CN220894523U - 一种全局信息扫描装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全局信息扫描装置，包括,激光雷达，所述激光雷达顶面的位置处设置有连接底座，所述连接底座顶部的位置处设置有云台电机，所述云台电机顶面的位置处设置有连接杆，所述连接杆右侧面靠近顶部的位置处设置有相机，所述连接杆左侧的位置处设置有连接总杆；本装置利用一个摄像头带旋转的装置，弥补摄像头视野不足的问题，同时也不需要采用四个摄像头来进行同时拍摄，可以极大的节约成本，且摄像头拍摄与激光雷达的扫描的图形完全可以相互对应。

Description

一种全局信息扫描装置

技术领域

本实用新型涉及一种全局信息扫描装置。

背景技术

3D激光雷达与视觉一般采用融合的方式，3d激光雷达水平视野一般为360度，但是由于摄像头视野有限，比如90度视野，需要四个摄像头才可以和雷达的视野完全匹配，依靠增加摄像头的方法硬件成本较高，同时多摄像头位置也需要提前标定，加大了整个系统的操作难度。

基于上述问题，需要提供一种可以解决问题的全局信息扫描装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种全局信息扫描装置。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种全局信息扫描装置，包括，

激光雷达，所述激光雷达顶面的位置处设置有连接底座，所述连接底座顶部的位置处设置有云台电机，所述云台电机顶面的位置处设置有连接杆，所述连接杆右侧面靠近顶部的位置处设置有相机，所述连接杆左侧的位置处设置有连接总杆。

优选地，所述激光雷达顶部和底部的位置处均设置有散热结构。

优选地，所述散热结构顶部的位置处设置有连接环，所述连接环表面的位置处设置有多个沉孔，所述沉孔内设置有与所述散热结构连接用的连接螺杆，所述连接环表面的位置处设置有连接卡块，所述连接卡块设置有四块，所述连接卡块两侧为半圆形，所述连接底座内侧面的位置处设置有配合所述连接卡块的连接卡槽，所述连接底座表面的位置处设置有限位螺杆，所述限位螺杆贯穿所述连接底座，并连接在所述连接环上。

优选地，所述连接杆与所述云台电机之间的位置处设置有滑环。

优选地，所述云台电机底部的位置处设置有云台电机控制端。

优选地，所述连接杆右侧面靠近顶部的位置处设置有延伸架，所述延伸架与所述相机之间的位置处设置有调节螺杆。

本实用新型的有益效果是：

本装置利用一个摄像头带旋转的装置，弥补摄像头视野不足的问题，同时也不需要采用四个摄像头来进行同时拍摄，可以极大的节约成本，且摄像头拍摄与激光雷达的扫描的图形完全可以相互对应。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为连接环的示意图。

实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

参阅图1和图2所示的一种全局信息扫描装置，包括，

激光雷达101，所述激光雷达101顶面的位置处设置有连接底座102，所述连接底座102顶部的位置处设置有云台电机103，所述云台电机103顶面的位置处设置有连接杆104，所述连接杆104右侧面靠近顶部的位置处设置有相机105，所述连接杆104左侧的位置处设置有连接总杆106。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述激光雷达101顶部和底部的位置处均设置有散热结构107。

散热结构可以很好的对雷达进行散热，避免其高温损坏零部件。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述散热结构107顶部的位置处设置有连接环108，所述连接环108表面的位置处设置有多个沉孔109，所述沉孔109内设置有与所述散热结构107连接用的连接螺杆110，所述连接环108表面的位置处设置有连接卡块111，所述连接卡块111设置有四块，所述连接卡块111两侧为半圆形，所述连接底座102内侧面的位置处设置有配合所述连接卡块111的连接卡槽，所述连接底座102表面的位置处设置有限位螺杆112，所述限位螺杆112贯穿所述连接底座102，并连接在所述连接环108上。

通过设置有连接环配合雷达，一般雷达都是安装在较高的位置，当需要安装或者更换雷达的情况下，可以先在地面，将连接环与雷达进行固定，并用连接螺杆进行连接，当固定牢固后，将雷达居高，直接利用连接环上的连接卡块卡入连接卡槽内，并转动一定的角度，使其与连接底座相连，此时已经实现将两者进行连接的目的，为了确保其连接牢固，在将限位螺杆卡入，形成进一步的牢固连接。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述连接杆104与所述云台电机103之间的位置处设置有滑环113。

滑环的设置，一端连接相机电源线数据线，另一端线路从电机底部引出，该结构可以有效防止一直转动造成的绕线问题。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述云台电机103底部的位置处设置有云台电机控制端114。

云台电机控制端采用的是最基础的控制模块，该功能已经在现有技术中充分应用，因此直接采用现有技术即可。

本实用新型中一个较佳的实施例，所述连接杆104右侧面靠近顶部的位置处设置有延伸架115，所述延伸架115与所述相机105之间的位置处设置有调节螺杆116。

在有需求的情况下，可以根据实际需要，调整相机的角度，从而获得近景或者远景。

整套设备分为：

3D激光雷达：采集3D点云。

连接底座：用于连接雷达与电机。

云台电机控制端：由单片机和电机驱动组成，单片机PWM模拟三路脉冲信号，一路给雷达提供数据采样触发信号，一路给相机触发相机拍摄，最后一路控制电机转动。

云台电机：带动相机转动。

相机：用于拍摄图片。

单片机模拟三路PWM；

一路模拟1hz的pps脉冲送给雷达，雷达每秒采集时刻正好是脉冲到来时刻。

一路模拟40hz脉冲给相机，相机在接收到脉冲到来时，拍摄照片。

一路PWM用来控制电机转动，pps信号到来时刻，pwm控制电机开始转动。

对于相机来说：

当雷达100ms扫一圈时，相机采样频率是40hz，那么在100ms内正好可以采集4张图片，由于相机视野是90度，那么相机采集到的4张图片组合一起刚好是360度的视野。

对于雷达来说：

激光雷达采样周期每秒10帧，即100ms转一圈，摄像头角度为90度。

相机采样与雷达采样周期保持一致，即也为100ms转一圈，当雷达转1/4圈时，相机拍照，这时候相机视野和雷达视野是重合的，再转1/4圈时，相机再次拍照，以此类推，当雷达采集完一个周期后，相机也拍摄了四张图片，正好与雷达360度信息对应上；如果摄像头角度为60度，则需要拍摄6张，以此类推。这样相当于一个相机加上雷达，配合云台电机完成了四个摄像头的工作。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种全局信息扫描装置，其特征在于：包括，

激光雷达（101），所述激光雷达（101）顶面的位置处设置有连接底座（102），所述连接底座（102）顶部的位置处设置有云台电机（103），所述云台电机（103）顶面的位置处设置有连接杆（104），所述连接杆（104）右侧面靠近顶部的位置处设置有相机（105），所述连接杆（104）左侧的位置处设置有连接总杆（106）。

2.根据权利要求1所述的全局信息扫描装置，其特征在于：所述激光雷达（101）顶部和底部的位置处均设置有散热结构（107）。

3.根据权利要求2所述的全局信息扫描装置，其特征在于：所述散热结构（107）顶部的位置处设置有连接环（108），所述连接环（108）表面的位置处设置有多个沉孔（109），所述沉孔（109）内设置有与所述散热结构（107）连接用的连接螺杆（110），所述连接环（108）表面的位置处设置有连接卡块（111），所述连接卡块（111）设置有四块，所述连接卡块（111）两侧为半圆形，所述连接底座（102）内侧面的位置处设置有配合所述连接卡块（111）的连接卡槽，所述连接底座（102）表面的位置处设置有限位螺杆（112），所述限位螺杆（112）贯穿所述连接底座（102），并连接在所述连接环（108）上。

4.根据权利要求1所述的全局信息扫描装置，其特征在于：所述连接杆（104）与所述云台电机（103）之间的位置处设置有滑环（113）。

5.根据权利要求1所述的全局信息扫描装置，其特征在于：所述云台电机（103）底部的位置处设置有云台电机控制端（114）。

6.根据权利要求1所述的全局信息扫描装置，其特征在于：所述连接杆（104）右侧面靠近顶部的位置处设置有延伸架（115），所述延伸架（115）与所述相机（105）之间的位置处设置有调节螺杆（116）。