下移，此时到位检测机构4的第一光轴41上的第一压柱43会率先接触到IGBT模块，在继续下移过程中，IGBT模块会通过第一压柱43将第一光轴41向上顶起，在第一滑动通孔的导向下，第一光轴41带动第一感应板42上移，此时第一传感器44检测到第一感应板42的运动，发出代表抓取位置正确的指令，从而提高了搬运准确性，同时整个抓取过程的气缸本体1和活动卡爪2始终正常运动，没有停留时间，保证了抓取搬运效率；进一步地，在整个抓取、搬运和放下过程中，安全检测机构5的第二光轴51和第二压柱延伸至夹持区域内部，充分正对IGBT模块，通过预先规定IGBT模块的尺寸，来调节第二光轴51的大小，使正常情况下，第二压柱不会接触到IGBT模块，代表正常运行，但是只要IGBT模块发生轻微偏移、倾斜或处于其他非正常位置，导致IGBT模块接触到第二压柱，这样会带动第二光轴51上移，最终使第二感应板52移动，第二传感器53检测到第二感应板52的移动后，会发出反馈指令，通知工作人员知晓或控制气缸结构等其他驱动结构停止运动，起到安全反馈的作用，进而提高搬运过程的安全可靠性。

具体的，第一光轴41中段凸设有第一凸缘45，第一凸缘45与安装台3之间设置有第一弹性部46。

在本实施方式中，需要说明的是，第一凸缘45和安装台3之间设置第一弹性部46，第一弹性部46能够施加给第一凸缘45向下的推力，使整个第一光轴41具有向下复位的趋势，在第一压柱43没有接触物时让第一感应板42保持复位状态；同时，第一弹性部46还让降低了第一光轴41的晃动，提高搬运过程的稳定性。

具体的，第二光轴51中段凸设有第二凸缘，第二凸缘与安装台3之间设置有第二弹性部54。

在本实施方式中，需要说明的是，同样的，第二凸缘和安装台3之间设置第二弹性部54，第二弹性部54能够施加给第二凸缘向下的推力，使整个第二光轴51具有向下复位的趋势，在第二压柱没有接触物时让第二感应板52保持复位状态；同时，第二弹性部54还让降低了第二光轴51的晃动，提高搬运过程的稳定性。

具体的，气缸本体1侧面固定有物料检测机构6，物料检测机构6包括朝下设置的视觉传感器61。

在本实施方式中，需要说明的是，视觉传感器61型号可以选择pk3-du20np，能够实时检测到搬运或放下过程中夹持区域内是否具有物料，避免IGBT模块掉落或人工拿走后发生进一步的误操作。

具体的，第一滑动通孔和第二滑动通孔上均设置有直线轴承55。

在本实施方式中，需要说明的是，直线轴承55能够降低第一光轴41和第二光轴51的移动难度，从而提高检测IGBT模块的灵敏度。

具体的，气缸本体1侧面固定有保持块11，第一光轴41穿过保持块11。

在本实施方式中，需要说明的是，第一光轴41穿过保持块11，从而让保持块11进一步提高第一光轴41的移动可靠性。

具体的，到位检测机构4设置有两个，两个到位检测机构4的两个第一压柱43分别延伸至夹持区域正前方和夹持区域正后方。

在本实施方式中，需要说明的是，两个到位检测机构4能够更稳定的检测到搬运IGBT模块是否到位。

具体的，活动卡爪2包括两个被气缸本体1驱动的夹爪本体21。

在本实施方式中，需要说明的是，气缸本体1在气压的作用下，带动两个夹持本体相对或相向移动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种IGBT模块搬运装置，其特征在于，包括气缸本体，所述气缸本体下方设置有活动卡爪，所述活动卡爪形成有夹持区域，所述气缸本体上方设置有安装台，所述安装台上设置有到位检测机构和安全检测机构；其中，

所述到位检测机构包括开设在安装台上的第一滑动通孔，所述第一滑动通孔内穿设有第一光轴，所述第一光轴顶面固定有第一感应板，所述第一光轴底面设置有第一压柱，所述第一压柱延伸至所述夹持区域正前方或正后方，所述安装台上设置有用于检测第一感应板的第一传感器；

所述安全检测机构包括开设在安装台上的第二滑动通孔，所述第二滑动通孔内穿设有第二光轴，所述第二光轴顶面固定有第二感应板，所述第二光轴底面设置有第二压柱，所述第二压柱延伸至所述夹持区域内部，所述安装台上设置有用于检测第二感应板的第二传感器。

2.根据权利要求1所述的IGBT模块搬运装置，其特征在于，所述第一光轴中段凸设有第一凸缘，所述第一凸缘与所述安装台之间设置有第一弹性部。

3.根据权利要求1所述的IGBT模块搬运装置，其特征在于，所述第二光轴中段凸设有第二凸缘，所述第二凸缘与所述安装台之间设置有第二弹性部。

4.根据权利要求1所述的IGBT模块搬运装置，其特征在于，所述气缸本体侧面固定有物料检测机构，所述物料检测机构包括朝下设置的视觉传感器。

5.根据权利要求1所述的IGBT模块搬运装置，其特征在于，所述第一滑动通孔和所述第二滑动通孔上均设置有直线轴承。

6.根据权利要求1所述的IGBT模块搬运装置，其特征在于，所述气缸本体侧面固定有保持块，所述第一光轴穿过所述保持块。

7.根据权利要求1所述的IGBT模块搬运装置，其特征在于，所述到位检测机构设置有两个，两个所述到位检测机构的两个第一压柱分别延伸至夹持区域正前方和夹持区域正后方。

8.根据权利要求1所述的IGBT模块搬运装置，其特征在于，所述活动卡爪包括两个被所述气缸本体驱动的夹爪本体。